Halcon标定文件的生成及标定板规格

Halcon标定文件的生成

Halcon标定文件的生成

图一

Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤：

1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。

2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。

3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。

4.收集观察数据，有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标，跟各个校正板的位置姿态。

5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。

6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras

7.获得标定参数。get_calib_data

8.记录标定参数，write_cam_par

StartCamPar := [0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494]

解释一下这个数组的意思。

面阵相机有14或18个参数（根据想相机的畸变模式），对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。

面阵相机（division模式）：

Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度

Kappa:扭曲系数

Sx，Sy：两像素间距

Cx，Cy：中心点坐标

Whith，Height：图像的宽高

面阵相机（polynomia模式）：

Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度

K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数

Sx，Sy：两像素间距

Cx，Cy：中心点坐标

Whith，Height：图像的宽高

线阵相机不做具体介绍

Halcon标定板规格

2011-12-23 12:56 68人阅读评论(1) 收藏举报

图一：

30*30 规格的标定板的规格

黑色圆点行数：7

黑色圆点列数：7

外边框长度：30mm*30mm

内边框长度：28.125mm*28.125mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）黑色圆点半径：0.9375mm

圆点中心间距： 3.75mm

裁剪宽度：30.75mm*30.75mm 即：由黑色边框向外延伸0.375mm

边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

40*40 规格的标定板的规格

黑色圆点行数：7

黑色圆点列数：7

外边框长度：40mm*40mm

内边框长度：37.5mm*37.5mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.125）

黑色圆点半径：0.125mm

圆点中心间距：5mm

裁剪宽度：21mm*21mm 即：由黑色边框向外延伸0.5mm

边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

50*50 规格的标定板的规格

黑色圆点行数：7

黑色圆点列数：7

外边框长度：50mm*50mm

内边框长度：46.875mm*46.875mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.5625）黑色圆点半径： 1.5625mm

圆点中心间距： 6.25mm

裁剪宽度：51.25mm*51.25mm 即：由黑色边框向外延伸0.625mm

边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

60*60 规格的标定板的规格

黑色圆点行数：7

黑色圆点列数：7

外边框长度：60mm*60mm

内边框长度：56.25mm*56.25mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.875）

黑色圆点半径： 1.875mm

圆点中心间距：7.5mm

裁剪宽度：61.5mm*61.5mm 即：由黑色边框向外延伸0.75mm

边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

Halcon如何制作标定板

分类：Halcon 2011-12-23 12:51 151人阅读评论(2) 收藏举报

图1

上图即为我自行制作的标定板的图样。

下面我具体介绍一下，如何制作halcon的标准标定板

方法一：用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。

这个也是最简单有效的方法。

打开halcon 的HDevelop软件，调用算子：

gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : ) XNum每行黑色标志圆点的数量。

YNum每列黑色标志圆点的数量。

MarkDist两个就近黑色圆点中心之间的距离。

DiameterRatio黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。

CalTabDescrFile标定板描述文件的文件路径（.descr）。

CalTabPSFile标定板图像文件的文件路径（.ps），如图1

然后复位（F2），点击运行（F5）通过软件Gsview打开，按1:1比例打印，OK！

备注一个30*30的标准标定板的halcon源代码。

gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr','F:/halcon程序

/gencaltab/40_40.ps')

规格的标定板的规格

黑色圆点行数：7

黑色圆点列数：7

外边框长度：30mm*30mm

内边框长度：28.125mm*28.125mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）黑色圆点半径：0.9375mm

圆点中心间距： 3.75mm

裁剪宽度：30.75mm*30.75mm 即：由黑色边框向外延伸0.375mm

边角：由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

方法二：用halcon软件自动生成的.descr文件来制作标定板。