第五章 工业机器人及其应用

第五章工业机器人及其应用

一、填空题

1.机器人按研究开发分为工业机器人；人工智能机器人。机器人按自动化功能层次分为操作机器人；顺序控制机器人；示教再现机器人；数控机器人；传感控制机器人；智能机器人；自适应控制机器人；学习控制机器人。

2.工业机器人由机械手、终端效应器（手爪或作业工具）、移动器、传感器和控制硬软件组成。机械手由关节（铰链）、杆件及其他物理结构组成。

3.工业机器人用的五种关节有线性关节、正交关节、回转关节、扭转关节、旋转关节。

4.工业机器人的典型结构有极坐标型立柱/臂结构；圆柱坐标结构；笛卡尔坐标结构；关节型结构；SCARA结构。

5.工业机器人所用的手爪有机械式手爪；真空手爪；磁力手爪；粘附装置。

6.机器人的控制器可分为有限顺序控制；点位（点对点控制）；连续路径（控制）示教再现控制；智能控制。

7.机器人工作单元有以机器人为中心的单元；成行排列的机器人单元；移动式机器人单元；以工件为中心的机器人单元。

二、名词解释

1.工业机器人（美国机器人工业协会）；

2.工作空间；

3.控制分辨率；

4.定位精度

5.重复定位精度；

6.机器人的终端效应器（夹持器）；

7.机器编程；

8.位形空间

三、简答题

1.工业机器人与机械手的区别？

2.各国对工业机器人的定义在“可编程”“计算机控制”“机械装置”三方面的共同点有哪些？

3.机器人编程有哪几种类型？示教再现编程的原理、步骤和方法？

4.机器人离线编程的优点是什么？

5.选用工业机器人时应该考虑哪些因素？

6.工业机器人主要应用在哪些领域？在各自领域应用的如何？

7.工业机器人目前可完成哪些装配与检验作业？

四、不定项选择题

1.机器人按机器人的研究开发可分为（）

A.工业机器人

B.人工智能机器人

C.学习控制机器人

D.数控机器人

2.（）是用于代替人的重复操作的自动化机械装备。

A.工业机器人

B.人工智能机器人

C.学习控制机器人

D.数控机器人

3.（）是侧重于对学习功能和生物其他有利习性仿生的一类正在研究开发中的机器人。主要特征是有一定的人工智能。

A.工业机器人

B.人工智能机器人

C.学习控制机器人

D.数控机器人

4.（）允许输入与输出杆件间进行相对线性滑动，杆件的轴线相互平行，又称L型关节。

A.正交关节

B.线性关节

C.回转关节

D.旋转关节

5.（）是相对线性滑动，但输入与输出杆件在运动时彼此相互垂直，称为O型关节。

A.正交关节

B.扭转关节

C.线性关节

D.旋转关节

6.（），这类关节可使连接的杆件间进行相对转动，其输入与输出杆件的轴线垂直于转动轴，称为R型关节

A.回转关节

B.线性关节

C.旋转关节

D.正交关节

7.（），这类关节可提供相对转动，但两杆件的轴线平行于相对转动轴，称为T型关节。

A.扭转关节

B.旋转关节

C.回转关节

D.线性关节

8.（），这类关节中输入杆件的轴线平行于关节的转动轴，输出杆件的轴线则垂直于关节

的转动轴，称为V型关节。

A.旋转关节

B.扭转关节

C.线性关节

D.回转关节

9.（）为机器人可操作其终端手爪所能包容的空间或操作的空间，或称为工作包络空间。

A.工作空间

B.设备空间

C.空间

D.操作空间

10.（）指的是机器人的操作控制器和定位系统细分关节工作范围为控制器可以辨识的最近的空间点的距离。

A.定位精度

B.控制分辨率

C.重复定位精度

D.分辨率

11.（）是机器人终端手在给定的工作空间上定位精确度的度量。

A.定位精度

B.控制分辨率

C.重复定位精度

D.分辨率

12.（）是终端手在给定的工作空间上，对目标点重复定位性能的度量。

A.定位精度

B.控制分辨率

C.重复定位精度

D.分辨率

13.工业机器人所用的手爪有（）。

A.机械式手爪

B.真空手爪

C.磁力手爪

D.粘附装置

14.在工业应用中，机器人编程的类型有（）。

A.手工设置

B.示教再现编程

C.计算机型机器人编程语言

D.离线编程