工业机器人应用技术培训讲义PPT课件
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发那科（FANUC）－日本 ABB机器人－瑞典 库卡（KUKA）－ 德国 安川（Yaskawa）－日本 新松(SIASUN)机器人－中国
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
学习型号：ABB IRB120工业机器人
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
球面坐标机器人 空间位置分别由旋转、摆动和 平移 3 个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。
Robot M-3iA
案列视频
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 ) 管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
世界知名工业机器人品牌：
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关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制 方式、自由度、结构、应用领域等划分。
课堂测试
课堂小结
工业机器人（industrial robot）是什么样？
是这样吗？
是这样吗？
是这样吗？
是这样吗？
其实是这样的：
一、什么是工业机器人？
二、工业机器人发展概况
1、工业机器人的诞生
1959 年，美国造出了世界上第一台工业机器人 Unimate ， 可实现回转、伸缩、俯仰等动作。
2 、按机器人的机构特征划分
工业机器人的结构形式
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
项目一 工业机器人的认知
5分钟安全教育：
学习实训安全管理规定
职业能力：
1) 了解工业机器人的概念
（多媒体）
2）了解工业机器人的发展概况 （多媒体）
3）了解工业机器人的分类
（多媒体）
4）熟悉工业机器人在生产中应用 （多媒体）
ຫໍສະໝຸດ Baidu
5）熟悉工业机器人安装与日常维护（多媒体）
6）掌握机器人系统组成和硬件功能（现场教学）
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
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2 、按机器人的机构特征划分 工业机器人的结构形式
三、工业机器人的分类
关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制 方式、自由度、结构、应用领域等划分。
1 、按机器人的技术等级划分 （ 1 ） 示教再现机器人 第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、 行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成 。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
2、 工业机器人发展现状和趋势
2005年，YASKAWA 推出可代替人完成组装或搬运机器 人 MOTOMAN-DA20和 MOTOMAN-IA20 。
MOTOMAN-DA20
MOTOMAN-IA20
YASKAWA 机器人
2010 年意大利柯马（ COMAU ）推出 SMART5 PAL 机器 人，可实现装载 / 卸载、多产品拾取、堆垛等。
SMART5 PAL
KUKA 公司推出 KR 5 arc HW （ Hollow Wrist ）， 其机械臂和机械手上有一个50 mm 宽的通孔，可以保护机 械臂上的整套保护气体软管的敷设。
KR 5 arc HW
FANUC 推出的 Robot M-3iA 装配机器人采用四轴或六 轴模式，具有独特的平行连接结构，具备轻巧便携的特点， 承重范围可达 6 kg 。
2 、按机器人的机构特征划分 工业机器人的结构形式
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
直角坐标机器人 具有空间上相互垂直的多个直 线移动轴，通过直角坐标方向的 3 个独立自由度确 定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。
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ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人—紧凑、敏 捷、轻量的六轴IRB 120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达580mm。
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y z x
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θ
2 、按机器人的机构特征划分
r
工业机器人的结构形式
x
直角坐标系
柱面坐标系
球面坐标系
多关节坐标系
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由 度，其动作空间呈圆柱形。
手把手示教
示教器示教
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（ 2 ） 感知机器人 第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上 适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。
配备视觉系统的工业机器人
（ 3 ） 智能机器人 第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问 题的能力，尚处于实验研究阶段。
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学习型号：ABB IRB120工业机器人
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
球面坐标机器人 空间位置分别由旋转、摆动和 平移 3 个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。
Robot M-3iA
案列视频
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关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制 方式、自由度、结构、应用领域等划分。
课堂测试
课堂小结
工业机器人（industrial robot）是什么样？
是这样吗？
是这样吗？
是这样吗？
是这样吗？
其实是这样的：
一、什么是工业机器人？
二、工业机器人发展概况
1、工业机器人的诞生
1959 年，美国造出了世界上第一台工业机器人 Unimate ， 可实现回转、伸缩、俯仰等动作。
2 、按机器人的机构特征划分
工业机器人的结构形式
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
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项目一 工业机器人的认知
5分钟安全教育：
学习实训安全管理规定
职业能力：
1) 了解工业机器人的概念
（多媒体）
2）了解工业机器人的发展概况 （多媒体）
3）了解工业机器人的分类
（多媒体）
4）熟悉工业机器人在生产中应用 （多媒体）
ຫໍສະໝຸດ Baidu
5）熟悉工业机器人安装与日常维护（多媒体）
6）掌握机器人系统组成和硬件功能（现场教学）
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2 、按机器人的机构特征划分 工业机器人的结构形式
三、工业机器人的分类
关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制 方式、自由度、结构、应用领域等划分。
1 、按机器人的技术等级划分 （ 1 ） 示教再现机器人 第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、 行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成 。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
2、 工业机器人发展现状和趋势
2005年，YASKAWA 推出可代替人完成组装或搬运机器 人 MOTOMAN-DA20和 MOTOMAN-IA20 。
MOTOMAN-DA20
MOTOMAN-IA20
YASKAWA 机器人
2010 年意大利柯马（ COMAU ）推出 SMART5 PAL 机器 人，可实现装载 / 卸载、多产品拾取、堆垛等。
SMART5 PAL
KUKA 公司推出 KR 5 arc HW （ Hollow Wrist ）， 其机械臂和机械手上有一个50 mm 宽的通孔，可以保护机 械臂上的整套保护气体软管的敷设。
KR 5 arc HW
FANUC 推出的 Robot M-3iA 装配机器人采用四轴或六 轴模式，具有独特的平行连接结构，具备轻巧便携的特点， 承重范围可达 6 kg 。
2 、按机器人的机构特征划分 工业机器人的结构形式
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
直角坐标机器人 具有空间上相互垂直的多个直 线移动轴，通过直角坐标方向的 3 个独立自由度确 定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人—紧凑、敏 捷、轻量的六轴IRB 120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达580mm。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
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管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
θ
2 、按机器人的机构特征划分
r
工业机器人的结构形式
x
直角坐标系
柱面坐标系
球面坐标系
多关节坐标系
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由 度，其动作空间呈圆柱形。
手把手示教
示教器示教
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
（ 2 ） 感知机器人 第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上 适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。
配备视觉系统的工业机器人
（ 3 ） 智能机器人 第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问 题的能力，尚处于实验研究阶段。