六足步行机器人答辩PPT

• [11]D.E.Orin.Supervisory Control of a Multilegged Robot， Int.J.Robotics Research,1982,Vol.1,No.1,pp.79-91 • [12]N.Koyachi.The World of Multi-Legged Robots,J.of Robotics Society of Japan,1993，Vol.11,No.3,pp.379-384 • [13]R.B McGhee.Some finite state aspects of legged locomotion， Mathematics Bioscientes,1968,2：67-84 • [14]Park S,Lee Y J. Discontinuous zigzag gait p lanning of a quadruped walking robot with a waistjoint[J]. Advanced Robotics,2007, 21 (1) : 14321642. • [15]雷静桃，高峰，崔莹.多足步行机器人的研究现状及展望[D]. 北京: 北京航空航天大学汽车工程系,200609 • [16]曾桂英，刘少军.六足步行机器人的设计研究.中南大学机电工 程学院, 长沙410083 • [17]王刚，孟庆鑫, 陈东良, 季宝锋, 刘德峰.一种新型多足仿生 机器人步行足关节结构研究.哈尔滨工程大学机电工程学院, 哈尔 滨150001
六足步行机器人设计 与仿真
报告人：
指导老师：
主要内容
国内外研究动态 设计方案的论证及设计思路 方案的实施及进度计划表 参考资料及文献综述
国内外研究动态
步行机器人，简称步行机 ,是一种智能型机器 人 , 它是涉及到生物科学 , 仿生学 , 机构 学 , 传感技术及信息处理技术等的一 门综合 性高科技 . 在崎岖路面上 ,步行车辆优于轮 式或履带式车辆 .腿式系 统有很大的优越以 及较好的机动性 , 崎岖路面上乘坐的舒适性 , 对地形的适应能力强 .所以 ,这类机器人在军 事运输 , 海底 探测 , 矿山开采 , 星球探 测 , 残疾人的轮椅 , 教育及娱乐等众多 行 业 ,有非常广阔的应用前景 , 多足步行机器 人技术一直是国 内外机器人领域的研究热点 之一。
• [18] 黄俊军，葛世荣，曹为 .多足步行机器人研究状况及展望 [D]. 江苏徐州：中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所, 221008. • [19]陈学东.多足步行机器人运动规划与控制[M ].中科技大学 出版社 , 2006121. • [20]郭鸿勋，陈学东. 六足步行机器人机械系统[D].武汉：华 中科技大学.200804
• 第十四阶段（4月18号~4月23号）， • 第十五阶段（4月23号~4月30号），用 Solidworks对机械腿进行三维造型。 • 第十六阶段（5月1号~5月4号），用 Solidworks对用到的其他零部件进行三维造 型。 • 第十七阶段（5月5号~5月7号），对所画的零 部件进行初步的组装。 • 第十八阶段（5月8号~5月11号），检查各处 配合完成零部件的组装。
六足机器的机构类型
单杆式腿结构机器人
六足机器的机构类型
埃万斯腿结构机器人及结构示 意图
六足机器的机构类型
关节式腿结构机器人
存在的问题
1 体积和重量过大 2 承载能力不强 3 某些地貌行走效率很低
设计思路
六足步行机器人每条腿有多个关节，每个 关节都由一个电机控制运动，通过机构自 由度公式f0=λ (n-j-1)+∑fi计算，身体 与腿部拟采用球面副，其他处为转动副。
• 第十九阶段（5月12号~5月15号），进行模拟 仿真。 • 第二十阶段（5月16号~5月18号），机械 本体进行动力学分析，验证设计的合理性。 • 第二十一阶段（5月19号~5月23号），绘制初 步的整体图纸。 • 第二十二阶段（5月19号~5月22号），采用 CAD绘制典型零件图、部件图。 • 第二十三阶段（5月23号~5月30号），绘制典 型零件图、部件图。
• 第二十四阶段（5月31号~6月3号），绘制总 体装配图。 • 第二十五阶段（6月4号~6月7号），制作毕业 设计说明书 • 第二十六阶段（6月8号~6月12号），翻译外 文文献。 • 第二十七阶段（6月13号~6月15号），对毕业 设计进行整理。 • 第二十八阶段（6月18号~6月17号），准备答 辩
六足机器人机构简图
腿部自由度说明
腿部自由度说明
1处实现绕X轴转动 2处实现绕Z轴转动
3处实现绕Z轴转动
步态规划
步态规划
步态规划
步态规划
Biblioteka Baidu
步态规划
步态规划
应用前景
军事侦察
抢险救灾
地理探测
方案实施计划
• 第一阶段（3月1号~3月3号），查阅资料。 • 第二阶段（3月4号~3月7号），阅读文献 资料。 • 第三阶段（3月8号~3月10号），筛选文 献资料，初步确定设计方案。 • 第四阶段（3月11号~3月13号），撰写开 题报告与文献综述。
• [6]陈甫 臧希喆 赵杰 闫继宏 六足步行机器人仿生机制研究《机 械与电子》 2009 第9期 • [7]王立 刘连蕊 高建华 六足步行机器人非结构化地形下的方向 控制研究《浙江理工大学学报》 2010 第2期 • [8]杨立辉 罗庆生 王秋丽 毛新 新型仿生六足机器人步行足运动 学分析与研究《机械设计与制造》 2006 第9期 • [9]张伏 张国英 邱兆美 毛鹏军 仿生地面行走机构的步态研究 现状与进展《农机化研究》 2011 第1期 • [10]Sun,Yi (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology); Chen,Xuedong; Yan,Tianhong; Jia,Wenchuan. Modules design of a reconfigurable multi-legged walking robot[J]. Source: 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2006, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2006, 2006, p14441449
• 第五阶段（3月14号~3月17号），讨论修改报 告。 • 第六阶段（3月18号~3月22号），制作 PPT。 • 第七阶段（3月23号~3月25号），准备第 一次答辩。 • 第八阶段（3月27号~3月31号），进行初 步设计，确定所用机械结构，所用零件。
• 第九阶段（4月1号~4月3号），进行初步校核。 • 第十阶段（4月4号~4月6号），用 solidworks对每个零件进行三维设计造型。 • 第十一阶段（4月7号~4月8号），将每个零件 装配起来。 • 第十二阶段（4月9号~4月12号），利用仿真 模块进行运动仿真模拟。 • 第十三阶段（4月13号~4月17号），进行修改 设计。
主要参考文献
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[1]韩宝玲 王秋丽 罗庆生 六足仿生步行机器人足端工作空间和 灵活度研究 《机械设计与研究》 2006 第4期 [2]闰尚彬 韩宝玲 罗庆生 仿生六足步行机器人步态轨迹的研 究与仿真 《计算机仿真》 2007 第10期 [3]苏军 陈学东 田文罡 六足步行机器人全方位步态的研究 《机械与电子》 2004 第3期 [4]王绍治 郭伟 于海涛 李满天 基于CPG的六足步行机器人运动控 制系统研究 《机械与电子》 2010 第8期 [5]郭少晶 韩宝玲 罗庆生 六足仿生步行机器人系统节能技术 的研究《机械与电子》 2007 第4期