并联机器人的应用

并联机器人的应用

近年来，随着同行业内各个企业之间的竞争形势日益激烈，人力成本的不断上升，越来越多的传统制造企业愿意把更多工业机器人引入工厂，进一步提升工业生产效率，促进产业结构的智能化调整。在这个过程中，并联机器人因其刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、药品、3C、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的理料、分拣、装箱、转运等方面有着无可比拟的优势。

常见的分拣工艺，并联机器人结合传感器、工业相机、编码器等外界感应识别系统，对来料按照特定条件进行快速分拣，大致可分为以下两类：

①按照不同形状、颜色进行分类分拣

②根据要求的质量、形状进行筛选分拣

高效率的分拣前提条件之一就是较为严格的来料位姿和速度，也因此使理料成为工艺中至关重要的环节。但是，理料环节设计过为简单会直接影响分拣效率，过为复杂则对项目投入成本及占地等方面造成客户的负担。勃肯特从实际应用案例出发，为您提供非常规分拣的解决方案。

1、当来料出现堆叠摆放，前端理料的设计不再是必须

使用常规方式无法分拣堆叠来料的根本原因，在于堆叠物料的平面投影轮廓和2D相机视觉系统既定轮廓的差异，而差异的出现会导致机器人缺失来料物品的明确坐标信息，最终导致漏料；此外，即使配备3D视觉，并联机器人受末端自由度的限制，也无法进行空间更大自由度的拾放。

串并混联六自由度机器人为一种"3P-3R"的新型结构机器人，具备了串联机器人的灵活性和并联机器人高速的特性，末端J4、J5、J6轴分别可进行空间±360°、±150°、±360°旋转，配合3D视觉识别系统，在三维空间中标定堆叠物料的位姿及定位坐标，进行空间六自由度的抓取。理料分拣一机两用，前端无需再增加理料工序，可大大减少了客户在生产线成本上的投入。

（3D视觉配合串并混六轴分拣工艺）