整车控制系统的组成与功能教学资料
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为了减少干扰， CAN-Bus的传输线采用双绞线，其绞距为 20mm，截面积为0.35mm2或0.5mm2 。
CAN 总线组成-硬件（导线）
修理要求： 修理时不能有大于50mm的线段不绞合。 修理点之间的距离至少要相隔100 mm，以避免干扰。
CAN 总线组成-硬件（导线信号） 导线上的具体是什么样的电信号呢？
终端电阻的大小和传输线相关。
CAN 总线组成-硬件（分支线）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
分支线的长度不能太长，一般要去不要超过6M
CAN 总线组成-硬件（通信节点）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
通信节点：总线上数据通信的发起者和接受者。 在汽车上CAN总线的通信节点一般是各种电脑，例如：发 动机控制电脑、自动变速器电脑、ESP电脑、灯光组合开 关电脑、仪表电脑等等。
CAN总线使用的“时分多路传输”
CAN 总线系统-基础概念
二进制:二进制是计算技术中广泛采用的一种数制。二进 制数据是用0和1两个数码来表示的数。
60
00 111100
80
01 010000
CAN通信总节点 线
CAN 总线组成 硬件
通信节点
软件
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
CAN 总线组成-硬件（导线）
CAN 总线-优点
各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换——CAN数 据总线
通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息 容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规模的减少 系统的复杂性。
CAN 总线-优点
5 个控制器 10 个连接线
40-60 个控制器... 780-1000 个连接线
– CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发,用于连接客车和卡车 ECU的标准化的总线系统。
– CAN2.0标准在1991年发布，迄今沿用。
– 在1992年首先应用在Mercedes S-系列车中 (连接发动机和变速箱 ECU) 。
– 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低 速应用）。
通过控制单元和辅助安全措施对传递信息的持续检查，可 以达到最低的故障率。 （6） CAN数据总线符合国际标准，以便于一辆车上不同厂家的 电控单元间进行数据交换。
CAN 总线系统-基础概念
数据总线:各个节点间进行数据通信的通道，即所谓的信 息高速公路。
CAN 总线系统-基础概念
多路传输:在同一个通道上或线路上同时进行多条信息的 传输。
CAN总线上应该出现的只有0和1信号。 通过两条信号线上电压差的大小来表示0和1，即差分电压 传输。
信号= CAN_H - CAN_L
CAN 总线组成-硬件（导线信号）
驱动性CAN总线电压信号（大众）
CAN-H的高电平为：3.5伏 CAN-H的低电平为：2.6伏 CAN-L的高电平为: 2.4伏 CAN-L的低电平为：1.5伏 逻辑“1”:CAN-H =2.6V
一、整车控制系统的组成 纯电动汽车低压电气子系统：
一、整车控制系统的组成 纯电动汽车高压电气子系统：
一、整车控制系统的组成 纯电动汽车整车网络化控制系统：
CAN 总线系统
Controller（控制器） Area（局域） Network（网络）
CAN Bus-控制器局域网络总线
历史:
CAN 总线系统-历史
CAN 总线-优点
（1）利用最少的传感器信号线来传递多用途的传感信号，车辆控 制更加精确、智能。
（2）电控单元和电控单元插脚最小化应用，节省有限空间。 （3）线束与接头更少，故障率低，检修方便，系统稳定性高。 （4）如果系统需要增加新的功能，仅需软件升级即可。 （5）各电控单元的监测器对所连接的CAN总线进行实时监测。
CAN 总线组成-硬件（通信节点）
汽车电脑
汽车电脑
传感器 执行元件
– 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。
– 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用。
CAN 总线-应用
目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实 现汽车内部控制系统之间的数据通信。
CAN 总线-应用
CAN 总线为什么在汽车上得到了如此广泛的 应用呢？
CAN 总线-优点
在该例中，共需要5条数据线进行数据传递，也就是说，每项信息 都需要一个独立的数据线。 面临问题：如果传递信号项目多，还需要更多的信号传输线，这样 会导致电控单元针脚数增加、线路复杂、故障率增多及维修困难。
CAN-L =2.4V 电压差= 2.6V-2.4V =0.2V 逻辑“0”： CAN-H =3.5V
CAN-L =1.5V 电压差= 3.5V-1.5 =2.0V
CAN 总线组成-硬件（数据传输终端）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
数据传输终端实际上就是两个阻抗为120欧姆的电阻，也称为终端 电阻。总线上的总阻抗大概是60-70欧姆左右。
传输线:两条扭绞在一起的导线称为双绞线，两条导线分 别叫CAN-High和CAN-Low线，或者简称CAN-H和 CAN-L。
CAN 总线组成-硬件（导线） 为什么要使用双绞线呢？生产麻烦还浪费材料。
+1V
外界的干扰同时作用于两根导线
-1V ~0 V
产生的电磁波辐射相互抵消
CAN 总线组成-硬件（导线）
只是为了wk.baidu.com要的数据交换 还能以此来实现必要的
原始网络
数据交换吗？
... ...
? ...
...
...
...
... ...
通过CANBUS-技术找到了 解决办法和可能性
... ...
... ...
...
...
... ...
CAN 总线-优点
各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换— —CAN数据总线
整车控制系统的组成与功能
【任务描述】 客户委托: 更换整车控制器 小李新入职一家电动汽车4S 店，经过2 周的培训后。今 天店里来了一辆故障车，师傅老王叫小李用专用故障诊断 仪读取故障信息。小李使用故障诊断仪去测试，却发现诊 断仪无法与车辆连接，小李该怎么来排除这一故障呢？
一、整车控制系统的组成 Ø 纯电动汽车的整车控制系统通常包含低压电气子系统 、 高压电气子系统 和 整车网络化控制系统 三部分。
CAN 总线组成-硬件（导线）
修理要求： 修理时不能有大于50mm的线段不绞合。 修理点之间的距离至少要相隔100 mm，以避免干扰。
CAN 总线组成-硬件（导线信号） 导线上的具体是什么样的电信号呢？
终端电阻的大小和传输线相关。
CAN 总线组成-硬件（分支线）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
分支线的长度不能太长，一般要去不要超过6M
CAN 总线组成-硬件（通信节点）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
通信节点：总线上数据通信的发起者和接受者。 在汽车上CAN总线的通信节点一般是各种电脑，例如：发 动机控制电脑、自动变速器电脑、ESP电脑、灯光组合开 关电脑、仪表电脑等等。
CAN总线使用的“时分多路传输”
CAN 总线系统-基础概念
二进制:二进制是计算技术中广泛采用的一种数制。二进 制数据是用0和1两个数码来表示的数。
60
00 111100
80
01 010000
CAN通信总节点 线
CAN 总线组成 硬件
通信节点
软件
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
CAN 总线组成-硬件（导线）
CAN 总线-优点
各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换——CAN数 据总线
通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息 容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规模的减少 系统的复杂性。
CAN 总线-优点
5 个控制器 10 个连接线
40-60 个控制器... 780-1000 个连接线
– CAN是由 Bosch 和 Intel在八十年代末开发,用于连接客车和卡车 ECU的标准化的总线系统。
– CAN2.0标准在1991年发布，迄今沿用。
– 在1992年首先应用在Mercedes S-系列车中 (连接发动机和变速箱 ECU) 。
– 1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低 速应用）。
通过控制单元和辅助安全措施对传递信息的持续检查，可 以达到最低的故障率。 （6） CAN数据总线符合国际标准，以便于一辆车上不同厂家的 电控单元间进行数据交换。
CAN 总线系统-基础概念
数据总线:各个节点间进行数据通信的通道，即所谓的信 息高速公路。
CAN 总线系统-基础概念
多路传输:在同一个通道上或线路上同时进行多条信息的 传输。
CAN总线上应该出现的只有0和1信号。 通过两条信号线上电压差的大小来表示0和1，即差分电压 传输。
信号= CAN_H - CAN_L
CAN 总线组成-硬件（导线信号）
驱动性CAN总线电压信号（大众）
CAN-H的高电平为：3.5伏 CAN-H的低电平为：2.6伏 CAN-L的高电平为: 2.4伏 CAN-L的低电平为：1.5伏 逻辑“1”:CAN-H =2.6V
一、整车控制系统的组成 纯电动汽车低压电气子系统：
一、整车控制系统的组成 纯电动汽车高压电气子系统：
一、整车控制系统的组成 纯电动汽车整车网络化控制系统：
CAN 总线系统
Controller（控制器） Area（局域） Network（网络）
CAN Bus-控制器局域网络总线
历史:
CAN 总线系统-历史
CAN 总线-优点
（1）利用最少的传感器信号线来传递多用途的传感信号，车辆控 制更加精确、智能。
（2）电控单元和电控单元插脚最小化应用，节省有限空间。 （3）线束与接头更少，故障率低，检修方便，系统稳定性高。 （4）如果系统需要增加新的功能，仅需软件升级即可。 （5）各电控单元的监测器对所连接的CAN总线进行实时监测。
CAN 总线组成-硬件（通信节点）
汽车电脑
汽车电脑
传感器 执行元件
– 如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。
– 任何官方应用需要向 Bosch 支付费用。
CAN 总线-应用
目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实 现汽车内部控制系统之间的数据通信。
CAN 总线-应用
CAN 总线为什么在汽车上得到了如此广泛的 应用呢？
CAN 总线-优点
在该例中，共需要5条数据线进行数据传递，也就是说，每项信息 都需要一个独立的数据线。 面临问题：如果传递信号项目多，还需要更多的信号传输线，这样 会导致电控单元针脚数增加、线路复杂、故障率增多及维修困难。
CAN-L =2.4V 电压差= 2.6V-2.4V =0.2V 逻辑“0”： CAN-H =3.5V
CAN-L =1.5V 电压差= 3.5V-1.5 =2.0V
CAN 总线组成-硬件（数据传输终端）
通信节点
通信节点
数据传输终端
数据传输线
数据传输终端
数据传输终端实际上就是两个阻抗为120欧姆的电阻，也称为终端 电阻。总线上的总阻抗大概是60-70欧姆左右。
传输线:两条扭绞在一起的导线称为双绞线，两条导线分 别叫CAN-High和CAN-Low线，或者简称CAN-H和 CAN-L。
CAN 总线组成-硬件（导线） 为什么要使用双绞线呢？生产麻烦还浪费材料。
+1V
外界的干扰同时作用于两根导线
-1V ~0 V
产生的电磁波辐射相互抵消
CAN 总线组成-硬件（导线）
只是为了wk.baidu.com要的数据交换 还能以此来实现必要的
原始网络
数据交换吗？
... ...
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通过CANBUS-技术找到了 解决办法和可能性
... ...
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CAN 总线-优点
各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换— —CAN数据总线
整车控制系统的组成与功能
【任务描述】 客户委托: 更换整车控制器 小李新入职一家电动汽车4S 店，经过2 周的培训后。今 天店里来了一辆故障车，师傅老王叫小李用专用故障诊断 仪读取故障信息。小李使用故障诊断仪去测试，却发现诊 断仪无法与车辆连接，小李该怎么来排除这一故障呢？
一、整车控制系统的组成 Ø 纯电动汽车的整车控制系统通常包含低压电气子系统 、 高压电气子系统 和 整车网络化控制系统 三部分。