工业机器人应用技术培训讲义PPT课件
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工业机器人培训课件及PPT
如何实现可持续性发展。
工业机器人在汽车制造业中 的应用
2
动方式和应用环境的不同，工业机器 人可以被划分为哪几种？
工业机器人在汽车生产线上的表现非
常优异， 既保证了高质量和高效率，
又提高了工作环境的安全性。 让我们
3
工业机器人在电子制造业中
来看看工业机器人如何在汽车制造业
的应用
中大显身手！
工业机器人在电子制造业中起到了极
为重要的作用，令电子产品的生产和
工业机器人在医疗制造业中
4
组装变得更加准确、高效、安全和富
的应用
有成效。让我们来看看工业机器人在
电子制造业中的应用。
工业机器人还应用于医疗行业，如外
科手术中使用受控机械臂等。这些机
器人的高度精度和准确性意味着可以
降低医疗费用、提高标准医疗水平。
让我们一起了解工业机器人在医疗行
业中的应用吧！
工业机器人的系统结构和工作原理
工业机器人的出现在人类历史上仅是短短的几 十年，但其发展历程却令人叹为观止，让我们 一起了解机器人到工业机器人
很多人可能会把机器人和银河系漫游指南中的 机器人形象联想到一起，其实，真正的工业机
工业机器人的分类及应用领域
1
工业机器人的分类
哪些是工业机器人？根据其结构、驱
工业机器人的未来展望和市场前景分析
工业机器人的未来展望
随着科技的迅猛发展，工业机器人的应用越来 越广泛。机器人工程师的需求正在迅速增长， 而随着人工智能和物联网的快速发展，工业机 器人的未来充满了无限可能。
工业机器人市场前景分析
工业机器人市场具有非常良好的发展前景，在 汽车、电子、医疗、军事以及新兴领域，工业 机器人都将发挥越来越重要的作用。让我们一 起来了解工业机器人市场的前景分析。
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
☞ 结论：不在同一体量。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
工业机器人培训课件
06 结语
总结本次培训内容
工业机器人概述
介绍了工业机器人的定义、发展历程、分类和应用领域，使学员对工 业机器人有了初步的认识。
工业机器人技术
讲解了工业机器人的机械结构、运动控制、感知与识别、人机交互等 方面的技术原理，帮助学员深入了解工业机器人的核心技术。
工业机器人编程与调试
通过实际操作，使学员掌握工业机器人的编程语言、编程技巧和调试 方法，提高学员的实践操作能力。
编程语言
如ROS（Robot Operating System）、KUKA Programming Language等，用于编写机器人的控 制程序。
编程技术
包括运动控制编程、感知控制编程、人机交互编程等，用于实现机器人的各种功能和控制。
03
工业机器人操作与维护
工业机器人操作流程
启动与关闭
熟悉工业机器人的启动和关闭操作，确保安全 运行。
工业机器人与其他技术的融合发展
机器人与传感器的融合
传感器技术将提升工业机器人的感知能力，使其能够更准确地识 别和处理信息。
机器人与机器视觉的融合
机器视觉技术将增强工业机器人的视觉识别能力，提高产品质量和 生产效率。
机器人与云计算的融合
云计算技术将提供强大的数据处理和存储能力，支持工业机器人的 大规模应用。
05
工业机器人未来发展展望
新技术驱动下的工业机器人发展
人工智能技术
AI技术将赋予工业机器人更高级的认知和决策能力，实现更精准、高效的工作。
物联网技术
物联网技术将实现工业机器人与各类设备的互联互通，提升整体生产效率。
5G通信技术
5G技术将为工业机器人提供更快速、稳定的数据传输服务，支持实时控制和远程操作。
工业机器人技术及应用PPT课件
3 ）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。
返回
4 ）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。
目录
10
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5.2 搬运机器人的系统组成
搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有 操作
所 处 位
机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装 置组成。
工业机器人技术及应用
— 搬运机器人及其操作应用
讲授：王兴
1
章节目录
学习目标 导入案例
5.1 搬运机器人的分类及特点
5.2 搬运机器人的系统组成 5.3 搬运机器人的作业示教
5.3.1 冷加工搬运机器人 5.3.2 热加工搬运机器人
课堂认知 扩展与提高 本章小结
思考练习
5.4 搬运机器人的周边设备 ….
的工件。
目录
18
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5.2 搬运机器人的系统组成
所
根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齿
处 位
形爪面和柔性爪面。
置
———
—
【
平滑爪面
指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工
课
表面无损伤。
堂
认
知
】
指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持
齿形爪面
稳固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。
柔性爪面
内镶有橡胶、泡沫、石棉等物质，起到增加摩擦、保护已加工工件 表面、隔热等作用。多用于加持已加工工件、炽热工件、脆性或薄 壁工件等。
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返回 目录
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5.2 搬运机器人的系统组成
工业机器人技术基础课件(最全)
确诊断故障。
提高设备使用寿命策略探讨
01
02
03
04
合理选型
根据生产需求选择合适的工业 机器人型号和规格。
规范操作
制定详细的操作规范，确保工 业机器人在正确的操作下运行。
定期保养
按照保养计划对工业机器人进 行定期保养，延长其使用寿命。
技术升级
及时关注新技术发展，对工业 机器人进行技术升设计，包 括齿轮传动、链传动、带传动等。
电机类型
详细讲解工业机器人常用的电机类型， 如直流电机、交流电机、步进电机、 伺服电机等。
驱动技术应用
探讨驱动技术在工业机器人中的应用， 如关节驱动、直线驱动等。
编程与仿真技术
编程语言
介绍工业机器人常用的编程语言，如 VAL、IML、KAREL等。
定期对工业机器人的各项
参数进行调整和校准，确
保其正常运行。
故障诊断与排除方法论述
观察法
通过观察工业机器人的 运行状态，判断是否存
在异常。
听觉法
触觉法
仪器检测法
通过听工业机器人运行 时的声音，判断是否存
在故障。
通过触摸工业机器人的 某些部位，感受其温度、
振动等是否正常。
使用专用检测仪器对工 业机器人进行检测，准
性能评估
分析程序执行时间、内存 占用等指标，进行性能优 化
工业机器人系统集成与应用
05
案例
系统集成原理及方法论述
系统集成定义
将工业机器人与周边设备、传感 器、控制系统等进行有效整合， 实现自动化生产线的构建和优化。
集成方法
包括硬件集成和软件集成。硬件集 成涉及机器人选型、配置及与周边 设备的连接；软件集成则关注控制 系统设计、编程与调试。
提高设备使用寿命策略探讨
01
02
03
04
合理选型
根据生产需求选择合适的工业 机器人型号和规格。
规范操作
制定详细的操作规范，确保工 业机器人在正确的操作下运行。
定期保养
按照保养计划对工业机器人进 行定期保养，延长其使用寿命。
技术升级
及时关注新技术发展，对工业 机器人进行技术升设计，包 括齿轮传动、链传动、带传动等。
电机类型
详细讲解工业机器人常用的电机类型， 如直流电机、交流电机、步进电机、 伺服电机等。
驱动技术应用
探讨驱动技术在工业机器人中的应用， 如关节驱动、直线驱动等。
编程与仿真技术
编程语言
介绍工业机器人常用的编程语言，如 VAL、IML、KAREL等。
定期对工业机器人的各项
参数进行调整和校准，确
保其正常运行。
故障诊断与排除方法论述
观察法
通过观察工业机器人的 运行状态，判断是否存
在异常。
听觉法
触觉法
仪器检测法
通过听工业机器人运行 时的声音，判断是否存
在故障。
通过触摸工业机器人的 某些部位，感受其温度、
振动等是否正常。
使用专用检测仪器对工 业机器人进行检测，准
性能评估
分析程序执行时间、内存 占用等指标，进行性能优 化
工业机器人系统集成与应用
05
案例
系统集成原理及方法论述
系统集成定义
将工业机器人与周边设备、传感 器、控制系统等进行有效整合， 实现自动化生产线的构建和优化。
集成方法
包括硬件集成和软件集成。硬件集 成涉及机器人选型、配置及与周边 设备的连接；软件集成则关注控制 系统设计、编程与调试。
工业机器人技术基础(最全)最新精选PPT课件
第一关节 动力学方程
第二关节 动力学方
程
4 机器人工动业力机学 器人基础知识
动力学——动力学的部署 将经（正向，逆向？）动力学计算出的力矩， 以前馈的方式，加入到伺服的电流控制环路
4 机器人工动业力机学 器人基础知识
动力学 ——动力学控制器的评价指标 控制性能的好坏主要通过位置跟踪偏差，速度跟踪偏差以及
z
0
z
0
z
0
o
1
? ?
对刚体Q位姿的描述就是对固连于刚体Q`的坐标系O`X`Y`Z`位姿
的描述。
3 机器人运动 学
运动学：机器人运动学的研究对象是机器人各关节位置和机器人 末端位姿之间的关系
机器人运动学包含两个基本问题：
1末.已端知的机位器姿人；各关节的位置，求机器人 2各.已关知节机的器位人置末. 端的位姿，求机器人
关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位 置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，避 免机器人出现极限位置或奇异位置
关节坐标系
1 机器人工坐业标机器人基础知识
系
直角坐标系:
直角坐标系，包括很多种，但我们常常狭隘 的将基座坐标系称为直角坐标系。
机器 人末 端
直角坐标系的Z轴即第一轴的Z轴，X轴
时间。
25mm
300m m
25mm
5 机器人工性业能机指器人基础知识
标
机器人性能指标 测量工具：Compugauge机器人性能测试系统，价格约80万人民币
（Dynalog ，美国公司，一直从事机器人性能研究）
位姿准确度和位姿重复性； 多方位位姿准确度变动； 距离准确度和距离重复性； 位置稳定时间和位置超调量； 互换性； 轨迹准确度和轨迹重复性； 拐角偏差； 轨迹速度特性； 最小定位时间； 静态柔顺性； 摆动偏差；
第二关节 动力学方
程
4 机器人工动业力机学 器人基础知识
动力学——动力学的部署 将经（正向，逆向？）动力学计算出的力矩， 以前馈的方式，加入到伺服的电流控制环路
4 机器人工动业力机学 器人基础知识
动力学 ——动力学控制器的评价指标 控制性能的好坏主要通过位置跟踪偏差，速度跟踪偏差以及
z
0
z
0
z
0
o
1
? ?
对刚体Q位姿的描述就是对固连于刚体Q`的坐标系O`X`Y`Z`位姿
的描述。
3 机器人运动 学
运动学：机器人运动学的研究对象是机器人各关节位置和机器人 末端位姿之间的关系
机器人运动学包含两个基本问题：
1末.已端知的机位器姿人；各关节的位置，求机器人 2各.已关知节机的器位人置末. 端的位姿，求机器人
关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位 置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，避 免机器人出现极限位置或奇异位置
关节坐标系
1 机器人工坐业标机器人基础知识
系
直角坐标系:
直角坐标系，包括很多种，但我们常常狭隘 的将基座坐标系称为直角坐标系。
机器 人末 端
直角坐标系的Z轴即第一轴的Z轴，X轴
时间。
25mm
300m m
25mm
5 机器人工性业能机指器人基础知识
标
机器人性能指标 测量工具：Compugauge机器人性能测试系统，价格约80万人民币
（Dynalog ，美国公司，一直从事机器人性能研究）
位姿准确度和位姿重复性； 多方位位姿准确度变动； 距离准确度和距离重复性； 位置稳定时间和位置超调量； 互换性； 轨迹准确度和轨迹重复性； 拐角偏差； 轨迹速度特性； 最小定位时间； 静态柔顺性； 摆动偏差；
工业机器人技术及应用第章幻灯片
中游机器人本体（机器人的“身体”）
和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。
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2.1 工业机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器和示教器 。 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别 由传感器及软件实现。
工业机器人技术及 应用第章幻灯片
课前回顾
所 处 位 置 ——— —
【 课 前 回 顾 】
ü 何为工业机器人？ ü工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？ ü工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
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学习目标
所 处 位 置 ——— —
【 学 习 目 标 】
Ø 熟悉工业机器人的常见技 术指标
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2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机
所
处 位
(3) 传动单元
置 ———
1) 谐波减速器
—
通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性
】
2) 腰部 腰部是机器人手臂的支承部分 。
3) 手臂 手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件，亦 称主轴， 主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。
4) 手腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，主要用于改变末端 执行器的空间姿态。
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2.1 工业机器人的系统组成
示教器
是机器人的人机交互接口，操作者 可通过它对机器人进行编程或手动 操纵机器人移动。
操作机
工业机器人应用技术培训教材(共163张PPT)
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 一旦进入投人入状外态，，移机动机器器人人的关准备节就完上成的了。位置检测元件不能安装在末端执行器上，而
另一类作业是机器人末端与外界环境发生接触，在作业过程中，末端有一个或几个自由度不能自由运动，并要求末端在某一个或几个
方二向、上 机与器工人应件经（典安环力境控装）制在保方持式各给定自大的小的驱力，动如轴机器上人完，成构旋曲成柄、位上置螺钉半、擦闭玻环璃、系精密统装。配和但打毛机刺器等作人业。的重复
图5-7 ABB工业机器人模式选择按钮
一、机器人定控制位系统精的度结构较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求
一、机器人控制系统的特点
(5)需采用加（减）速控制。过大的加（减） 速度会影响机器人运动的平稳性，甚至使机器人 发生抖动，因此在机器人起动或停止时采取加 （减）速控制策略。通常采用匀加（减）速运动 指令来实现。此外，机器人不允许有位置超调， 否则将可能与工件发生碰撞。因此，要求控制系 统位置无超调，动态响应尽量快。
一、机器人控制系统的特点
(6)工业机器人还有一种特有的控制方式—— 制方式。当要工业机器人完成某作业时，可预先移动工业机器人 的手臂来示教该作业顺序、位置及其他信息，在此过程中把相关 的作业信息存储在内存中，在执行任务时，依靠工业机器人的动 作再现功能，可重复进行该作业。此外，从操作的角度来看，要 求控制系统具有良好的人机界面，尽量降低对操作者的要求。因 此，多数情况要求控制器的设计人员不仅要完成底层伺服控制器 的设计，还要完成规划算法的编程。
(3)与外围设备的联系功能。机器人控制器设置有输入/输出接 口、通信接口、网络接口和同步接口，并具有示教盒、操作面板及 显示屏等人机接口。此外，还具有多种传感器接口，如视觉、触觉、 接近觉、听觉、力觉（力矩）传感器等多种传感器接口。
工业机器人培训课件ppt
VS
详细描述
介绍工业机器人常见的机械结构类型，如 串联机器人和并联机器人。解释各部件的 设计原理和功能，如关节的转动范围、连 杆的长度和驱动器的选择等。
控制系统与编程
总结词
掌握工业机器人的控制系统和编程技术，了解如何通过编程控制机器人的运动 轨迹和行为。
详细描述
介绍工业机器人常用的控制系统，如示教器、控制器等。解释编程语言和开发 环境，如ROS、KUKA等。介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制和高级 行为。
示教再现型，通过示教盒 对机器人进行编程，使机 器人按照预定的轨迹进行 重复运动。
第二代工业机器人
感知型，机器人能够通过 传感器感知外界环境，并 作出相应的反应。
第三代工业机器人
智能型，具备高度智能化 的决策和学习能力，能够 自主完成复杂的作业任务 。
02
工业机器人技术基础
机械结构与设计
总结词
了解工业机器人的机械结构，包括关节 、连杆、驱动器等部件的设计和功能。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞，遵循安全速度限 制。
操作后检查
确认机器人及其周边环境安全，关闭电源并锁好控制柜。
基本操作技能
机器人编程
掌握基本的编程语言和指 令，能够编写简单的程序 来控制机器人。
示教器使用
熟悉示教器的界面和功能 ，能够通过示教器对机器 人进行手动控制和程序调 试。
实践操作
学员通过实际操作，掌握机器人的基 本操作和编程技巧。
考核标准
根据学员的实际操作和编程成果，进 行考核和评估。
未来工业机器人的发展前景
技术创新
随着技术的不断进步，未来工 业机器人将更加智能化、自主
化和协作化。
工业机器人应用含动画培训ppt
工业机器人安全规范与操作规程
工业机器人安全规范：包括设备安全、人员安全、环境安全等方面的规范要求
工业机器人操作规程：包括开机、关机、调试、运行等操作步骤和注意事项
工业机器人维护保养：包括日常保养、定期保养、故障排除等方面的内容
工业机器人安全与维护培训：包括培训目标、培训内容、培训方法等方面的介绍
工业机器人故障诊断与排除方法
添加标题
编程技术：介绍工业机器人的编程技术，包括示教编程、离线编程和过具体实例，展示如何使用RAPID或ST语言进行工业机器人编程，包括程序结构、运动轨迹规划、IO控制等。
添加标题
调试与优化：介绍如何对编写的工业机器人程序进行调试和优化，以提高机器人的运动精度和效率。
视觉识别技术：利用计算机视觉技术对物体进行识别和分类，实现精准定位和操作。
视觉与定位的结合：将视觉识别和定位技术相结合，实现机器人对物体的精准识别和定位，提高生产效率和精度。
应用领域：广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业，提高生产自动化水平和效率。
工业机器人通信与网络技术
工业机器人网络安全技术：介绍如何保障工业机器人的网络安全，包括数据加密、防火墙、入侵检测等技术。
工业机器人常见问题及解决方案
常见问题：机器人故障、程序错误、硬件损坏等
解决方案：定期维护保养、检查更新、专业维修等
安全措施：设置安全防护装置、操作规程制定、人员培训等
注意事项：避免随意更改设置、注意安全操作、及时报修等
总结与展望
总结本次培训内容与成果
学员反馈与建议：对培训的评价、改进意见等
未来展望：工业机器人发展趋势、应用前景等
润滑保养：定期对机器人的关节、链条、轴承等部件进行润滑保养，减少磨损和摩擦，提高机器人的使用寿命。
工业机器人安全规范：包括设备安全、人员安全、环境安全等方面的规范要求
工业机器人操作规程：包括开机、关机、调试、运行等操作步骤和注意事项
工业机器人维护保养：包括日常保养、定期保养、故障排除等方面的内容
工业机器人安全与维护培训：包括培训目标、培训内容、培训方法等方面的介绍
工业机器人故障诊断与排除方法
添加标题
编程技术：介绍工业机器人的编程技术，包括示教编程、离线编程和过具体实例，展示如何使用RAPID或ST语言进行工业机器人编程，包括程序结构、运动轨迹规划、IO控制等。
添加标题
调试与优化：介绍如何对编写的工业机器人程序进行调试和优化，以提高机器人的运动精度和效率。
视觉识别技术：利用计算机视觉技术对物体进行识别和分类，实现精准定位和操作。
视觉与定位的结合：将视觉识别和定位技术相结合，实现机器人对物体的精准识别和定位，提高生产效率和精度。
应用领域：广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等行业，提高生产自动化水平和效率。
工业机器人通信与网络技术
工业机器人网络安全技术：介绍如何保障工业机器人的网络安全，包括数据加密、防火墙、入侵检测等技术。
工业机器人常见问题及解决方案
常见问题：机器人故障、程序错误、硬件损坏等
解决方案：定期维护保养、检查更新、专业维修等
安全措施：设置安全防护装置、操作规程制定、人员培训等
注意事项：避免随意更改设置、注意安全操作、及时报修等
总结与展望
总结本次培训内容与成果
学员反馈与建议：对培训的评价、改进意见等
未来展望：工业机器人发展趋势、应用前景等
润滑保养：定期对机器人的关节、链条、轴承等部件进行润滑保养，减少磨损和摩擦，提高机器人的使用寿命。
《工业机器人应用班课件》
编程方法
在线编程、离线编程、示教编程
应用案例
汽车装配、电子制造、食品加工
工业机器人的安全设计和应用 要点
1 安全设计
机器安全系统、防护装置
2 应用要点
风险评估、操作者培训
工业机器人在制造业中的应用案例分析
1
汽车制造
焊接、涂装、装配
电子制造
2
电路板组装、元件精确安装
3
食品加工
包装、分拣、烹饪
工业机器人在医疗器械制造中的应用
工业机器人应用班总结和答疑
通过本班课件的学习，您已经了解了工业机器人的应用领域及相关知识。如 有任何疑问，请随时提问。
应用类型 器械装配 器械包装 器械测试
应用场景 高精度、高速度 自动化、卫生 精确测量、数据分析
优势 提高生产效率、质量稳定 减少人工操作、确保产品质量 提高产品可靠性、质量验证
工业机器人的未来发展趋势和前景分析
人工智能与机器人融合
自主决策、自学习
协作机器人
与人类共同工作
智能制造与工业4.0
生产过程数字化、灵活化
按结构分类
关节型、轨迹型、直线型等
按驱动方式分类
伺服电机驱动、气动驱动等
特点
高精度、高稳定性、高自动 化水平Βιβλιοθήκη 工业机器人的运动原理和控制方法
1
运动原理
关节运动和末端执行器运动
控制方法
2
位置控制、力控制、视觉控制等
3
传感器设计
用于实现精确感知和测量
工业机器人的编程语言和编程方法
编程语言
ABB、KUKA、Fanuc等
工业机器人应用班课件
这个课件将带您深入了解工业机器人的应用领域。通过介绍基础知识、分类 特点、运动原理、编程语言和安全设计等内容，帮助您掌握工业机器人的应 用。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2、 工业机器人发展现状和趋势
2005年，YASKAWA 推出可代替人完成组装或搬运机器 人 MOTOMAN-DA20和 MOTOMAN-IA20 。
MOTOMAN-DA20
MOTOMAN-IA20
YASKAWA 机器人
2010 年意大利柯马（ COMAU ）推出 SMART5 PAL 机器 人，可实现装载 / 卸载、多产品拾取、堆垛等。
手把手示教
示教器示教
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术工业 机器人 应用技 术培训 讲义(P PT39页 )
（ 2 ） 感知机器人 第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上 适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。
配备视觉系统的工业机器人
（ 3 ） 智能机器人 第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问 题的能力，尚处于实验研究阶段。
项目一 工业机器人的认知
5分钟安全教育：
学习实训安全管理规定
职业能力：
1) 了解工业机器人的概念
（多媒体）
2）了解工业机器人的发展概况 （多媒体）
3）了解工业机器人的分类
（多媒体）
4）熟悉工业机器人在生产中应用 （多媒体）
5）熟悉工业机器人安装与日常维护（多媒体）
6）掌握机器人系统组成和硬件功能（现场教学）
2 、按机器人的机构特征划分
工业机器人的结构形式
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
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课堂测试
课堂小结
工业机器人（industrial robot）是什么样？
是这样吗？
是这样吗？
是这样吗？
是这样吗？
其实是这样的：
一、什么是工业机器人？
二、工业机器人发展概况
1、工业机器人的诞生
1959 年，美国造出了世界上第一台工业机器人 Unimate ， 可实现回转、伸缩、俯仰等动作。
SMART5 AL
KUKA 公司推出 KR 5 arc HW （ Hollow Wrist ）， 其机械臂和机械手上有一个50 mm 宽的通孔，可以保护机 械臂上的整套保护气体软管的敷设。
KR 5 arc HW
FANUC 推出的 Robot M-3iA 装配机器人采用四轴或六 轴模式，具有独特的平行连接结构，具备轻巧便携的特点， 承重范围可达 6 kg 。
三、工业机器人的分类
关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制 方式、自由度、结构、应用领域等划分。
1 、按机器人的技术等级划分 （ 1 ） 示教再现机器人 第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、 行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成 。
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2 、按机器人的机构特征划分 工业机器人的结构形式
y z x
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θ
2 、按机器人的机构特征划分
r
工业机器人的结构形式
x
直角坐标系
柱面坐标系
球面坐标系
多关节坐标系
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由 度，其动作空间呈圆柱形。
ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人—紧凑、敏 捷、轻量的六轴IRB 120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达580mm。
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直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
球面坐标机器人 空间位置分别由旋转、摆动和 平移 3 个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。
Robot M-3iA
案列视频
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世界知名工业机器人品牌：
发那科（FANUC）－日本 ABB机器人－瑞典 库卡（KUKA）－ 德国 安川（Yaskawa）－日本 新松(SIASUN)机器人－中国
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学习型号：ABB IRB120工业机器人
2 、按机器人的机构特征划分 工业机器人的结构形式
直角坐标系 柱面坐标系 球面坐标系 多关节坐标系
直角坐标机器人 具有空间上相互垂直的多个直 线移动轴，通过直角坐标方向的 3 个独立自由度确 定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。
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关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制 方式、自由度、结构、应用领域等划分。