应用0V6620数字摄像头实现小车的智能控制

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第２６卷第１期２０１３年２月
常州工学院学报
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎｇｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
ＶＯ１．２６ＮＯ．１
ＹＡＮＧＪｉａｓｈｕ，ＺＨＵＡＮＧＺｈｉｈｏｎｇ，Ｃｈｕｎｌｉ，ＹＡＮＧＨｕａｎｈｕａｎ，ＧＵＫａ￣ｉａｎｇ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ＆ＥｌｃｔｅｒｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈａｎｇｚｈＯｉｌ２１３００２）
互、测距等控制。该系统由于采用双ＣＰＵ结构，图像处理和执行机构分别独立控制，系统控制的精度和响应的实时性得到较大提高。另外，借助ＬＣＤ可及时了解系统的工作状态。该系统不但能实现循迹、避障，也可用于遥控搜索等场合。
ｈｅｔｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆＭＣ９Ｓ１２ＸＳ１２８ＭＣＵ，ＯＶ６６２０ｄｉｇｉｔａｌｃｍｅａｒａｉｓｕｓｅｄｔＯｒｅａｌｉｚｅｈｅｔｐｉｃｋ— ｕｐｈｅａｄ
ｃｏｎｒｏｔｌ，ｉｍａｇｅｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｅｔｃ．ＷｉｈｔＭＳＰ４３０Ｆ４４９ＣＰＵａｓａｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｈｅｔ１６ｂｉｔＣＣＲｍｏｄｕｌｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎＣＰＵｉＳｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｉａｔｌ — ｓｐｅｅｄｃｏｎｒｏｔｌｏｆｌｅｆｔａｎｄｒｉｇｈｔｗｈｅｅｌｏｆｔｈｅｍｏｔｏｒａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅＣｒａｓｐｅｅｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｈｕｍａｎ — ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ，ｄｉｓｔａｎｃｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ，ｅｔｃ．Ｔｈｉｓ
ＡｂｓｔｒａｅｔＴｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃａｒｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｃａｍｅｒａｆｕｎｃｔｉｏｎ：Ｕｎｄｅｒ
ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｏＶ６６２０ＤｉｇｉｔａｌＣａｍｅｒａ
ｉｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭｕｌｔｉ－ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌＣａｒ
ＯＶ６６２０数字摄像头，主要实现摄像头功能控制、图像数据的采集和处理等；ＭＳＰ４３０Ｆ４４９单片机作
为主控器，通过ＣＰＵ内１６位ＣＣＲ模块，对左右轮电机实现电机差速控制，以及车速检测、人机交
ｓｙｓｔｅｍａｄｏｐｔｓｄｏｕｂｌｅＣＰＵｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ａｎｄｈｅｔｉｍａｇｅ — ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄａｃｔｕａｔｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍＣｎａｂｅｃｏｎｒｏｔｌｌｅｄｂｙ
关键词ＯＶ６６２０数字摄像头；智能小车；ＭＣ９￥１２ＸＳ１２８；ＭＳＰ４３０Ｆ４４９文献标志码：Ａ文章编号：１６７１— ０４３６（２０１３）０１ — ００２８— ０５中图分类号：ＴＰ３６８．１
ｔｈｅｅａｃｈＣＰＵｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ．Ｔｈｉｓｍｅｈｏｔｄｇｒｅａｌｔｙｉｍｐｒｏｖｅｓｈｅｔｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｓｙｓｔｅｍｎｄａｈｅｔｒｅａｌｔｉｍｅｏｆｒｅｓｐｏｎｓｅ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ．ｔｌ１ｅｒｅａｌ — ｉｔｍｅｗｏｒｋｉｎｇｓｔａｔｅｏｆｈｅｔｓｙｓｔｅｍｃａｎｂｅｋｎｏｗｎｔｈｒｏｕｇｈｈｅｔＬＣＤ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｆｕｌｉｌｆｌｈｅｔｆｕｎｃｉｏｔｎｓｏｆｒａｔｃｋｉｎｇａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ；ｂｕｔａｌｓｏｂｅｕｓｅｄｆｏｒｈｅｔｏｃｃａｓｉｏｎｓｓｕｃｈ
Ｆｅｂ．２０１３Hale Waihona Puke Baidu
应用ＯＶ６６２０数字摄像头实现小车的智能控制
杨家树，庄志红，郁春丽，杨欢欢，顾开祥
（常州工学院电子信息与电气工程学院，江苏常州２１３００２）
摘要
文章介绍了带摄像功能的智能小车系统的结构：在ＭＣ９ｓｌ２ｘｓｌ２８独立控制下，通过