起重机控制系统
起重机控制系统
起重机是一种工业设备，它被广泛应用于吊运、装卸和搬运物品。为了确保起重机安全和运行效率，需要控制系统。起重机控
制系统包括传感器、控制器、执行器等，通过控制信号实现起重
机的运动控制。本文将探讨起重机控制系统的工作原理和应用。
一、起重机控制系统的工作原理
起重机控制系统是由传感器、控制器、运动执行器等组成的。
传感器用于检测起重机的位置和状态，控制器用于处理传感器信
号并产生控制信号，执行器用于根据控制信号进行起重机的运动。起重机控制系统能够实时监测和控制起重机的速度、位置、加速
度和负载等参数。
起重机的运动控制通常是由变频器控制的电机实现的。变频器
可以根据控制信号调整电机的转速和转矩，以达到起重机的运动
控制。变频器还可以对电机进行保护和维护，以确保起重机的运
行安全和稳定性。
传感器是起重机控制系统的重要组成部分。传感器通常用于检
测起重机的位置、速度和负载，以及检测运动执行器的运动状态。传感器将检测到的数据传输给控制器，控制器根据传感器信号产
生相应的控制信号，控制起重机的运动。传感器的类型和数量根
据起重机的不同而有所差异。
控制器是起重机控制系统的核心部分。控制器负责接收传感器
信号并产生控制信号，带动运动执行器控制起重机的运动。控制
器通常是由嵌入式控制器或集成电路(ASIC)实现的，可以根据具
体需求进行编程和定制。
二、起重机控制系统的应用
起重机控制系统是工业制造和物流输送中的一个关键技术。起
重机控制系统广泛应用于仓储、加工、生产、制造和码头等领域。
在仓储和物流领域，起重机控制系统可以用于吊运、搬运和分
拣货物。起重机的控制精度和速度直接影响货物吊运和搬运的效
率和安全性。起重机控制系统能够实现货物的自动化运输和分拣，提高仓储和物流的效率和准确性。
在加工和生产领域，起重机控制系统可以应用于各种工件的装卸和转移。起重机控制系统能够根据具体需求进行定制和规划，实现工件的智能化处理和加工。起重机控制系统还可以应用于半自动化和全自动化生产线上，提高生产效率和质量。
在制造和码头领域，起重机控制系统可以用于吊运和搬运重型设备和物品。起重机控制系统能够应对各种复杂的环境和场景，并实现吊运和搬运的精确和安全。起重机控制系统还可以应用于船舶装卸和码头货物搬运等场景，为物流运输提供有效的技术支持。
总之，起重机控制系统是工业制造和物流输送的一个重要组成部分。通过传感器、控制器和执行器等组成的控制系统，可以实现起重机的精准运动控制和智能化操作，提高工业制造和物流输送的效率和安全性。
桥式起重机电气控制系统设计
1 引言(或绪论） 1．1 课题简介 本次毕业设计课题为“20/5t桥式起重机电气控制系统设计”。其主要任务是将接触—继电器控制的传统桥式起重机利用PLC进行改造.用到的实验台是THJPES-2型机床PLC电气控制实训考核装置,所以本次任务的重点是完成模拟实验.本次设计的控制部分主要是西门子S7—200 PLC系统，并结合STEP7软件进行了简单的控制编程。1．2桥式起重机在现代工业中的发展情况 桥式起重机是现代工业生产和起重运输中实现生产过程机械化、自动化重要的工具和设备.所以桥式起重机在室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所均得到广泛的运用。 经过多年的发展,我国桥式起重机的应用不断扩大，随着技术进步，针对实际中桥式起重机的恶劣工作坏境及长时间超负荷作业而导致的事故，为桥式起重机改造提出了新的要求，以便在实际操作更加安全、更加高效。 1．3PLC在工业自动控制中的应用 可编程程序控制器简称PLC，是微机技术与继电器常规控制技术相结合的产物，是在顺序控制器和微机控制器的基础上发展起来的新型控制器,是一种以微机处理器为核心用作数字控制的专用计算机。它不仅充分利用微处理器的优点来满足各种工业领域的实时控制要求，同时也照顾到现场电器操作维护人员的技能和习惯,摒弃了微机常用的计算机编程语言的表达形式，形成一套以继电器梯形图为基础的形象编程语言和模块化的软件结构，使用户程序的编制清晰直观、方便易学，调试和查错都很简单。PLC现已成为现代工业控制三大支柱（PLC、CAD/CAM、ROBOT)之一，以其可靠性、逻辑功能强、体积小、可在线修改控制程序、具有远程通讯联网功能等优异性能,日益取代由大量中间继电器组成的传统继电—接触器控制系统在机械、化工、冶金等行业中的重要作用。PLC的应用深度和广度已经成为一个国家工业先进水平的重要标志之一.微电子技术与计算机技术的结合,使PLC 的功能变得更加强大，通过可编程控制的实现，为PLC 增添了使用上的灵活性。目前PLC 应用范围之广，在工业自动控制中发挥着不可替代的重要作用，钢铁、化工、石油、机械制造、汽车等领域对PLC 的依赖程度也越来越高.控制模式的多样化发展是PLC 进步的成果之一，也是PLC功
起重机的电气控制系统设计
起重機的電氣控制 起重機是專門用來起吊和短距離搬移重物的一種生產機械，通常也稱為吊車、行車或天車。按其結構及運動形式的不同，可分為橋式起重機、門式起重機、塔式起重機、旋轉起重機及纜索起重機等。其中以橋式起重機的應用最為廣泛並具有一定的代表性。 一、橋式起重機的主要結構及運動形式 橋式起重機由橋架（雙稱大車），裝有提升機構的小車、大車運行機構及操縱室等幾部分組成。 1- 駕駛室 2-輔助滑線架 3-交流磁力9 8 6 5 4 3 2 1 7
控制盤 4-電阻箱 5-起重小車 6-大車拖動電動機 7-端梁 8-主滑線 9-主梁 橋架是橋式起重機的基本構件，它由主梁、端梁、走臺等幾部分組成。主梁跨架在車間上空，其兩端聯有端梁，主梁外側裝有走臺並設有安全欄杆。橋架的一頭裝有大車移行機構、電氣箱、起吊機構和小車運行軌道以及輔助滑線架。橋架一頭裝有駕駛室，另一頭裝有引入電源的主滑線。 大車移行機構是由驅動電動機、制動器、傳動軸、減速器和車輪等幾部分組成。其驅動方式有集中低速驅動、集中高速驅動和分別驅動方式三種： 集中低速驅動是由一臺電動機通過減速器同時帶動兩個主動輪，使傳動軸的轉速低於電動機軸的轉速，與車輪的轉速相同，一般是50～100r/min。 集中高速驅動是由電動機通過制動輪直接與聯軸節、傳動軸聯接，再通過減速器與車輪聯接。這樣，運行機構的傳動軸的轉速與電動機的轉速相同，一般是700～1500r/min。 分別驅動是由兩套獨立的無機械聯繫的運行機構組成。每套運行機構由電動機通過制動輪、聯軸節、減速器與大車車輪聯接，省去了中間傳動軸。但分別
驅動的運行機構是用兩臺同樣型號的電動機，用同一控制器控制。 分別驅動與集中驅動相比，自重較輕，安裝和維護方便，實踐證明使用效果良好。目前我國生產的橋式起重機大部分採用分別驅動方式。 小車運行機構由小車架、小車移行機構和提升機構組成。小車架由鋼板焊成，其上裝有小車移行機構、提升機構、欄杆及提升限位開關。小車可沿橋架主梁上的軌道左右移行。在小車運動方向的兩端裝有緩衝器和限位開關。小車移行機構由電動機、減速器、捲筒、制動器等組成。電動機經減速後帶動主動輪使小車運動。提升機構由電動機、減速器、捲筒、制動器等組成，提升電動機通過制動輪、聯軸節與減速器聯接，減速器輸出軸與起吊捲筒相聯。 操縱室是操縱起重機的吊艙，又稱駕駛室。在操縱室內，主要裝有大小車運動機構和起升機構的操縱系統和有關裝置，如控制器、保護箱及照明開關箱；有關安全開關，如緊急開關、電鈴開關等。 操縱室一般固定在主梁下方的一端，也有隨小車移動的。其上方有通向走臺的艙口。為了安全，艙口處裝有安全開關，避免司機及維護人員上車發生觸電事故。
桥式起重机PLC控制系统
PLC控制变频器在桥式起重机中的应用 传统桥式起重机的电力拖动系统采用交流绕线转子异步电动机转子串电阻的方法进行起动和调速，继电―接触器控制，这种控制系统的主要缺点有： 1.1 桥式起重机工作环境恶劣，工作任务重，电动机以及所串电阻烧损和断裂故障时有发生。 1.2 继电―接触器控制系统可靠性差，操作复杂，故障率高。 1.3 转子串电阻调速，机械特性软，负载变化时转速也变化，调速不理想。所串电阻长期发热，电能浪费大，效率低。要从根本上解决这些问题，只有彻底改变传统的控制方式。 随着计算机技术和电力电子器件的迅猛发展，电气传动和自动控制领域也日新月异。其中，具有代表性的交流变频装置和可编程控制器获得了广泛的应用，为PLC控制的变频调速技术在桥式起重机拖动系统中的应用提供了有利条件。 2、系统硬件构成 PLC控制的桥式起重机变频调速系统框图如图1所示 桥式起重机大车、小车、主钩，副钩电动机都需独立运行，大车为两台电动机同时拖动，所以整个系统有5台电动机，4台变频器传动，并由4台PLC分别加以控制。 2.1 可编程控制器：完成系统逻辑控制部分 控制电动机的正、反转、调速等控制信号进入PLC，PLC经处理后，向变频器发出起停、调速等信号，使电动机工作，是系统的核心。 2.2 变频器：为电动机提供可变频率的电源，实现电动机的调速。 2.3 制动电阻：起重机放下重物时，由于重力加速度的原因电动机将处于再生制动状态，拖动系统的动能要反馈到变频器直流电路中，使直流电压不断上升，甚至达到危险的地步。因此，必须将再生到直流电路里的能量消耗掉，使直流电压保持在允许范围内。制动电阻就是用来消耗这部分能量的。 桥式起重机大车、小车、副钩、主钩电动机工作由各自的PLC控制，大车、小车、副钩、主钩电动机都运行在电动状态，控制过程基本相似，变频器与 PLC之间控制关系在硬件组成以及软件的实现基本相同，而主钩电动机运行状态处于电动、倒拉反接或再生制动状态，变频器与PLC之间控制关系在硬件组成以及软件的实现稍有区别。控制小车电动机的变频器与PLC控制原理图如图2所示。
门式起重机控制系统
门式起重机控制系统设计 门式起重机是桥式起重机的一种变形，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。 PLC控制技术已经成为目前轨道式集装箱门式起重机的基本配置。PLC系统可以与工控机相连，与上位监控软件进行数据交换；还可以与司机室触摸屏相连，将有关数据传送到触摸屏监控软件，极大地方便了起重机的使用与维护。完善的电气保护系统和故障自动检测系统是现代起重机控制技术的一个重要特点，触摸屏成为轨道龙门吊司机室的必要配置。另外，直观的动画显示、中文显示、存储、打印功能等也得到广泛应用。 1.1 门式起重机的工作类型及过程 断续周期性工作类型： 生产机械的工作类型有连续、短时和断续周期性三种。 断续周期性工作类型的特点是：有一系列相似的工作周期。在每个工作周期中，机构的工作是短时的，间断的，其中有工作时间，也有休息时间。这些工作周期又是持续的、频繁的、重复的进行。 起重机吊运重物的过程是：首先将大车和小车开至吊运物的上空，放下吊钩，升起重物，将大车和小车开至安放重物位置的上空，放下重物，升起吊钩，以上是一个工作周期。再将大车和小车开至另一重物的上空，进入下一个工作周期，如此不断的重复运行。在某一工作周期中，无论是大车，小车还是吊钩，就一个机构而言，都不是连续工作的，而是短时工作，其中有工作时间（本机构工作时），也有休息时间（其他机构工作时）。这些都符合断续周期性工作类型的特点，所以说起重机的主要工作机构是断续周期性类型运行的。与之相适应，起重机的主要电控设备（电动机、控制器、控制屏、电阻器、继电器等）也是按断续周期性工作类型运行的。 断续周期性运行时，在一个工作周期中，有工作时间，也有休息时间。对电动机或电器元件的温升来说，开始工作时，不能达到其稳定值，停止时，也不能冷却到周围介质的温度，如此重复多次之后，温度便逐渐升高，最后在某两个固定的温度值间变化，温度基本稳定。按规定每一周期持续时间不超过10min，超过10min的应按短时工作类型考虑。 断续周期性运行时，各工作周期不断重复进行，要求电动机经常起动和制动，电器元件经常接通和分断，接电次数多，工作频繁。 断续运行（既有工作时间又有休息时间）和不断重复（接电次数多，工作繁重） 是起重机电器设备的两个主要特点。所以起重机用的电动机和主要电器元件（控制器、变频器、接触器、电阻器、继电器等）都是专门设计的，并自成系列。1.2 电气控制系统 1．电制与供电 本机采用交流380V、50Hz三相四线制供电系统。动力回路380V，控制回路和照明回路为220V，安全电压为24V。整机供电采用磁滞式电缆卷筒供电（左右卷放有效长度为150m），小车供电采用悬挂电缆小车式。
起重机的电气控制系统
起重机的电气控制系统 起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。 1.起重机电气传动 起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、保持同步、机构间的动作协 调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。 一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。 有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。有的起重机要采用 程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。 由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太 合适，大多数需采用电气调速。电气调速分为二大类：直流调速和交流调速。 直流调速有以下三种方案：固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；可控电压供电的直流发电机———电动机的直流调速；可控电压供电的晶闸管供电———直流电动机系统的直流调速。直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。 交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。 调频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子变压变频调速系统 的主体———变频器已有系列产品供货。 变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机上，采用改变电机极 对数来实现调速。 变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶闸管脉冲调速法等。 除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流 制动器调速、定子调压调速等等。 2.起重机的自动控制 可编程序控制器———程序控制装置一般由电子数字控制系统组成，其程序自动控制功能主要由可编程序控制器来实现。 自动定位装置———起重机的自动定位一般是根据被控对象的使用环境、精度要求来确定装置的结构形式。自动定位装置通常使用各种检测元件与继电接触器或可编程序控制器，相互配合达到自动定位的目的。 大车运行机构的纠偏和电气同步———纠偏分为人为纠偏和自动纠偏。人为
起重机的电气控制系统
起重机的电气控制系统 The manuscript was revised on the evening of 2021
起重机的电气控制系统 一、概述 起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。 二、起重机电气传动 起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、同步保持、机构间的动作协调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。 有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太合适，大多数需采用电气调速。 电气调速分为两大类：直流调速和交流调速。 直流调速有以下三种方案： ?固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调 速； ?可控电压供电的直流发电机——电动机的直流调速； ?可控电压供电的晶闸管供电——直流电动机系统的直流调速。
直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。 交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。 ?变频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电 子变压变频调速系统的主体——变频器已有系列产品供货。 ?变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机 上，采用改变电机极对数来实现调速。 ?变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子 晶闸管脉冲调速法等。 除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等。 三、起重机的自动控制 （一）可编程控制器 程序控制装置一般由电子数字控制系统组成，其程序自动控制功能主要由可编程控制器来实现。 （二）自动定位装置 起重机的自动定位一般是根据被控对象的使用环境、精度要求来确定装置的结构形式。自动定位装置通常使用各种检测元件与继电接触器或可编程序控制器，相互配合达到自动定位的目的。
起重机的电气控制系统
起重机得电气控制系统 一、概述 起重机钢结构负责载荷支承;起重机机构负责动作运转;起重机机构动作得起动、运转、换向与停止等均由电气或液压控制系统来完成,为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠就是离不开电气有效得传动、控制与保护。 二、起重机电气传动 起重机对电气传动得要求有:调速、平稳或快速起制动、纠偏、同步保持、机构间得动作协调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。一般起重机得调速性能就是较差得,当需要准确停车时,司机只能采取“点车”得操纵方法,如果“点车”次数很多,不但增加了司机得劳动强度,而且由于电器接电次数与电动机起动次数增加,而使电器、电动机工作年限大为缩短,事故增多,维修量增大。 有得起重机对准确停车要求较高,必须实行调速才能满足停准要求。有得起重机要采用程序控制、数控、遥控等,这些技术得应用,往往必须在实现了调速要求后,才有可能。由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行,而且变化次数较多,故机械变速一般不太合适,大多数需采用电气调速。 电气调速分为两大类:直流调速与交流调速。 直流调速有以下三种方案: ?固定电压供电得直流串激电动机,改变外串电阻与接法得直流调速; ?可控电压供电得直流发电机——电动机得直流调速; ?可控电压供电得晶闸管供电——直流电动机系统得直流调速。 直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁得起制动、
事故率低等优点。缺点就是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。 交流调速分为三大类:变频、变极、变转差率。 ?变频调速技术目前已大量地应用到起重机得无级调速作业当中,电子 变压变频调速系统得主体——变频器已有系列产品供货。 ?变极调速目前主要应用在葫芦式起重机得鼠笼型双绕组变极电动机 上,采用改变电机极对数来实现调速。 ?变转差率调速方式较多,如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶闸 管脉冲调速法等。 除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等。 三、起重机得自动控制 (一)可编程控制器 程序控制装置一般由电子数字控制系统组成,其程序自动控制功能主要由可编程控制器来实现。 (二)自动定位装置 起重机得自动定位一般就是根据被控对象得使用环境、精度要求来确定装置得结构形式。自动定位装置通常使用各种检测元件与继电接触器或可编程序控制器,相互配合达到自动定位得目得。 (三)纠偏与电气同步 1.纠偏 纠偏分为人为纠偏与自动纠偏。人为纠偏就是当偏斜超过一定值后,偏斜信号
起重机控制系统
起重机控制系统 起重机是一种工业设备，它被广泛应用于吊运、装卸和搬运物品。为了确保起重机安全和运行效率，需要控制系统。起重机控 制系统包括传感器、控制器、执行器等，通过控制信号实现起重 机的运动控制。本文将探讨起重机控制系统的工作原理和应用。 一、起重机控制系统的工作原理 起重机控制系统是由传感器、控制器、运动执行器等组成的。 传感器用于检测起重机的位置和状态，控制器用于处理传感器信 号并产生控制信号，执行器用于根据控制信号进行起重机的运动。起重机控制系统能够实时监测和控制起重机的速度、位置、加速 度和负载等参数。 起重机的运动控制通常是由变频器控制的电机实现的。变频器 可以根据控制信号调整电机的转速和转矩，以达到起重机的运动 控制。变频器还可以对电机进行保护和维护，以确保起重机的运 行安全和稳定性。
传感器是起重机控制系统的重要组成部分。传感器通常用于检 测起重机的位置、速度和负载，以及检测运动执行器的运动状态。传感器将检测到的数据传输给控制器，控制器根据传感器信号产 生相应的控制信号，控制起重机的运动。传感器的类型和数量根 据起重机的不同而有所差异。 控制器是起重机控制系统的核心部分。控制器负责接收传感器 信号并产生控制信号，带动运动执行器控制起重机的运动。控制 器通常是由嵌入式控制器或集成电路(ASIC)实现的，可以根据具 体需求进行编程和定制。 二、起重机控制系统的应用 起重机控制系统是工业制造和物流输送中的一个关键技术。起 重机控制系统广泛应用于仓储、加工、生产、制造和码头等领域。 在仓储和物流领域，起重机控制系统可以用于吊运、搬运和分 拣货物。起重机的控制精度和速度直接影响货物吊运和搬运的效 率和安全性。起重机控制系统能够实现货物的自动化运输和分拣，提高仓储和物流的效率和准确性。
基于PLC的龙门吊车控制系统设计
基于PLC的龙门吊车控制系统设计 摘要：本文基于PLC技术设计了一种龙门式起重机控制系统，该系统能够实现机械手的精确定位、物体的精准吊取与放置、各种运动参数的控制等多种功能，具有实用性和可靠性。 关键词：PLC；龙门式起重机；定位控制；吊取放置；运动控制 1.引言 随着科技的不断发展，各种机械设备在工业和生产中得到广泛应用，其中龙门式起重机是工业生产中常见的一种设备。传统的龙门式起重机需要手工操作，不仅效率低下，而且易发生事故。因此，如何实现龙门式起重机的自动化控制，成为了一个热门的研究领域。而PLC 作为一种先进的自动化控制技术，已经成为各种工业设备控制的首选技术。本文基于PLC技术设计了一种龙门式起重机控制系统，能够实现龙门吊车机械手的精确定位、物体的精准吊取与放置、各种运动参数的控制等多种功能，提高了龙门式起重机的工作效率和安全性。 2.系统结构设计 龙门式起重机控制系统结构如图1所示，由PLC控制器、人机界面、执行器等组成。 PLC控制器通过通信接口连接各种传感器、执行器和人机界面设备，通过设计控制程序实现对龙门吊车机械手的运动控制、位置控制和物体吊取、放置等功能。 3.系统控制程序设计 系统控制程序主要分为以下几个部分： （1）机械手位置控制程序：该程序通过读取机械手位置传感器的信号，控制机械手的上下、左右、前后运动，从而实现机械手的位置控制。 （2）物体吊取、放置程序：该程序通过读取吊具位置传感器的信号，控制吊具的升降和夹持力度，从而实现对物体的吊取和放置。 （3）运动控制程序：该程序通过读取各段电机传感器的信号，
控制电机的启停、转向和转速，实现龙门吊车的前行、后退、左右移 动等各种运动。 （4）人机界面程序：该程序通过PLC控制器与人机界面设备进 行通信，实现人机交互，包括输入指令、显示操作结果等。 4.系统实现 系统实现需要通过PLC控制器进行程序编写，并通过调试和测试 实现各种功能，具体步骤如下： （1）根据系统结构设计图进行硬件组装，包括PLC控制器、各 种传感器和执行器，以及人机界面设备。 （2）编写PLC程序，包括机械手位置控制程序、物体吊取、放 置程序、运动控制程序和人机界面程序。程序代码的编写需要严格遵 循PLC编程规范，以保证稳定性和可靠性。 （3）对系统进行调试和测试，包括单元测试和系统测试。单元 测试主要对程序进行部分功能测试，而系统测试则是对整个系统的功 能进行测试，以保证系统的稳定性、可靠性和性能优化。 5.结论 本文基于PLC技术设计了一种龙门式起重机控制系统，该系统能 够实现机械手的精确定位、物体的精准吊取与放置、各种运动参数的 控制等多种功能，具有实用性和可靠性。在实现过程中需要注意程序 的编写规范和系统的调试测试等方面，以保证系统的稳定性和可靠性。未来，可以进一步优化系统性能，提高自动化控制水平。
龙门式起重机安全控制系统的设计与实现
龙门式起重机安全控制系统的设计与实现 1. 引言 龙门式起重机被广泛应用于港口、建筑工地等场景中，它具有运输重物的能力，但同时也存在一定的安全隐患。为了提高起重机的安全性能，设计一个可靠的安全控制系统变得尤为重要。本文将围绕龙门式起重机安全控制系统的设计与实现展开讨论。 2. 系统架构设计 （1）主控制单元：负责整个系统的控制与协调，接收各传感器信号，判断起 重机状态，并实现各项安全控制功能。 （2）传感器子系统：包括重量传感器、位移传感器、动力执行器传感器等， 用于实时监测起重机的各种参数，确保工作状态的准确性。 （3）运动控制子系统：控制起重机各部分的运动，保证运行的平稳性和准确性。 （4）急停紧急制动子系统：在发生紧急情况时，迅速停止起重机的运动并实 现紧急制动，确保事故的最小程度。 3. 安全控制功能设计 （1）重量超限报警：通过重量传感器监测起重物的重量，在超过限定范围时 触发报警系统，避免超载造成意外事故。 （2）位移限制报警：通过位移传感器监测起重机的位移状态，当起重机超出 安全范围时，触发报警并制动系统，避免碰撞或者其他危险情况的发生。
（3）限高报警与电子围栏：利用超声波或激光传感器监测起重机周围环境，设立虚拟的高度限制，当起重机接近或超过限高时，触发报警并停止起重机的升降运动，避免触碰到过高障碍物。 （4）速度限制控制：通过运动控制子系统对起重机各部分的速度进行限制，避免因速度过快而产生的事故风险。 （5）防风功能：利用气象传感器监测风力情况，当风力超过安全范围时，及时停止起重机的运行，避免因风力大而引发的不稳定或破坏风险。 4. 系统实现技术 （1）传感器技术：选择合适的重量传感器、位移传感器、超声波或激光传感器、气象传感器等，确保传感器准确性和稳定性。 （2）运动控制技术：采用先进的运动控制算法和反馈控制技术，实现起重机各部分的平稳运动和精确控制。 （3）通信技术：运用现代通信技术，实现主控制单元与各个子系统之间的数据交换和信息传输，保证整个系统的高效运行。 （4）硬件设备设计：结合系统需求，进行硬件电路设计和布线，确保各个部件的互联和电气安全。 5. 结论 龙门式起重机安全控制系统的设计与实现是为了保障起重机的安全运行。通过主控制单元、传感器子系统、运动控制子系统以及急停紧急制动子系统的设计，实现了重量超限报警、位移限制报警、限高报警与电子围栏、速度限制控制以及防风功能等安全控制功能。在实施过程中，应注意传感器选择与布置、运动控制算法与反馈控制技术的优化、通信技术的使用以及硬件设备的安全性。通过这些关键技术和系统组件的协调配合，可以提高龙门式起重机的安全性能，降低事故风险，保障工作场所的安全与稳定。
桥式起重机电气控制系统
桥式起重机电气控制系统 单梁桥式起重机 双梁桥式起重机 单主梁吊钩门式起重机 汽车起重机 旋转起重机 缆索起重机 桥式起重机的结构桥式起重机一般由桥架(又称大车)桥式起重机一般由桥架(又称大车)、装有提升机构的一般由桥架吊运车、大车移行机构、操纵室、小车导电装置(辅助滑线)吊运车、大车移行机构、操纵室、小车导电装置(辅助滑线)、起重机总电源导电装置(主滑线)等部分组成。起重机总电源导电装置(主滑线)等部分组成。 2-辅助滑线架辅助滑线架7 3-交流磁力控制盘交流磁力控制盘4-电阻箱电阻箱5-起重小车起重小车6-大车拖动电动机大车拖动电动机7-端梁端梁8-主滑线主滑线9-主梁主梁 981 一、桥式起重机的构造与分类 起重机种类：起重机种类：门式、塔式、桥式、汽车吊(小型)、吊葫芦(小型)。门式、塔式、桥式、汽车吊(小型)、吊葫芦(小型)。)、吊葫芦广泛应用于车间、仓库内部、码头、车站、建筑工地、港口等场所。广
泛应用于车间、仓库内部、码头、车站、建筑工地、港口等场所。桥式起重机组成：桥式起重机组成：桥架、大车及小车移行机构、桥架、大车及小车移行机构、提升机构(主钩、副钩)提升机构(主钩、副钩)等。桥式起重机主要技术参数：桥式起重机主要技术参数：起吊重量、跨度、提升速度、提升高度等。起吊重量、跨度、提升速度、提升高度等。电力拖动要求：电力拖动要求：重载起动；电气调速；断电抱闸制动；设置预备级(张紧钢丝);重载起动；电气调速；断电抱闸制动；设置预备级(张紧钢丝);保护：零压、过载、短路、限位等安全措施。保护：零压、过载、短路、限位等安全措施。控制方式：凸轮控制器、变频调速；控制方式：中小型凸轮控制器、变频调速；主钩主令控制器+磁力控制屏，大中型①主钩主令控制器+磁力控制屏，其余凸轮控制器变频调速。②变频调速。 二、桥式起重机的主要技术参数 三、桥式起重机对电力拖动和电气控制的要求(一)起重用电动机的特点 (二)提升机构与移动机构对电力拖动自动控制的要求 四、起重机电动机的工作状态(一)提升物品时电动机的工作状态提升物品时，电动机负载转矩TL由重力转矩TW及提升机构摩擦阻转矩Tf两部分组成，当电动机电磁转矩T克服TL时，重物被提升；当T=TL时，重物以恒定速度提升。由此出发，可作出 如图4.3所示特性，此时电动机处于正向电动状态。 (二)下降物品时电动机工作状态1.反转电动状态当空钩或轻载下放时，由于负载重力转矩小于提升机构摩擦阻转矩，此时依靠重物自身重量不能下降。为此，电动机必须向着重物下降方向产生电磁转矩，并与重力
龙门式起重机自动化控制系统改进与性能提升
龙门式起重机自动化控制系统改进与性能提 升 起重机在现代工业中扮演着重要的角色，它们被广泛应用于港口、仓库、建筑 施工等各个领域。龙门式起重机作为一种常见的起重机类型，其运行控制系统的改进和性能提升对提高工作效率和安全性至关重要。本文将探讨如何通过改进自动化控制系统来提升龙门式起重机的性能。 首先，龙门式起重机的自动化控制系统需要实现对起重机运行状态的全面监测 和控制。传统的起重机控制系统主要依靠人工操作，存在操作员疲劳、响应时间长等问题。改进后的自动化控制系统应具备实时监测和数据采集功能，通过传感器和监控设备对起重机的运行状态、负载重量、速度等进行监测，并将数据实时传输给控制中心。同时，利用先进的数据处理算法，对采集到的数据进行分析和处理，提供运行状态预测和故障诊断等功能，以便及时采取措施避免意外事故的发生。 其次，改进的自动化控制系统应具备智能化调度功能。龙门式起重机的运行调 度对于提高工作效率和降低操作成本至关重要。传统的调度方式主要依靠人工规划和调度，存在调度不准确、效率低下的问题。改进后的自动化控制系统应基于实时数据和算法模型，能够智能化地分配任务和资源，合理安排起重机的运行路径和工作时间，以最大程度地提高吞吐量和减少等待时间。同时，自动化控制系统还应支持灵活的运行模式设置，可根据不同工作需求进行自动化、半自动化和手动操作等模式切换，提供更大的灵活性和可操作性。 第三，改进的自动化控制系统应提供集成化的远程监控和操作功能。随着科技 进步和网络技术的发展，远程监控和操作已成为现代起重机控制系统的重要特点。改进后的自动化控制系统应能够通过云平台实现远程监控和操作。操作人员可以通过手机APP或电脑终端实时监测起重机的运行状态、故障警报和工作进度等信息，
塔式起重机电气控制系统毕业设计
塔式起重机电气控制系统毕业设计 塔式起重机电气控制系统是一种用于控制塔式起重机的重要技术装备，其稳定性和精确性直接关系到工程安全和效率。因此，对于该系统的设计 和研究具有重要意义。本文将从塔式起重机电气控制系统的原理、设计要 点和方案优化等方面进行探讨，以期为相关专业的毕业设计提供参考。 首先，塔式起重机电气控制系统的原理是通过电气装置对起重机的运 动进行控制，包括起升、行驶和回转等。具体来说，该系统主要由电动机、控制器、传感器和执行器等组成。电动机作为驱动设备，通过控制器接收 指令信号，控制起重机的运动方向和速度。传感器用于感测吊钩的位置和 负荷情况，以及起重机的倾斜角度。执行器则负责执行指令，实现起重机 的运动控制。通过这些组件的协同作用，塔式起重机能够实现准确、安全 的工作状态。 在塔式起重机电气控制系统的设计中，需要关注以下几个主要问题。 首先是系统的稳定性。通过合理配置电机和控制器的参数，可以保证系统 在工作过程中的稳定性，并防止起重机因电力不稳定而出现异常情况。其 次是系统的安全性。通过设置各种安全装置，如过载保护和风碰货等装置，可以确保起重机在工作过程中的安全。另外，还需要考虑系统的可靠性和 成本控制等方面。 针对塔式起重机电气控制系统的设计要点，可以考虑以下方面。首先 是控制系统的选型。需要根据起重机的工况和电气系统的需求来选择合适 的控制器和传感器。其次是电气系统的布置。需要合理布置电机、控制器 和传感器的位置，减小电气设备之间的线缆距离，降低线路损耗，提高系 统的效率。此外，还需要考虑电气系统与机械结构的配合，确保系统的可 靠性和稳定性。
为了优化塔式起重机电气控制系统的方案，可以从以下几个方面来考虑。首先是提高系统的控制精度。通过采用更精确的传感器和执行器，以及优化控制算法，可以提高起重机的运动控制精度。其次是提高系统的可操作性。通过人机界面的优化和功能的拓展，使操作员能够更方便地掌控起重机的运动状态和工作情况。另外，还可以考虑引入智能化技术，如远程监控和故障诊断等，提高系统的自动化程度和故障处理能力。 综上所述，塔式起重机电气控制系统的设计包括了原理研究、设计要点和方案优化等方面。通过深入研究和合理设计，可以提高起重机的工作效率和安全性，实现工程的顺利进行。期望本文能为相关专业的毕业设计提供一些启示和帮助。
起重机的电气控制系统
起沉机的电气统制系统之阳早格格创做 一、概括 起沉机钢结构控制载荷收启；起沉机机构控制动做运止；起沉机机构动做的起动、运止、换背战停止等均由电气或者液压统制系统去完毕，为了起沉机运止动做能稳固、准确、仄安稳当是离没有启电气灵验的传动、统制与呵护. 二、起沉机电气传动 起沉机对付电气传动的央供有：调速、稳固或者赶快起制动、纠偏偏、共步脆持、机构间的动做协做、吊沉止晃等.其中调速常动做要害央供.普遍起沉机的调速本能是较好的，当需要准确停车时，司机只可采与“面车”的把持要领，如果“面车”次数很多，没有单减少了司机的处事强度，而且由于电器接电次数战电效果起动次数减少，而使电器、电效果处事年限大为收缩，事变删加，维建量删大. 有的起沉机对付准确停车央供较下，必须真止调速才搞谦脚停准央供.有的起沉秘密采与步调统制、数控、遥控等，那些技能的应用，往往必须正在真止了调速央供后，才有大概.由于起沉机调速绝大普遍需正在运止历程中举
止，而且变更次数较多，故板滞变速普遍没有太符合，大普遍需采与电气调速. 电气调速分为二大类：曲流调速战接流调速. 曲流调速有以下三种规划： ✧牢固电压供电的曲流串激电效果，改变中串电阻战 接法的曲流调速； ✧可控电压供电的曲流收电机——电效果的曲流调 速； ✧可控电压供电的晶闸管供电——曲流电效果系统的 曲流调速. 曲流调速具备过载本领大、调速比大、起制动本能佳、符合一再的起制动、事变率矮等便宜.缺面是系统结构搀纯、代价下贵、需要曲流电源等. 接流调速分为三大类：变频、变极、变转好率. ✧变频调速技能暂时已洪量天应用到起沉机的无级调 速做业核心，电子变压变频调速系统的主体——变 频器已有系列产品供货. ✧变极调速暂时主要应用正在葫芦式起沉机的鼠笼型 单绕组变极电效果上，采与改变电机极对付数去真
基于PLC的起重机控制系统设计
基于PLC的塔式起重机控制系统的设计 摘要: 本文针对传统的由继电器接触器控制的塔式起重控制系统可靠性差、操纵复杂、故障率高、电能浪费大、效率低等缺点提出将可编程序控制器和变频器应用于其控制系统.在塔式起重机提升机构加上一套由旋转编码器、PG数模转换构成变频器闭环系统.结果表明：该系统使用方便，具有良好的动态调整性能,极大进步了系统的稳定性、可靠性. 关键词：可编程序控制器;塔式起重机;稳定性 1. 传统的塔式起重机的控制现状 塔式起重机是我们建筑机械的关键设备，在建筑施工中起着重要作用，我们只用了五十年时间走完了国外发达国家上百年塔机发展的路程，如今已达到发达国家水平并跻身于当代国际市场.随着高层建筑发展，对施工机械提出了新的要求.于是，160TM附着式、45TM内爬式、120TM自升式等都由我国自己设计并制造;八十年代，国家建设突飞猛进，建筑用最大的250TM塔机也应运而生.进进九十年代，现代化进程不断加快，国内外市场对塔机要求越来越高，众多城市大型建筑、水利、电力、桥梁等不断增加，市场的要求加快了新产品开发的力度，先后有400TM、900TM水平臂和300TM动臂式塔机[1，、2].90年代开发生产的塔机产品技术性能均明显进步，起升机构采用三速电机驱动、涡流制动、电动换挡减速箱，变幅回转采用双速电机液力联轴节驱动，或采用变频调速，有多种速度，工作平稳生产效率高.安全装置齐全，动作灵敏可靠，装有防止误操纵和野蛮操纵装置，可杜尽安全事故[2]. 随着功率电子技术的发展，早在六十年代后期，国外就开始致力于晶闸管定子调压调速技术的开发研究.目前，该技术己进进了成熟稳定的发展应用阶段.可编程序控制器PLC引进到交流电气传动系统后[3，4]，使传动系统性能发生了质的变化.在塔式起重机实现了抓斗的自动控制和故障诊断、检测显示等，达到了新的技术高度. 由变频器构成的交流调速系统可取代直流调速系统，是随着计算机技术特别是大规模集成电路制造技术的不断发展的必然结果，符合起重机的发展趋势，适合发展大起重重量的起重机. 2. 塔式起重机PLC控制系统原理 本系统将塔式起重机控制系统由继电器控制改为PLC控制，四大机构调速均采用变频调速.塔式起重机控制系统的系统总框图如图1所示[5，8，9].
起重机的电气控制系统
起重机(de)电气控制系统 一、概述 起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作(de)起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成,为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效(de)传动、控制与保护. 二、起重机电气传动 起重机对电气传动(de)要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、同步保持、机构间(de)动作协调、吊重止摆等.其中调速常作为重要要求.一般起重机(de)调速性能是较差(de),当需要准确停车时,司机只能采取“点车”(de)操纵方法,如果“点车”次数很多,不但增加了司机(de)劳动强度,而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加,而使电器、电动机工作年限大为缩短,事故增多,维修量增大. 有(de)起重机对准确停车要求较高,必须实行调速才能满足停准要求.有(de)起重机要采用程序控制、数控、遥控等,这些技术(de)应用,往往必须在实现了调速要求后,才有可能.由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行,而且变化次数较多,故机械变速一般不太合适,大多数需采用电气调速. 电气调速分为两大类：直流调速和交流调速.
直流调速有以下三种方案： 固定电压供电(de)直流串激电动机,改变外串电阻和接法(de)直 流调速； 可控电压供电(de)直流发电机——电动机(de)直流调速； 可控电压供电(de)晶闸管供电——直流电动机系统(de)直流调 速. 直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁(de)起制动、事故率低等优点.缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等. 交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率. 变频调速技术目前已大量地应用到起重机(de)无级调速作业当 中,电子变压变频调速系统(de)主体——变频器已有系列产品供 货. 变极调速目前主要应用在葫芦式起重机(de)鼠笼型双绕组变极 电动机上,采用改变电机极对数来实现调速. 变转差率调速方式较多,如改变绕线异步电动机外串电阻法、转 子晶闸管脉冲调速法等. 除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等.
起重机的电气控制系统
起重机的电气控制系统 一、概述 起重机钢构造负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停顿等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、平安可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。 二、起重机电气传动 起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、同步保持、机构间的动作协调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车〞的操纵方法，如果“点车〞次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。 有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进展，而且变化次数较多，故机械变速一般不太适宜，大多数需采用电气调速。 电气调速分为两大类：直流调速和交流调速。 直流调速有以下三种方案： 固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；
✧可控电压供电的直流发电机——电动机的直流调速； ✧可控电压供电的晶闸管供电——直流电动机系统的直流调速。 直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。缺点是系统构造复杂、价格昂贵、需要直流电源等。 交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。 ✧变频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子 变压变频调速系统的主体——变频器已有系列产品供货。 ✧变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机 上，采用改变电机极对数来实现调速。 ✧变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶 闸管脉冲调速法等。 除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等。 三、起重机的自动控制 〔一〕可编程控制器 程序控制装置一般由电子数字控制系统组成，其程序自动控制功能主要由可编程控制器来实现。
起重机安全监控系统
起重机安全监控系统 起重机在工程施工中扮演着非常重要的角色，然而，起重机在使用过程中存在 着一定的安全隐患。为了确保起重机的安全运行，提高工程施工的效率和质量，起重机安全监控系统应运而生。起重机安全监控系统是指通过各种传感器和监控设备，对起重机的工作状态、运行轨迹、负载情况等进行实时监测和控制，以确保起重机的安全运行。本文将从起重机安全监控系统的功能、特点、应用范围等方面进行介绍。 首先，起重机安全监控系统具有实时监测功能。通过安装在起重机上的各种传 感器，可以实时监测起重机的工作状态，如起重机的起升、行走、回转等动作，以及各个部件的工作状态。同时，监控系统还可以实时监测起重机的负载情况，一旦发现负载超载或不均衡情况，系统会立即发出警报并采取相应的控制措施，确保起重机的安全运行。 其次，起重机安全监控系统具有数据记录和分析功能。系统可以对起重机的工 作数据进行记录和存储，包括起重机的工作时间、负载情况、报警记录等。通过对这些数据的分析，可以及时发现起重机存在的问题，并进行相应的维护和保养，提高起重机的使用效率和寿命。 此外，起重机安全监控系统还具有远程监控和控制功能。通过网络连接，监控 系统可以实现对起重机的远程监控和控制，无需现场人员直接操作起重机，可以在远程控制室对起重机进行监控和操作，大大提高了起重机的使用便利性和安全性。 起重机安全监控系统广泛应用于各种工程施工现场，特别是在大型工程项目中，如桥梁建设、高层建筑施工等。通过安装起重机安全监控系统，不仅可以提高起重机的安全性和使用效率，还可以减少人为操作失误带来的安全隐患，保障工程施工的安全和质量。
总之，起重机安全监控系统在工程施工中具有非常重要的意义，它不仅可以确保起重机的安全运行，还可以提高工程施工的效率和质量。随着科技的不断发展，起重机安全监控系统将会越来越智能化和便捷化，为工程施工带来更多的便利和保障。希望各个工程施工单位能够重视起重机安全监控系统的应用，确保工程施工的安全和顺利进行。
塔式起重机自动控制系统
塔式起重机自动控制系统 塔式起重机自动控制系统 摘要：塔式起重机是建筑行业中广泛使用的重要设备之一。很大一部分塔式起重机仍使用传统的继电器硬接线电气控制系统。继电器硬接线控制虽然成本低，但动作时有冲击，加上起重机是一种频繁起停的位能性承载设备，使得这种控制系统寿命一般都比较短，维护投入大；此外这种控制系统致命的缺点是无法进行数据运算【1】。本文基于一台塔式起重机系统，对该系统的电气控制的实现，进行设计、软硬件配置及系统功能方面的详细阐述。 关键词：PLC 冗余Profibus-DP 组态王 1 引言 塔式起重机是承载贵重物品的塔式起重机，是对电气控制系统的工作精度和可靠性以及运行时的平稳性提出了更高的要求。为此，我们需要一种能够满足经济、环保、节能的高度自动化系统，其冗余及故障安全功能的可编程控制器是必须的要求。西门子SIMATIC H系统将发生中断的单元自动切换到备用单元的方法实现系统的不中断工作，通过部件的冗余实现系统的高可靠性【2】，即硬冗余。我们选用的是西门子414-4H系列硬冗余PLC，保证系统在单台CPU故障的状态下，实现无扰切换。 2 设备构成 该塔式起重机安装在距离地面约80米高的建筑顶部，主要作用是吊装贵重物品。要求是故障率低，动作快速平稳，在任何时刻都不能停机，并且需要具备程控和本地控制两种方式，同时配有视频监控和本地操作单元。塔式起重机由五个机构组成，分别是主起升、副起升、旋转、变幅和配重系统，每个机构均为多档位控制，且采用两台同规格变频器进行热备。基本控制模式分为自动和手动两种，自动模式下，根据起升机构吊装的载荷以及所处的位置，配重机构随之调整以保证系统平衡。 3 系统描述 3.1 控制系统 控制模式分为操作台手动/程序控制（台控手动/程控）和近控制点控制（近控），由控制台上的按钮进行选切。近控模式基于吊装贵重物品时，操作人员应处于最佳观测点操作的理念，分别在建筑物本地的一层、六层、七层、八层和九层设五个近控接驳点。操作人员手持近控盒（SIMATIC MP177），将连接线与接驳点连接，站在接驳点附近的观测点上，进行手动控制。当近控盒连接到接驳点上后，操作台对其进行确认并使能该近控盒的控制功能，并封锁其他接驳点。出于安全层面的考虑，近控模式中，主副起升机构的运行档位仅为五档。在台控手动模式下，吊装系统所有的动作均由操作台的按钮来实现。除了整个系统的运行状态总览之外，还包括诸如历史记录查询，部件寿命查询等功能。在台控程控模式下，吊装系统的动作通过选择软件中预设的任务组自动执行。预设组可以由有权限的使用者进行添加、修改、保存和执行，在选择预设组后，在预览窗口中出现相应的动作预览。 3.2 驱动系统 塔式起重机作为一种搬运与起升设备，对起升机构的要求是：起、停运行平稳，不溜钩，能够空钩高速运行，以便提高效率。回转机构具有较大的惯性冲击，启动过快造成的冲击大，停车和打反转都不允许过快过急，否则不仅运转不平稳，还会损坏机构【4】。为了保障系统的稳定运行，本系统采用Vacon变频器作为驱动单元，并且每一机构均采取一运一备的配置