高精度航姿参考系统(AHRS)

荷兰 MTI
姿态角性能：
抗线性加速度
抗线性加速度
静态
阶跃
我们的数据融合产品优势：
基于多种传感器信息融合，姿态和航向角可以获 得更高精度的动态（高带宽）和静态指标； 基于多种传感器信息融合，姿态角可以实现更好 的抗震性能； 基于多种传感器信息融合，航向角可以实现抵抗 短时磁场干扰；
北磁极
地球磁场
上海朗尚科贸有限公司 2013-05-08 www.51sensor.com
MEMS惯性传感器
气压计传感器
运动载体的 姿态测量 位置测量
GPS传感器
组成元件 序 号 1 2 3 4 5 6 7 8 倾角仪 电子罗盘 垂直陀螺仪 航姿系统 室内导航系统 GPS/INS组合系统 多GPS测姿系统 多GPS/INS组合系统 完成 完成 完成 完成 完成 进入 筹划 筹划 产品系列 加速度计 陀螺仪 磁力计 气压计 单GPS 多GPS 阶段
180
0.5[2] 1.5 [1] 0.01 0.2 100（MAX）
微航姿参考系统
中电54所的船舶云台稳定系统
上市公司
挖掘机
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
某上市公司采购航姿测控系统，应用于采掘机上， 主要解决采掘机进行煤碳开采时的姿态测试和航向控制。
上海某矿山集团股份有限公司
上海某矿山集团股份有限公司已经采购航姿参考系统，应用于该公司的 采煤机上，主要解决采煤机进行煤碳开采时的姿态航向测量。 如图所示，航姿参考系统在该公司振动台上进行振动测试。
赤道
roll
pitch
俯仰角误差造成的航向角误差
结论：（1）俯仰角和横滚角的误差都会影响航向角精度，所 以必须进行磁场倾斜补偿； （2）必须提高姿态角的精度，例如抗震性能；
结论：载体和周围环境的磁场都会影响航向角精度，所以必须 进行磁场软硬体补偿；
我们的磁场补偿优势：
提出全新磁场倾斜补偿模型，该模型考虑了俯仰 角和横滚角对磁场影响，实现全方位的磁场补偿； 提出全新磁场软硬体补偿算法，构建虚拟Z轴， 两维磁场补偿达到三维磁场补偿效果，适合车载系 统；
非常感谢！
参数
姿态角 测量范围:俯仰角/横滚角 静态精度 动态精度 分辨率 重复度 输出速率 航向角 测量范围 静态精度 动态精度 分辨率 重复度 输出速率
指标
单位 度
度 (RMS)度 度 度 Hz 度 度 (RMS)度 度 度 Hz
90 / 180
0.5 2 [1] 0.01 0.1 100（MAX）
微机械惯性传感器优点：
低成本； 低功耗； 大量程； 体积小、重量轻； 易于数字化、智能化等； 高可靠性，内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工 作寿命长；
微机械惯性传感器缺点：
精度低……………
(1)传感器建模； (2)数据融合算法；
(3)软硬件设计；
(4)传感器标定；
自主 AHRS-3000