安川机器人DX100培训-章小建资料
安川机器人DX100培训-章小建
机型信息 在以下操作里，可以确认机器人的机型信息。 1. 选择主菜单的【机器人】 2. 选择【机器人轴配置】 –显示机器人轴构成画面。
①控制电源接通时间 显示主电源接通时间的概算值 ②伺服电源接通时间 显示伺服电源接通时间的概算 ③再现时间 显示进行再现时间的概算值。 ④移动时间 显示机器人移动时间的概算值 ⑤作业时间 显示作业时间的概算值。
安川机器人培训教程
❖ 培训人：章小建
教材大纲
一、机器人的系统构成 二、机器人简单操作 三、干涉区、平行移动 四、应用设定以及常见异常情况处理 五、保养，维护，备品 六、部件更换
安全注意事项
● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
焊接命 令板
抱闸 基板 I/O模组
I/F基板 CPU模组
电控箱操作面板
急停按钮 电源开关 铭牌 门锁
简单操作机器人
1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯
亮起
4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，
防止发生危险
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
联盟并立 共同成长
各轴运动方向
直角坐标的运转
联盟并立 共同成长
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
焊接安川DX100机器人基础教育培训
焊接安川DX100基础教育培训教学内容：本节课的主题是焊接安川DX100基础教育培训。
我们将学习焊接的基本概念、组成部分、工作原理以及操作方法。
教材的章节包括：1. 焊接的概述2. 焊接的组成部分3. 焊接的工作原理4. 焊接的操作方法教学目标：1. 学生能够理解焊接的基本概念和组成部分。
2. 学生能够了解焊接的工作原理和操作方法。
3. 学生能够通过实践操作，熟练掌握焊接的基本操作技巧。
教学难点与重点：重点：焊接的组成部分、工作原理和操作方法。
难点：焊接的操作方法和技巧。
教具与学具准备：教具：焊接、操作面板、安全防护设备。
学具：操作手册、笔记纸、笔。
教学过程：1. 实践情景引入：介绍焊接在工业生产中的应用情景，引发学生的兴趣和好奇心。
2. 基本概念讲解：讲解焊接的定义、特点和应用领域。
3. 组成部分介绍：介绍焊接的主要组成部分，包括本体、控制器、传感器等。
4. 工作原理讲解：讲解焊接是如何通过控制器控制焊接过程的。
5. 操作方法讲解：讲解焊接的基本操作方法，包括启动、停止、调节焊接参数等。
6. 实践操作：学生分组进行焊接的实践操作，加深对操作方法的理解和掌握。
7. 随堂练习：学生通过操作手册进行随堂练习，巩固所学内容。
板书设计：1. 焊接的基本概念2. 焊接的组成部分3. 焊接的工作原理4. 焊接的操作方法作业设计：1. 请简述焊接的基本概念和组成部分。
答案：焊接是一种能够自动完成焊接任务的，主要由本体、控制器、传感器等组成。
2. 请解释焊接的工作原理。
答案：焊接通过控制器发送指令，控制本体的运动和焊接参数，通过传感器获取焊接过程中的信息，实现自动焊接任务。
3. 请描述焊接的操作方法。
答案：焊接的操作方法包括启动、停止、调节焊接参数等，具体操作方法可以根据不同的焊接任务和要求进行调整。
课后反思及拓展延伸：通过本节课的学习，学生应该对焊接有了基本的了解和认识。
在课后，学生可以通过查阅相关资料，进一步了解焊接的最新发展和应用领域。
【安川机器人】dX100机器人培训2
• 2.1 机器人轴与坐标系
•机器人各轴的名称
2
•
•x，y，z轴平行移
•
•
•
•机器人各轴进行单独动作。
也可以同时按两个键，进行合成动作运动。
•，z轴平行移
动。
•••
•
•
•
•
•机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。
（转换
•
用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动
其他用途弧焊用途
•
•
•
••
•
3.
•
•位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。
•
1
说明操作步骤
3. 4532
•
•
•输入参考点命令
•参考点命令是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。
参考点命令•
•
••
••
•
•程序内容画面
• 1.地址区：显示行号的区域。
• 2.命令区：显示命令，附加项，
注视的区域，可以进行编辑。
•命令位置画面
1.插补：显示插补方式。
2.速度：显示再现速度。
3.命令值:显示示教的工具文件号与位置数据。
4.当前值：显示机器人当前的工具文件号
与位置数据。
•
3.5
1.光标在地址区：可进行命令的插入，
2.光标在命令区：可进行已输入命令的
3 •21
3 •21
3示教•32
1
3.•321
3. •选择要修改的行4把光标移到命令区3
选择区2
选择主菜单的1
3. 65。
2024版安川机器人报错代码DX100使用说明书
03
DX100报错代码识别与诊断
2024/1/26
10
识别报错代码
2024/1/26
查看机器人控制器显示屏
当安川机器人出现故障时，控制器显示屏上会显示相应的报错代码， 如DX100。
查阅报错代码手册
安川机器人配备了详细的报错代码手册，通过手册可以快速找到对 应报错代码的含义和解决方法。
11
诊断报错代码
2024/1/26
定期检查电缆、接头等连接部 分，确保连接良好。
定期更换磨损严重的零部件， 以保证设备正常运行。
21
操作规范和使用建议
2024/1/26
01
在操作前仔细阅读使用说明书，了解设备的各项功 能和操作要求。
02
严格按照规定的操作步骤进行操作，避免随意更改 设置或参数。
03
在使用过程中注意观察设备运行状态，发现异常及 时停机检查。
推动机器人行业的创新与发展
随着机器人技术的不断创新和发展，将推动机器人行业的整体进步，为制造业等各个领域带来更多的便利 和价值。
2024/1/26
27
THANK YOU
感谢聆听
2024/1/26
28
设备故障
机器人硬件部件损坏、老化或连接不良可能导致 报错代码的产生。
通讯故障
机器人系统与其他设备或系统之间的通讯线路故 障、通讯协议不匹配或通讯干扰可能导致报错代 码的出现。
2024/1/26
软件问题
机器人软件存在缺陷、程序编写错误或软件版本 不兼容可能引发报错代码。
配置错误
错误的系统配置参数、缺失的配置文件或配置不 当可能导致机器人系统无法正常运行并产生报错 代码。
尝试将机器人的配置重置为默认设置，以解决可能的 配置错误。
2024版焊接安川DX100机器人基础教育培训
离线编程是指在计算机上使用专用软 件对机器人程序进行编写和调试，无 需占用机器人工作时间，提高了编程 效率。
在线示教
在线示教是指通过手动操作机器人并记 录其运动轨迹和姿态来生成机器人程序 的一种方法，适用于小批量、多品种的 焊接任务。
典型焊接任务程序编写实例
01
点焊程序编写
点焊是焊接安川DX100机器人 常见的焊接任务之一，通过编 写点焊程序可以实现工件的快
传感器与检测装置功能
位置传感器
检测机器人各关节的位置和姿态， 实现精确的定位和运动控制。
力和力矩传感器
检测机器人末端执行器受到的力和 力矩，实现力控制和力觉反馈。
视觉传感器
通过图像处理技术识别工件的位置、 形状和姿态等信息，实现视觉伺服 和自动跟踪等功能。
其他传感器
如温度传感器、压力传感器等，用 于监测机器人的工作环境和状态信 息。
焊接安川DX100机器人基础 教育培训
目录
• 机器人技术概述 • 焊接安川DX100机器人硬件组成 • 焊接安川DX100机器人编程基础 • 焊接工艺参数设置与调整技巧
目录
• 安全操作规程与维护保养知识 • 实际操作演练与考核评估
01
机器人技术概述
机器程
机器人是一种能够自动执行工作任务的机器系统，具有感知、决策和 执行等功能。
从早期的机械臂到现代智能机器人，机器人技术经历了多个发展阶段， 应用领域也不断扩大。
焊接机器人在工业中应用
01
焊接工艺自动化
焊接机器人能够实现焊接过程的 自动化，提高生产效率和焊接质
量。
02
减轻工人劳动强度
焊接机器人可以代替工人在恶劣 环境下进行焊接作业，减轻工人
2024版安川机器人DX100培训教材(中文)
20
危险区域识别与防护措施
在机器人工作区域内，应设置明显的安全警示标识和警戒线，以提醒人员注意危险 区域。
对于存在危险的区域，应采取相应的防护措施，如安装安全护栏、安全门等，以防 止人员进入危险区域。
在机器人工作区域内，应定期检查安全设施是否完好，如有损坏应及时更换或修复。
16
故障诊断与排除方法
故障现象识别
故障原因分析
根据机器人异常表现，识别故障现象，如运 动异常、报警代码等。
分析故障现象，确定可能的原因，如电气故 障、机械故障等。
故障排除步骤
维修与更换部件
按照故障排除手册的指导，逐步排查并修复 故障。
根据故障情况，维修或更换损坏的部件，确 保机器人恢复正常
日常保养
每天进行日常清洁和检查，确保机器人处于 良好状态。
定期保养
根据机器人使用频率和环境条件，制定定期 保养计划，包括清洁、紧固、润滑等。
长期停用保养
若机器人长期停用，需进行特殊保养措施， 如定期开机运行、防潮防尘等。
2024/1/25
保养记录与建议
建立机器人保养档案，记录每次保养情况， 并根据实际情况调整保养计划。
喷涂应用
喷涂机器人在汽车、 家电等领域应用广泛， 可实现自动化喷涂， 提高生产效率和产品 质量。
装配应用
装配机器人在电子、 汽车等领域应用广泛， 可实现自动化装配， 提高生产效率和产品 质量。
检测应用
检测机器人在食品、 医药等领域应用广泛， 可实现自动化检测， 提高检测效率和准确 性。
搬运应用
搬运机器人在物流、 仓储等领域应用广泛， 可实现自动化搬运， 提高搬运效率和准确 性。
2024年安川机器人培训第三课-(带附加条款)
安川机器人培训第三课-(带附加条款)安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
安川DX100机器人基础教育培训2024新版
界面与操作
深入解析仿真软件的操 作界面、工具栏、菜单 栏等，提供使用技巧。
仿真流程
介绍从建立机器人模型 、设置仿真参数到运行
仿真的完整流程。
调试过程注意事项和常见问题解决方案
调试准备
阐述在进行机器人调试前应做的准备工作， 如检查硬件设备、备份程序等。
调试步骤
详细介绍机器人调试的步骤，包括连接机器 人、上传程序、设置参数等。
实现方法
通过编写控制算法程序，实现机器人的运动控制。具体实现方法包括PID控制、 模糊控制、神经网络控制等。
04 DX100机器人仿 真与调试技术
仿真软件介绍及使用技巧
仿真软件概述
介绍安川DX100机器人 仿真软件的基本功能、
特点和使用范围。
安装与配置
详细讲解仿真软件的安 装步骤、配置要求及常
见问题解决方法。
大臂和小臂通过关节连接，实现机器 人的伸展和弯曲运动，手腕部分具有 三个自由度，可实现手爪的旋转、俯 仰和偏转运动。
基座用于支撑和固定机器人，腰部连 接基座和大臂，实现机器人的俯仰运 动。
手爪是机器人的执行机构，可根据任 务需求更换不同的夹持器或工具。
关节运动原理与驱动方式
DX100机器人采用伺服电机驱动关节 运动，通过减速器将电机的高速旋转 转换为关节的低速大扭矩输出。
康复训练设备
针对康复患者，DX100机器人可以设计成康复训 练设备，帮助患者进行肢体运动、平衡训练等， 促进康复进程。
医疗服务机器人
DX100机器人还可以作为医疗服务机器人，为患 者提供导诊、送药、陪伴等服务，提升医院服务 质量和患者体验。
06 DX100机器人维 护保养与故障排 除
日常维护保养项目清单
安川机器人D100培训章小建pptx-2024鲜版
03
编程与操作基础
2024/3/28
11
编程语言介绍
安川机器人D100采用专用的机 器人编程语言，具有直观易懂 的语法结构和丰富的功能库。
2024/3/28
该语言支持多种编程范式，包 括顺序编程、事件驱动编程和 模块化编程等。
通过编程语言，用户可以实现 机器人的运动控制、传感器数 据处理、任务规划等复杂功能 。
12
编程环境搭建与配置
安川机器人D100的编程环境需要在Windows操作系统下搭建，支持多种开发工具 和仿真软件。
在搭建编程环境时，需要安装相应的编程软件、驱动程序和开发库，并进行正确的 配置。
2024/3/28
配置完成后，用户可以通过编程软件对机器人进行在线或离线编程，实现各种复杂 任务的开发和调试。
能化控制，以适应复杂多变的工作环境。
神经网络控制
03
利用神经网络强大的自学习和自适应能力，对机器人的运动控
制进行优化和改进，提高机器人的运动精度和稳定性。
17
精度优化措施
误差补偿
通过建立误差模型，对机器人的运动误差进行实时补偿，提高机器 人的绝对定位精度。
振动抑制
采用主动振动抑制技术，对机器人运动过程中产生的振动进行抑制 ，提高机器人的动态性能和稳定性。
实现人机交互
通过外部传感器对环境中的障碍物进行感 知和识别，结合内部传感器实现机器人的 避障功能，确保机器人的安全运行。
2024/3/28
通过视觉系统和语音识别技术等人机交互手 段，实现人与机器人之间的自然交互，提高 机器人的易用性和用户体验。
22
06
故障诊断与维护保养
2024/3/28
23
【安川机器人】dX100机器人培训2
【安川机器人】dX100机器人培训2在当今高度自动化的工业生产领域，机器人技术的应用日益广泛。
安川机器人作为行业内的佼佼者，其 dX100 机器人更是以出色的性能和强大的功能备受关注。
为了让更多的操作人员能够熟练掌握 dX100 机器人的使用，一场专业的培训势在必行。
一、培训前的准备在正式开始培训之前，学员们需要对机器人的基本概念和工作原理有一定的了解。
这包括机器人的机械结构、控制系统、传感器等方面的知识。
同时，学员们还需要熟悉培训场地的环境和安全注意事项。
培训场地通常会配备完整的 dX100 机器人系统，包括机器人本体、控制器、示教器以及相关的周边设备。
为了确保培训的效果和安全，场地会进行合理的布局和规划，设置明确的安全标识和防护设施。
二、dX100 机器人的硬件介绍dX100 机器人的本体设计紧凑，动作灵活，能够适应各种复杂的工作场景。
它由多个关节组成，每个关节都配备了高精度的电机和减速器，以实现精确的运动控制。
机器人的控制器是整个系统的核心，负责处理各种指令和信号，实现对机器人的精确控制。
控制器的操作界面简洁直观，易于上手。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的重要工具。
通过示教器，操作人员可以对机器人进行编程、示教、监控等操作。
示教器的按键布局合理，功能明确，能够大大提高操作的效率和准确性。
三、软件系统与编程基础dX100 机器人配备了强大的软件系统，为编程和操作提供了便利。
在培训中，学员们将学习如何使用安川机器人的专用编程软件，掌握基本的编程语法和逻辑。
编程的基础包括机器人的运动指令、I/O 控制指令、逻辑判断指令等。
通过这些指令的组合，可以实现各种复杂的机器人动作和任务。
例如，运动指令可以控制机器人的关节运动、直线运动和圆弧运动等。
I/O 控制指令则用于与外部设备进行通信和交互，实现机器人与周边设备的协同工作。
逻辑判断指令可以根据不同的条件执行相应的操作，使机器人具备一定的智能判断能力。
安川机器人培训(二)
安川培训(二) 安川培训(二)第一章：的安全及规范操作1.1 的安全措施1.1.1 安全装置的要求1.1.2 急停装置的使用方法1.1.3 防护设备的安装和调试1.2 的规范操作程序1.2.1 开机与关机操作流程1.2.2 操作界面的介绍1.2.3 外部设备的联接与配置1.2.4 操作示范第二章：的基本编程技巧2.1 编程软件介绍2.1.1 安川编程软件的特点2.1.2 软件的安装和配置2.2 的基本运动指令2.2.1 直线运动和圆弧运动的编程方法 2.2.2 速度调节和坐标系设定2.2.3 的关节运动和工具运动2.3 的条件判断和循环编程2.3.1 If语句的使用2.3.2 循环语句的编写2.3.3 应用实例分析第三章：的示教和自动编程技术3.1 离线编程和在线编程的区别与优劣3.1.1 离线编程软件简介3.1.2 在线编程的操作流程3.2 的示教方法3.2.1 的点位示教3.2.2 的路径示教3.2.3 示范实例演示3.3 的自动编程技术3.3.1 引导示教程序的编写3.3.2 参数化程序的编写3.3.3 自动编程实例演示第四章：的应用案例分析4.1 汽车制造行业中的应用4.1.1 汽车焊接的应用案例4.1.2 汽车涂装的应用案例4.2 电子行业中的应用4.2.1 电子产品组装的应用案例 4.2.2 PCB焊接的应用案例4.3 塑料制品行业中的应用4.3.1 注塑的应用案例4.3.2 塑料瓶包装的应用案例4.4 食品行业中的应用4.4.1 食品包装的应用案例4.4.2 食品加工的应用案例附件：操作手册、安全操作指南法律名词及注释：1、安全装置：指上的各类传感器和防护装置，用于保护人员免受的伤害。
2、急停装置：一种紧急停止动作的装置，常见的是急停按钮，按下后立即停止的运动。
3、离线编程：将的程序在离开实际操作环境的情况下编写和调试。
4、在线编程：通过与实际连接，在真实的操作环境中编写和调试的程序。
安川机器人培训整理
安川机器人培训一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200二．机器人DX100硬件相关1.2.轴编码器数据记忆电池在基板背部3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。
4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线标记颜色为黑色。
5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。
6.报警：0～3 严重故障4～9 一般故障4～8 机器人内部故障9～外部故障（如：程序编制的报警）三．并行I/O1.通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7）2.外部输入输出I/O点数外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通用输入（24点20030～20057）外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通用输出（24点30030～30057）3.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始500104.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中5.编程实例四．编程1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序3.参考附件仿真程序五．原点丢失处理方法1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人”-“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原点’即可。
2.换某一轴电机后，原点创建方法①编写“检查点程序”②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1③更换电机操作④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK.3.换电机编码器电缆，原点创建方法①记录当前轴的位置数据②拔下编码器电缆插头，更换电缆③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点”④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。
2024年度02dx100机器人培训1
智能机器人，智能机器人带有多种传感器，能够将多种传感器得到的信息进行融合，能够 有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。
5
机器人应用领域
• 工业领域：工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时 间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊 接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业 等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
检查机器人模型参数是否正确设置， 传感器数据是否准确，控制算法是否 合理。
2024/3/23
24
维护与保养知识
05
2024/3/23
25
日常检查项目清单
电池状态检查
确保电池充电正常，无漏液或损坏现象。
传感器与控制系统检查
确认传感器工作正常，控制系统无报错或异 常提示。
2024/3/23
电机与驱动器检查
，以及机械部件是否松动或磨损。
机器人无法完成指定任务
03
确认任务指令是否正确输入，检查传感器和执行器是否正常工
作，以及机器人是否受到环境因素的干扰。
27
定期保养计划制定和执行
制定保养计划
根据机器人使用频率和工作环境 ，制定合理的定期保养计划，包 括保养项目、保养周期和保养人
员等。
2024/3/23
• 服务领域：服务机器人主要应用于家庭服务、教育娱乐、公共服务等领域。随 着人工智能技术的不断发展，服务机器人的智能化水平不断提高，能够更好地 满足人们的需求。
2024/3/23
6
02dx100机器人概述
02
2024/3/23
7
02dx100机器人特点
安川机器人培训资料
GP系列
通用型工业机器人，适用于搬运、码垛、上下料等任务。
HC系列
协作型机器人，可与人协同工作，适用于柔性生产线和智能制造 场景。
安川机器人特点与优势
高精度
采用先进的控制算法和 传动技术，实现高精度
定位和重复定位。
高速度
优化机械结构和控制系 统，提高机器人运动速
生产。
塑料橡胶
用于注塑机取件、模内贴标、 质量检测等环节，提高生产效
率和良品率。
食品饮料
应用于包装、码垛、检测等工 序，保障食品安全和卫生标准
。
03 机器人操作与编程
操作界面及功能介绍
主界面
展示机器人状态、任务列表、 日志等信息。
配置界面
用于设置机器人的参数，如速 度、加速度、工具等。
监控界面
实时显示机器人运动状态、关 节角度、速度等信息。
医疗保健
机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、 患者照护等。它们能够减轻医护人员的工作负担，提高医 疗服务的效率和质量。
服务行业
机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、酒店服务、导游 服务等。它们能够提供高效、便捷的服务，提升客户体验 。
02 安川机器人产品介绍
安川机器人系列
MOTOMAN系列
调试界面
提供单步执行、断点调试等功 能，方便程序调试。
编程语言与指令系统
安川机器人采用专用 的编程语言，具有易 于学习、上手快的特 点。
提供丰富的函数库和 API接口，方便用户 进行二次开发和集成 。
指令系统包括基本运 动指令、IO控制指令 、数学运算指令等。
程序编写与调试方法
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输入立方体边长并示教中心点 输入立方体的三边边长 （轴长）数值后， 用轴操作键把机器人移到中心点。
1选择主菜单的 { 机器人} 2选择 { 干涉区} 3选择干涉信号 4选择 “使用方式” 5 选择 “控制组”
5 选择 “控制组” 6 选择 “参考坐标”
7 选择 “检查方法”
输入立方体坐标值
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能
使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF
将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令
JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式
暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
泛
菜
用
单
表
选
示
择
区
区
操 作 按 钮
人机界面区
状态显示区详解
联盟并立 共同成长
机器人菜单
DX100 MP6主菜单
MH6主菜单：
1.程序内容 2.弧焊 3.变量 4.输入/输出 5.机器人 6.系统信息 7.外部储存 8.设置 9.显示设置
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
5、用关节坐标或直角坐标带动机器人
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
联盟并立 共同成长
各轴运动方向
直角坐标的运转
联盟并立 共同成长
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
联盟并立 共同成长
教导器画面显示 状态显示区
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。
机器人的系统构成
机器人
本
系统构成
体
变稳压器(周边设备)
控制箱
焊接机(周边设备)
控制箱与本体之连接
1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电 电控箱 本 体
1BC 2BC
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3BC
DX100机器人控制箱
DX100 MH6 控制箱内部构成：
电源接通单元 电源转换器
伺服模组 CPS单元
焊接命 板
抱闸 基板 I/O模组
I/F基板 CPU模组
电控箱操作面板
急停按钮 电源开关 铭牌 门锁
简单操作机器人
1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源 2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮 3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯
亮起
4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，
防止发生危险
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现
程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
范例
定位精度讲解
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编程图例
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起点与终点重合
定位精度之等级用法
„立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。
输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。
示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。
3 按[修改]键 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键
轴干涉区
轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功 能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域 的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧 或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外)
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！
2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指
示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运
转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
❖ 复 制:复制一指定范围到暂存区 ❖ 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存
区，并在程式中删除 ❖ 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 ❖ 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE
DIN WAIT JUMP
* CALL
TIMER INC DEC IF
工具资料之设定1
工具资料之设定2
五点校正法
使用者坐标的设定
干涉区
所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周 边设备之间干涉的功能。 干涉区最多可设定 32 个，其使用方法可以从以下二 种中选择： • 立方体干涉区 • 轴干涉区 NX100 对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区 内还是干涉区外，并把判断情况以信号方 式输出。 如果机器人的控制点在干涉区内，干涉 1 或干涉 2 的信号将打开，机器人自动减速停止，机器 人处于待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。
安川机器人培训教程
❖ 培训人：章小建
教材大纲
一、机器人的系统构成 二、机器人简单操作 三、干涉区、平行移动 四、应用设定以及常见异常情况处理 五、保养，维护，备品 六、部件更换
安全注意事项
● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
1 选择 “示教方式” 2 输入要设定的 “最大值”、 “最小值”的数值 按[回车]键
示教顶点
1 选择 “示教方法” 2 按[修改]键 3 光标移到 “<最大值>”或 “<最小值>” 4 用轴操作键移动机器人 5按 [ 回车] 键
输入立方体边长 并示教中心点
1 选择 “示教方式” 2 输入立方体的边长， 按[回车]键轴长被设 定