堆垛机电气讲义ppt课件
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控制原理
任务的产生和执行 1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放 货、移动等任务； 2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛 机的任务。
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使用与操作
操作模式说明 1、手动模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作 ； 2、运行模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆 垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放 货位置（高位），但不进行取放货操作； 3、单机模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、 排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作 ； 4、在线模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面“通 讯 器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调度计算机控制堆垛机进行完 整的取放货操作 。
堆垛机单机电控简介
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堆垛机单机电控简介
主要结构 控制原理 使用与操作 维护与保养 故障与故障排除 操作注意事项
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主要结构
电控柜 电控柜内包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作员终端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中间继电器：用作信号的隔离； 4、接触器：控制电机制动器； 5、变频器：用于电机的调速； 6、空气开关、变压器、直流电源； 7、钥匙开关、急停按钮； 8、风扇：用于电控柜的散热。
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主要结构
升降控制 堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 1、升降变频器：用于升降电机的调速； 2、升降电机：用于堆垛机的升降驱动； 3、升降电机编码器（电机后部）：用于反馈升降电机的转速； 4、升降位置编码器：用于检测堆垛机的升降位置； 5、升降极限检测行程开关：检测堆垛机的上下极限； 6、升降松绳检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端） ：用于检测 堆垛机提升钢丝绳是否出现松绳或断绳。 7、升降超速检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测 堆垛机升降是否超速；
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控制原理
货叉定位和货叉速度 1、堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内，定位时将 编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的货叉 运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位 范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。
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主要结构
走行控制 堆垛机走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行变频器：用于走行电机的调速； 2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动； 3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速; 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限； 6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置； 7、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否 超过允许的范围； 8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。
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控制原理
升降定位和升降速度 1、堆垛机的升降是根据升降位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内，定位时将位 置编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的升 降运行方向。当位置编码器反馈的值与目标值之间的差值小 于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零时，速度也接近 零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给 定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC 给定到变频器的转速相一致。
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主要结构
机上器件 堆垛机上包括以下主要器件： 1、光电开关：检测货物及检测认址片； 2、接近开关：检测货叉中点； 3、行程开关：用于检测运动部件的极限； 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、编码器：用于检测堆垛机的货叉位置和升降位置； 6、电机：用于堆垛机的驱动； 7、红外通信器：用于与上位计算机通信。
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主要结构
货叉控制 堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件： 1、货叉变频器：用于货叉电机的调速； 2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动； 3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置； 4、货叉极限检测行程开关（2个）：用于检测货叉的极限位置； 5、货叉中位检测接近开关（2个） ：用于检测货叉的中位位置。
通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信； 2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。
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控制原理
走行定位和走行速度 1、堆垛机的走行是根据激光测距器反馈的距离进行定位的。 在调试时已将每一列的目标位置存入PLC内，定位时将 激光测距器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛 机的运行方向。当激光测距器反馈的值与目标值之间的 差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、走行速度是根据激光测距器反馈的值与目标值之间的差 值来确定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零时， 速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算 后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈， 可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。
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主要结构
货物检测 货物检测部分包括以下主要器件： 1、货姿检测反射式光电开关：用于货物的左右超限、前后超 限和左右超高检测； 2、载货台货物有无检测反射式光电开关：用于检测载货台上 是否有货物； 3、货位虚实检测漫反射式光电开关（左右各一只）：用于检 测堆垛机当前操作的货位上是否有货物。
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主要结构
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主要结构
升降控制
堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动 钢丝绳是否出现松绳或断绳； 9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测； 10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的 减 速位置； 11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否 超过允许的范围；
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控制原理
任务的产生和执行 1、在线控制时堆垛机的任务由上位计算机下发，包括取货、放 货、移动等任务； 2、在单机控制时可通过自带的操作终端添加、删除和修改堆垛 机的任务。
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使用与操作
操作模式说明 1、手动模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，可对堆垛机进行单方向的手动操作 ； 2、运行模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“手动”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置层、列地址，可使堆 垛机升降和走行同时运行到达指定货位的取货位置（低位）或放 货位置（高位），但不进行取放货操作； 3、单机模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“单机”位置，由操作人 员在堆垛机上进行操作，通过操作终端设置取货和放货层、列、 排地址，可使堆垛机进行完整的取放货操作 ； 4、在线模式：“单机 手动 在线”钥匙开关置于“在线”位置，地面“通 讯 器电源”钥匙开关置于“开”位置，由调度计算机控制堆垛机进行完 整的取放货操作 。
堆垛机单机电控简介
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堆垛机单机电控简介
主要结构 控制原理 使用与操作 维护与保养 故障与故障排除 操作注意事项
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主要结构
电控柜 电控柜内包括以下主要器件： 1、控制器：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制； 2、操作员终端： SEMENS公司TP270操作面板； 3、中间继电器：用作信号的隔离； 4、接触器：控制电机制动器； 5、变频器：用于电机的调速； 6、空气开关、变压器、直流电源； 7、钥匙开关、急停按钮； 8、风扇：用于电控柜的散热。
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主要结构
升降控制 堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 1、升降变频器：用于升降电机的调速； 2、升降电机：用于堆垛机的升降驱动； 3、升降电机编码器（电机后部）：用于反馈升降电机的转速； 4、升降位置编码器：用于检测堆垛机的升降位置； 5、升降极限检测行程开关：检测堆垛机的上下极限； 6、升降松绳检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端） ：用于检测 堆垛机提升钢丝绳是否出现松绳或断绳。 7、升降超速检测行程开关（位于堆垛机立柱顶端）：用于检测 堆垛机升降是否超速；
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控制原理
货叉定位和货叉速度 1、堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内，定位时将 编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的货叉 运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位 范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。
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主要结构
走行控制 堆垛机走行控制部分包括以下主要器件： 1、走行变频器：用于走行电机的调速； 2、走行电机：用于堆垛机的走行驱动； 3、走行电机编码器（电机后部）：用于反馈走行电机的转速; 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、走行极限检测行程开关：检测堆垛机的前后极限； 6、走行减速磁开关：用于检测堆垛机在两个端头的减速位置； 7、走行位置校验光电开关：用于检测堆垛机的走行定位是否 超过允许的范围； 8、走行原点检测叉式开关：用于堆垛机的走行零位检测。
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控制原理
升降定位和升降速度 1、堆垛机的升降是根据升降位置编码器反馈的位置进行定位的。 在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内，定位时将位 置编码器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛机的升 降运行方向。当位置编码器反馈的值与目标值之间的差值小 于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零时，速度也接近 零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给 定。通过电机自带的编码器进行反馈，可使电机的转速与PLC 给定到变频器的转速相一致。
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主要结构
机上器件 堆垛机上包括以下主要器件： 1、光电开关：检测货物及检测认址片； 2、接近开关：检测货叉中点； 3、行程开关：用于检测运动部件的极限； 4、激光测器：用于检测堆垛机的水平位置； 5、编码器：用于检测堆垛机的货叉位置和升降位置； 6、电机：用于堆垛机的驱动； 7、红外通信器：用于与上位计算机通信。
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主要结构
货叉控制 堆垛机货叉控制部分包括以下主要器件： 1、货叉变频器：用于货叉电机的调速； 2、货叉电机：用于堆垛机的货叉驱动； 3、货叉位置编码器（位于电机输出轴端）：用于检测货叉位置； 4、货叉极限检测行程开关（2个）：用于检测货叉的极限位置； 5、货叉中位检测接近开关（2个） ：用于检测货叉的中位位置。
通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 1、红外通讯器：用于堆垛机和上位计算机之间的通信； 2、站台四位光通信器：用于堆垛机和站台之间的通信。
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控制原理
走行定位和走行速度 1、堆垛机的走行是根据激光测距器反馈的距离进行定位的。 在调试时已将每一列的目标位置存入PLC内，定位时将 激光测距器反馈的值与目标值进行比较，用于控制堆垛 机的运行方向。当激光测距器反馈的值与目标值之间的 差值小于定位范围值时，堆垛到达目标定位点并停车； 2、走行速度是根据激光测距器反馈的值与目标值之间的差 值来确定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零时， 速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算 后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈， 可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。
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主要结构
货物检测 货物检测部分包括以下主要器件： 1、货姿检测反射式光电开关：用于货物的左右超限、前后超 限和左右超高检测； 2、载货台货物有无检测反射式光电开关：用于检测载货台上 是否有货物； 3、货位虚实检测漫反射式光电开关（左右各一只）：用于检 测堆垛机当前操作的货位上是否有货物。
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主要结构
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主要结构
升降控制
堆垛机升降控制部分包括以下主要器件： 8、升降超速制动松绳检测行程开关：用于检测堆垛机超速制动 钢丝绳是否出现松绳或断绳； 9、升降原点检测叉式开关：用于堆垛机的升降零位检测； 10、升降减速检测光电开关：用于检测堆垛机在上下两个端头的 减 速位置； 11、升降定位检测光电开关：用于检测堆垛机的升降定位是否 超过允许的范围；