机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及机器人互锁信号

干涉区描述：

同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。 1、 机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

R1

R3

R2

R4

DOUT OT#(17) ON

允许确认1： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF

允许确认2：

WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF

DOUT OT#(17) ON

DOUT OT#(17) OFF

允许确认2： WAIT IN#(17)=ON

DOUT OT#(17)OFF

DOUT OT#(17)ON

允许确认1： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF

DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(2) 0 DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(4) 0 DOUT OG#(5) 0 DOUT OG#(6) 0 DOUT OG#(7) 0 DOUT OG#(8) 0 DOUT OG#(9) 0 DOUT OG#(10) 0 DOUT OG#(11) 0 DOUT OG#(12) 0

DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(2) 0 DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(4) 0 DOUT OG#(5) 0 DOUT OG#(6) 0 DOUT OG#(7) 0 DOUT OG#(8) 0 DOUT OG#(9) 0 DOUT OG#(10) 0 DOUT OG#(11) 0 DOUT OG#(12) 0

输出信号 OFF

输出信号OFF

说明：

1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：

程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。干涉区允许信号保持ON 状态；因为 如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。 2）、2次干涉信号允许确认：

防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。 3）、在PLC 编程中，信号关系： 信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。

R2机器人： R4机器人： DOUT OT#(17)OFF = IN#（17） OFF DOUT OT#（17）ON = IN#（17） ON IN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFF IN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON

2、 不同的干涉区使用不同的干涉信号：

如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。

3、 干涉信号地址分配：

从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

干涉信号地址分配表：

R2机器人： 程序开始：

所有输出信号OFF ；

DOUT OT#（17）ON ；允许R4进入干涉区 在进入干涉区之前：

WAIT IN#(17)=ON 等待R4机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R4机器人进入。 进入干涉区时：

WAIT IN#(17)=ON 等待R4机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R4机器人进入。 离开干涉区后：

DOUT OT#（17）ON ；允许R4进入干涉区

R4机器人（优先）： 程序开始：

所有输出信号OFF ；

DOUT OT#（17）OFF ；禁止R2进入干涉区 在进入干涉区之前：

WAIT IN#(17)=ON 等待R2机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R2进入干涉区 进入干涉区时：

WAIT IN#(17)=ON 等待R2机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R2机器人进入。 离开干涉区后：

DOUT OT#（17）ON ；允许R2进入干涉区

干涉区1

干涉区2

干涉区3

OT 9 1#干涉区 （左侧机器人#） IN 9 1#干涉区 （左侧机器人#） OT 10 2#干涉区（左侧机器人#） IN 10 2#干涉区（左侧机器人#） OT 11 3#干涉区（左侧机器人#） IN 11 3#干涉区（左侧机器人#） OT 12 4#干涉区（左侧机器人#）

IN 12 4#干涉区（左侧机器人#） OT 13 1#干涉区 （右侧机器人#） IN 13 1#干涉区 （右侧机器人#） OT 14 2#干涉区 （右侧机器人#） IN 14 2#干涉区 （右侧机器人#） OT 15 3#干涉区 （右侧机器人#） IN 15 3#干涉区 （右侧机器人#） OT 16 4#干涉区 （右侧机器人#） IN 16 4#干涉区 （右侧机器人#） OT 17 1#干涉区 （对面侧机器人#） IN 17 1#干涉区 （对面侧机器人#） OT 18 2#干涉区 （对面侧机器人#） IN 18 2#干涉区 （对面侧机器人#） OT 19 3#干涉区 （对面侧机器人#） IN 19 3#干涉区 （对面侧机器人#） OT 20 4#干涉区 （对面侧机器人#） IN 20 4#干涉区 （对面侧机器人#） OT 21 1#干涉区 （其它1） IN 21 1#干涉区 （其它1） OT 22 2#干涉区 （其它1） IN 22 2#干涉区 （其它1） OT 23 3#干涉区 （其它1） IN 23 3#干涉区 （其它1） OT 24 4#干涉区 （其它1） IN 24 4#干涉区 （其它1） OT 25 干涉区预留 IN 25 干涉区预留 OT 26 干涉区预留 IN 26 干涉区预留 OT 27 干涉区预留 IN 27 干涉区预留 OT 28 干涉区预留 IN 28 干涉区预留 OT 29 干涉区预留 IN 29 干涉区预留 OT 30 干涉区预留 IN 30 干涉区预留 OT 31 干涉区预留 IN 31 干涉区预留 OT 32

干涉区预留

IN 32

干涉区预留

4工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

R1 R3