大创结题答辩ppt课件

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目录
01
项目进展
02
项目成果
03
项目疑难
04
项目展望
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01 项目进展：设计
利用AutoCAD对机器人进行整体设计
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01 项目进展：设计
利用AutoCAD对机器人进行局部构件设计
越障机构
引导板
磁块单元支撑
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01 项目进展：设计
利用SolidWorks设计清洗器：一种用于除锈的清洗器密封装置
旋转毛刷呈环形且设置于密封圈内侧并与之固定连接； 喷砂头与旋转支架设置于清洗箱内且一端与旋转毛刷固定连接； 密封圈与清洗箱通过滑槽和滑轨滑动连接。
更好地减少空气、噪音污染，同时回收干砂与锈渣，并且能够 有效扫除清洗后尤其是非平整表面处的锈迹。
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01 项目进展：力学分析
除锈机器人的静力学与动力学分析
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01 项目进展：实物实验与改进
磁块脱落问题：磁块固定板太薄，弯曲强度过小，在强磁力的工 作环境下发生了变形。
解决措施：1.巧妙改变固定板结构，提高其弯曲强度； 2.增设引导板。
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01 项目进展：实物实验与改进
转弯测试时，难以左转； 原因：变速器齿轮打滑； 解决措施：维修。
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02 项目成果：实用新型专利授权办登
一种用于除锈的清洗器密封装置
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02 项目成果：与老师合作发表一篇中文核心论文
负责力学分析以及部分 构件设计，并参与实验。
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02 项目成果：设计图纸
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02 项目成果：机器人实物
全套设备（课题组）
机器人实物
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青岛市军民融合创新成果展
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03 项目疑难
1.各磁块间为铰接，计算时尚未考虑这个因素； 2.难以清除工作表面边界的锈迹； 2.机器人的维护，易产生小损伤。
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04 项目展望
1.完善力学分析，并进行有限元分析与ADAMS动力学分析； 2.越障与承重实验，进一步完善机器人设计，使之更加适合工作现场； 3.机器人工作智能化； 4.曹宇光教授：海底管道缺陷检测与维修装置研制。
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欢迎各位老师提出宝贵意见 谢谢！！
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钢板除锈机器人
负责人： 田诗豪 项目成员：郭梓骞 指导教师：赵军友
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项目简介
钢板除锈机器人的研发主要是应用大型爬 壁机器人搭载除锈清洗器进行遥控作业，提高 作业效率，减少除锈过程中产生的空气污染问 题以及噪声污染问题，实现对大型设备的绿色 、高效、高质量除锈。
我国目前对于大型设备的除锈方式主要是传统的人工 手持喷枪进行喷干砂除锈，这种工作方式高污染、高危险、 高成本。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
静力分析
上行运动分析
转弯分析
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01 项目进展：力学分析
翻转
一些论文之中对于翻转的判定标准是第一块磁铁脱落，通 过实验发现这明显不准确；
计算脱落0、1、2、3块磁铁时不翻转所需磁力，发现对 磁力需求较小，远小于不下滑时的磁力需求；
计算机器人脱落磁铁不翻转的极限状态，斜面剩下 8块磁铁仍能不翻转。
仍有较大缺陷