轮式车辆速差转向过程的转向阻力特性
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第３ ２卷 第 ｌ ２期
２０ １１年 １ ２月
兵
工
学
报
Ｖｏ ． ２ Ｉ ３ Ｎｏ ２ ．１
Ｄｅ ． ｃ ２ １ Ｏｌ
ＡＣＴＡ ＡＲＭ ＡＭ ＥＮＴＡＲＩ Ｉ
轮 式车辆速 差转 向过程的转 向阻 力特性
李 雪 原 ，张 宇 ，胡 纪 滨 ，苑 士 华
（ 京 理 工 大 学 车 辆 传 动 国 家 重 点 实 验 室 ， 京 １０ ８ ） 北 北 ０ ０ １
ｓｓ ａ ｅ ｉ ｔ ｎｅ
０ 引 言
近几年 国内外 出现 了多 种采 用速 差转 向的军用 或 民用 轮 式 车辆 ¨ 。这 些 车 辆 通 过 主 动 改 变 两 侧
罕见 报 道 。由于 缺 乏有 针 对 性 的设 计 理 论 ， 目前 只 能 简单套 用履 带 车 辆 转 向理论 。因此 ， 开展 速 差 转 向车 辆 动力学 研究 工作 已经 成为 一项 紧迫 而重要 的
Ｓ ｉ ｓ ｅ ｒ ｎｇ Ｒｅ ｉｔ ｎｃ ａ ａ ｔ ｒ ｓ ｉ ｓ ｏ ｈｅ ｌ ｄ Ｖｅ ｉ ｌ ｋ ｄ－ｔ ｅ ｉ ｓ ｓａ ｅ Ｃｈ ｒ ｃ ｅ ｉｔｃ ｆＷ ｅｅ ｈ ｃ ｅ
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摘要 ：研 究 了轮式速 差 转 向车辆 的转 向阻力特 性 ， 用 离散 单 元 方法 （ Ｅ 分 析 速差 转 向过 运 Ｄ Ｍ） 程 中轮 胎 与地 面的 相互作 用 ， 用 Ｐ Ｃ Ｄ软 件 建 立 轮胎 侧 向离散 元 细 观 仿 真模 型 ， 到 转 向 阻力 使 Ｆ２ 得 与相对 滑 移速度 、 陷深度 的数值 关 系。在 此基 础 上 ， 出 了轮胎 转 向阻力 系数 的拟 合公 式。仿 真 下 给 结果 表 明 ， 轮胎推 土 阻力远 大 于轮 胎 与地 面之 间 的摩 擦力 。 关键 词 ： 路运 输 ；速 差 转 向；地 面力 学 ；离散 单 元法 ；转 向阻力 公 中图分 类号 ： ２ ０ ２ Ｕ ７． 文 献标 志码 ： Ａ 文章 编号 ： ０ ０１ ９ （ ０ １ １ ．４ ３０ １ ０ －０ ３ ２ １ ）２ １３ ．６
ｍｕ ｈ ｈ ｇ ｅ ｈ ｎ ｆｉｔｏ ｏ ｃ ． ｃ ｉｈ ｒｔ ａ ｒｃｉ ｎ ｆ ｒ ｅ
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收 稿 日期 ： ０ １—０ ２１ ３—０ ２
差转 向过程 中轮胎 与地 面相 互作 用 的力 学 特性有 较
为深 入 的认 识 。本 文针 对某采 用 速差转 向 的全地 形
基 金 项 目 ：国 家 部 委 基 础科 研 资 助 项 目（ ２ ２ ０ ０２ ） Ａ ２ ０ ６０ ９
作 者 简 介 ：李 雪 原 （ ９ ６ ） 男 ， 师 ， 士 。 Ｅｍａ ： ｉｘ ＠ １３ ｅｍ １７一 ， 讲 博 － ｉ ｂｔ ｙ ６ ．ｏ ｌ ｌ
工作 。 ห้องสมุดไป่ตู้
车 轮 的转 速实 现转 向 ， 实 现 原 地 转 向与 零半 径 转 可
进行 速差 转 向车辆 动力 学研 究 的前 提是 要对 速
向 ， 比传 统几 何 转 向 的轮 式 车 辆 具 备 更 好 的转 向 对
灵 活性 。关 于此 种 车辆 动力学 的研 究 工作 在 国 内外
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轮 式车辆速 差转 向过程的转 向阻 力特性
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作 者 简 介 ：李 雪 原 （ ９ ６ ） 男 ， 师 ， 士 。 Ｅｍａ ： ｉｘ ＠ １３ ｅｍ １７一 ， 讲 博 － ｉ ｂｔ ｙ ６ ．ｏ ｌ ｌ
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