并联机器人操作细则

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六轴并联机器人安全操作及保养规程

六轴并联机器人安全操作及保养规程随着科技的发展，机器人的应用范围越来越广泛，其中六轴并联机器人在工业生产、医疗等领域得到越来越广泛的应用。

然而，由于机器人的运作过程中存在一定的危险性，因此必须积极采取措施保证机器人的安全操作，并进行相应的保养工作。

本文将介绍六轴并联机器人的安全操作规程和保养规程，帮助读者正确使用和保养机器人。

Part 1 安全操作规程1.1 机器人的安装在进行机器人的安装前，请先仔细阅读并遵守安全操作手册中的规定。

在安装机器人时，请确保机器人的支架和地面保持水平，以确保机器人的稳定性。

在安装前，必须进行安全检查，包括机器人的电气连接、传感器的连接、焊点的连接等。

确保所有的连接都紧固牢固，安装过程中禁止拆卸或移动安全丝，并在机器人的周围设置警示标志。

1.2 机器人的操作在进行机器人操作前，请先确认机器人正常运转，并仔细阅读并遵守机器人操作手册中的规定。

在启动机器人前，必须检查机器人的安全门和警示灯是否正常工作，并确保操作人员在安全门内进行操作。

在操作过程中，不得将任何部位放入危险区域，如机器人的夹具口、传送带等。

当机器人出现异常时，必须立刻停止运行并进行检查。

1.3 机器人的故障排除当机器人出现故障时，必须立刻停止运行并进行检查。

在进行故障排除前，请确认机器人已经断电并安全停机。

在进行故障诊断时，需穿戴防静电服、护腿、护手等防护用品，以免出现电击或其他安全事故。

如果无法解决故障问题，请联系专业维修技术人员进行处理。

Part 2 保养规程2.1 机器人的日常保养机器人作为一种特殊的机械设备，需要进行定期的保养以延长其使用寿命。

在日常保养中，需要对机器人的润滑和清洁进行特别关注，确保机器人外壳的清洁和夹具的顺畅运行。

在机器人操作过程中，如有异响或不适，应立刻进行检查并对机器人进行相应的维护工作。

2.2 机器人的定期保养除了日常保养外，还需要对机器人进行定期保养和维修工作，以确保机器人的稳定性和正常运行。

FFI-3002并联机械系统操作手册V1.0

机器人控制系统调试操作手册版本：V1.0修订时间：2015.41．面板按钮功能及使用方法；（1）启动（白色）：控制系统上电及机器人自动运行模式启动，一般在系统上电时和急停松开后按下启动按钮启动机器人控制；（2）停止（红色）：机器人从当前运动状态下直接停止，再按下启动按钮机器人重新恢复到自动运行状态；（3）复位（绿色）：机器人故障复位，复位后需要重新启动机器人；（4）急停（红色E-Stop）：机器人控制系统紧急停止按钮，在紧急情况下拍下急停按钮使机器人立马停下来，当要启动机器人时需要将急停按钮松开同时按下启动按钮给机器人上电；2．常见问题及解决方法；（1）Q：机器人位置超限故障；A：当机器人某个轴（A1-A3）或是某个方向（X/Y/Z）报位置超限故障时，在HMI界面上或是控制面板上点击复位按钮（Reset）这时机器人会自动将故障复位，再点击开始按钮（Start）机器人重新启动；（2）Q：机器人启动后没有进行抓放；A：第一点可能是相机通信问题，检查VI中的Balancing的IP地址，看IP地址中间是否有横线，有的话表示相机与控制器的通信没有成功，检查网线是否接好或是连接错误，然后再检查相机的触发是否有效，如果还是没有通信的话再检查下Matching中是否Start匹配；第二点是检查SystemManger中的NC轴下的Encoder轴在Online中查看当皮带移动时编码器轴的数值是否跟着变化，若是没有变化则需要检查编码器的接头及线路是否存在问题，因为编码器反馈值无效时控制器是无法知道产品行走的多少距离的，因此才不会去抓取；（3）Q：相机通讯连接不上，VI界面没有产品；A：检查VI软件中相机是否连接成功，在Camera中Check的后端是否连接到相机，同时检查Camera On状态，相机是否打开，如果相机是连接的同时是打开的则需要检查相机的触发端信号是否有效以及网线连接的是否正确；（4）Q：在修改PLC程序和System Manger的硬件配置后如何使修改生效；A：在PLC Control的Online 中点击Login（F11），此时系统提示PLC程序已经更改是否继续，点击yes进行下一步并一直确定直至上线成功，此时在Online中点击CreateBootProject生成启动文件，同时在SystemManger中激活配置，这时会重启控制器之后再重新Login程序此时修改的部分才会生效；（5）Q：驱动器故障，故障说明为Under V oltage；A：驱动器电源过低故障，说明驱动器的电源没有上电，可能原因是Start按钮没有按或者是其他原因导致系统停电；（6）系统通信故障，故障说明为Lost Sync；A：EtherCA T设备通信故障，在System Manger中重启控制器观察EK1110的运行指示灯是否点亮，同时检查连接控制器到驱动器的网线，看其连接是否正常；（7）Q：机器人重复放置错误；A：当机器人在一个位置放置两次后机器人就会自动判定为放置故障并回到原点，此时需要检查故障放置点的传感器是否有问题，或是放置的产品是否变形导致无法感应到；（8）Q：当出现产品吸取不起来的时候的对应方法；A：一是降低吸盘吸取产品时的高度；二是增大真空量，这个也不是越大越好，因为真空吸力越大越容易使产品变形；三是增大提前开真空的时间，同样的针对真空提前关的设置一般方法是对于较重的产品提前关的时间要长些，较轻的产品时间要短些，对于抓放速度快的情况要提前多一些，慢的情况短一些，设置方法没有绝对的情况，要根据实际测试的结果进行调整；3. 操作顺序流程第一步：系统电源上电；第二步：视觉系统工控机开机；第三步：按下白色启动按钮给伺服驱动器上电；第四步：过3到5秒钟等驱动器启动完成后按下白色启动按钮启动机器人到自动运行状态；第五步：通过远程登陆软件打开机器人HMI1. 系统上电后工控机界面会弹出机器人HMI的远程连接软件CERHOST，双击打开CERHOST;2. 点击File下的Connect；3. 在Hostname中输入目标控制器IP地址（只是首次登陆需要输入）；4. 点击OK即可登陆机器人控制的HMI界面；第六步：当想要机器人正常停止时，按下HMI上的xLastProduct，机器人会自动完成本次抓放后回到原点位置，按下启动按钮机器人重新启动进行抓放；4. 注意事项（1）当机器人出现故障报警时首先要按下停止按钮，然后通过复位按钮将故障复位，此处的停止和复位在HMI上从操作也同样有效，当确保产线一切正常的情况下按下启动按钮重新将机器人启动；（2）在机器人抓放的过程中严禁人为的对机器人的放料进行干扰包括料盘的移动、传感器的移动以及对放置在料盒内的产品进行移动等，（3）机器人调试好后对应的皮带速度和机器人速度百分比以及试教的放置位置点都不要修改，当因为特殊情况导致料盘位置变动时可以重新试教放置位置，试教点选取的是料盘中X轴和Y轴负方向的最小点（其中机器人的方向坐标满足右手定则，皮带的走向为X正方向）；（4）当机器人的放置位置出现偏差导致产品无法放进料盒中时机器人会自动停下来回到原点位置，调整好后按启动按钮重新启动机器人；（5）当相机被移动后需要重新进行视觉系统的标定否则机器人将抓取不准确，标定方法见VI软件操作说明书MO；5. HMI使用（1）MAIN主界面介绍：1. 功能界面切换栏；2. 机器人状态指示栏，指示机器人及机器人控制程序的运行状态；3. 物理坐标系下机器人的位置及速度；4. 轴坐标系下的机器人的位置和速度；5. 机器人控制功能按钮；6. 抓放参数输入，从上到下依次为：真空提前开、真空提前关、抓取时垂直段距离、放置时垂直段距离以及路径最高点高度；7. 机器人坐标系偏转角度；8. 机器人速度、加速度、减速度以及加加速度；9. 放置方式设置按钮，xPlaceWait按下时机器人抓取产品后到放置点上方，需要按下xGoOnPick才会将产品放下并继续进行下次抓取；10.机器人当前抓放的周期与速度；11.机器人软停止按钮，按下后机器人会完成本次操作并回到原点位置；（2）XYZ坐标界面1. 针对某个方向坐标轴的运动参数，速度、加速度、加加速度以及位置限定（距离）；2. 针对某个方向坐标轴的点动操作，绝对位置、相对位置以及往复运动；3. 运动位置的输入端口（单位mm）；4. 点动控制的Jog模式；（3）A1-A6轴坐标界面1. 针对某个轴的运动参数，速度、加速度、加加速度以及位置限定（角度）；2. 针对某个轴的点动操作，绝对位置、相对位置以及往复运动；3. 运动位置的输入端口（单位角度）；4. 点动控制的Jog模式；5. 针对某个轴的操作，对于松闸、抱闸以及故障时抱闸的设置；6. 当前轴的位置显示；（4）VisSys视觉界面1. 相机触发使能控制端；2. 连接相机的IP地址及连接状态；3. 相机发送过来的解析后的产品坐标；4. 相机发送过来的数据信息；（5）Teach试教界面1. 机器人的放置试教点，带有属性的；2. 各个轴的点动控制；3. 试教点操作按钮，删除、插入以及试教；6. 针对几种修改的调试方法（1）移动皮带：在机器人的TCP处安装标定针然后让机器手在X方向上沿着皮带的一个边缘往复移动（-120~120），观察标定针与皮带的相对方向是否平行，如果偏的话调整MAIN中的RefSys OffsetC，逆时针为加顺时针为减；（2）更改试教点：在Teach界面中重新试教放置位置，在IO中强制打开AirIn，让其抓取一个产品，让后停止机器人并点动控制运动到想要试教的位置点，调整好Z轴高度后点Teach按钮，试教成功，让后根据每次抓取的效果再细微调整试教点指标；（3）更改料盘尺寸：修改PLC程序中对应的变量，位置如下图所示，修改后重新Login -- CreatBootproject -- 激活控制器-- 重新Login即可；（4）机器人抓放料高度调整：修改MAIN界面中Pick Offset下的Z值，设定方法为让在Z的负方向上点动机器人直至刚好能够吸到产品，将此时的Z坐标值赋给Pick Offset下的Z中，这样保证每次都能够达到吸取产品的高度；（5）机器人中心点校准：将标定针安装在机器人的TCP上，同时准备一个平板并用油笔点一个记号点，将平板放在标定针的正下方使标定针刚还点在记号点的上方，然后在XYZ功能界面的Reversing Seq中让C轴往复旋转（输入坐标-170~170），观察标定针与记号点的相对运动情况，如果有较大偏差的话则修改PLC程序中的Tool坐标值，位置见下图。

并联机器人控制技术流程

并联机器人控制技术流程步骤1：系统建模并联机器人的控制技术流程的第一步是对系统进行建模。

这是通过将机器人系统划分为多个子系统来实现的。

每个子系统包括机器人手臂、传感器、执行器和控制器等。

然后，通过建立相应的数学模型来描述每个子系统的动力学和运动学性质。

步骤2：路径规划路径规划是控制并联机器人系统的关键步骤之一、它涉及到确定机器人手臂在工作空间中的路径，以便实现所需的目标。

路径规划可以是基于轨迹的，也可以是基于运动学的。

基于轨迹的路径规划是指在给定的起始和终止位置之间生成一条平滑的轨迹。

而基于运动学的路径规划是指根据机器人的运动学约束来生成合适的路径。

步骤3：动态建模动态建模是控制并联机器人系统的另一个重要步骤。

它涉及到通过建立机器人系统的动力学模型来解析和预测系统的运动。

动态建模的目标是确定机器人手臂的位置、速度和力矩等运动参数。

这些参数将用于控制机器人系统的运动和力量输出。

步骤4：控制策略设计控制策略设计是控制并联机器人系统的核心步骤之一、它涉及到选择合适的控制算法和方法来实现机器人系统的控制。

常见的控制策略包括基于位置的控制、基于力的控制和基于视觉的控制等。

选择适当的控制策略取决于机器人系统的要求和应用。

步骤5：控制器设计和实现在确定控制策略之后，需要设计和实现相应的控制器。

控制器的设计通常包括PID控制器、模糊控制器、自适应控制器等。

在设计控制器时，需要考虑机器人系统的动力学和运动学性质，以及系统的输入和输出。

然后，通过数学建模和仿真来验证和调整控制器的性能。

步骤6：实时控制和反馈实时控制和反馈是并联机器人控制的最后一步。

它涉及到将控制信号发送给机器人系统的执行器，并实时监测和调整系统的状态。

这可以通过传感器来实现，如力传感器、视觉传感器和位置传感器等。

通过实时控制和反馈，可以确保机器人系统在不同的工作条件下保持准确、稳定和安全的操作。

总结起来，控制并联机器人系统的技术流程包括系统建模、路径规划、动态建模、控制策略设计、控制器设计和实现、以及实时控制和反馈等步骤。

并联机器人控制技术流程

图1.2 机器人控制系统整体框图
上位机
上位机是指可以直接发出操控指令的计算机。其屏幕上显示各种信号变化（角度，压力，温度等）
图1.3 上位机屏幕显示
图1.4 机器人系统及视觉系统示意图
机器人视觉系统
机器视觉系统大多是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CCD和CMOS两种)把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
(3)伺服电机。伺服电机是机器人的驱动装置，在选择时主要考虑扭矩和功率等因素。
2.传感器及控制软件
2.1传感器
在机器人中传感器既用于内部反馈控制，也用于与外部环境的交互。于是，机器人传感器又分为内部传感器和外部传感器。内部传感器包括检测位移、角度、方位角、速度、加速度、力/力矩的传感器。外部传感器用来检测外部环境，包括视觉、触觉、滑觉、接近觉、力觉、热觉等传感器。
(1)上位机。上位机主要是提供友好的人机交互，从而间接的实现对控制器的访问一般的上位机都是一个专业的工业控制计算机，具有多种插槽和数据接口，可以方便的和各种控制卡或控制器连接。不过现在大多数采用的上位机为触摸屏小型计算机，具体参数如下：． 15寸触摸屏；． Intel双核1．8GHz四线程低功耗CPU，1GB DDR3内存，30GB SSD硬盘；． 6个USB接口，3个1000M以太网口，2个DB9隔离RS一485接口， 1个DB9 RS一232接口，1个DBl5 VGA接口。
传输系统
传输系统主要是电机和两条传送带，当机器人运行时，控制器给出使能信号使电机带动传送带运动，另外，传送带上装有编码器，将传送带的速度实时反馈给控制器。

芜湖低温并联机组操作规程

芜湖低温并联机组操作规程
《芜湖低温并联机组操作规程》
一、操作环境准备
1. 确保操作人员已经接受过相关培训，了解各项操作规程。

2. 检查并联机组的外部环境，确保通风良好，无任何障碍物。

3. 确保所有设备都正常运转，并且具备运行所需的供电条件。

二、机组准备
1. 在操作开始前，对并联机组进行全面检查，确保所有的设备都处于正常状态。

2. 根据实际情况，选择正确的机组进行并联操作。

三、并联操作
1. 依次启动各个机组，根据系统需要进行并联操作。

2. 在并联操作中，需要确保各机组的负荷均匀分配，避免出现过载情况。

3. 注意观察并联操作过程中的各项参数，确保不会超出安全范围。

四、并联完成
1. 当所有机组都已成功并联后，进行最终的检查确认。

2. 确保并联机组的负荷均衡，各项参数正常稳定后，可以进行下一步操作。

五、操作结束
1. 当不再需要进行并联操作时，需要依次关闭各个机组。

2. 关闭机组时，需要注意顺序，确保整个过程安全稳定。

以上就是关于芜湖低温并联机组的操作规程，希望能够为操作人员提供一定的帮助，确保机组的安全运行。

四轴并联机器人安全操作及保养规程

四轴并联机器人安全操作及保养规程四轴并联机器人是一种基于运动学和力学原理设计的机器人，通过在机器人四个关节上安装并联机构，使其可以实现高精度、高速度的运动控制。

然而，由于机器人涉及到机械、电气、控制等多个领域，其操作和维护也存在一定的安全风险，因此需要制定相应的操作规程和保养规程。

本文将对四轴并联机器人的操作和维护进行详细介绍。

一、操作规程1.1 基本要求在进行四轴并联机器人操作之前，需要进行相关安全培训，并具备以下基本要求：1.了解机器人的结构、工作原理和控制方式；2.具备机器人编程和操作的技能；3.熟悉机器人控制系统的硬件和软件，熟练掌握机器人控制技术；4.懂得机器人的控制与维护，具备相关的知识和经验；5.了解机器人的安全、保险和责任法律法规，严格遵守机器人操作的相关规定。

1.2 操作规程1.在操作机器人前，确保机器人和环境之间没有任何障碍。

2.确保机器人和控制系统处于正常工作状态，所有传感器和执行器均正常工作，无损坏和松动等情况。

3.操作人员应佩戴安全眼镜、防护手套、安全鞋等个人防护装备，严格遵守相关规定和操作流程。

4.如果需要人工干预，应当使用必要的安全工具，如安全栅栏、保护网等。

5.操作人员应对机器人的运动状况进行实时监控，确保机器人正确执行指令。

6.如果发现机器人运动不稳定、冲击等异常情况，应立即停机检查。

7.操作结束后，应对机器人进行清理和维护工作，保证机器人处于最佳工作状态。

二、保养规程2.1 基本要求为了保证四轴并联机器人的长期稳定运行，需要制定相应的保养规程，并具备以下基本要求：1.具备机器人的基本维护知识和技能；2.熟悉机器人的传感器、执行器和控制系统等部件的功能、原理和结构，以及相应的维护方法和技术；3.确保机器人和控制系统的正常工作状态，定期进行维护；4.了解机器人的故障排除和维修方法；5.了解机器人的保险和责任法律法规，以及相应的保养和维护标准。

2.2 保养规程1.定期检查机器人的传感器和执行器，确保其正常工作状态，并清除传感器和执行器上的灰尘和杂物。

5并联机组操作说明

引言概述：正文内容：一、机组启动与停止操作1.2启动操作：按照机组启动顺序，逐个启动每个机组。

打开控制面板，并将控制器设置为手动模式。

然后，按下每个机组的启动按钮，观察机组是否正常启动。

确保每个机组都成功启动后，将控制器切换到自动模式，并调整负荷分配。

1.3停止操作：停止机组时，应按照相反的顺序进行操作。

将控制器切换到手动模式，并将负荷全部卸载。

然后，逐个停止每个机组，按下停止按钮，并确保机组停止后，关闭控制面板。

二、机组负荷分配操作2.1负荷分配原理：机组负荷分配是指将负荷分配到每个并联机组上，以确保各个机组能够均衡工作并达到最佳效率。

负荷分配的原理是根据每个机组的额定功率和工作状态来进行调整。

三、机组故障排除操作3.1故障诊断：当发生机组故障时，首先需要对故障进行诊断。

通过观察机组运行状态、检查故障代码和查阅故障手册，可以确定故障的原因和位置。

3.3故障记录与分析：对于经常发生的故障，应及时记录并进行分析。

通过故障记录和分析，可以找出故障的共同点，并采取相应的措施来避免其再次发生。

四、机组维护保养操作4.1定期维护：定期维护是保持机组正常运行的重要措施。

包括更换润滑油、检查滤清器和冷却剂、清洁机组表面等。

4.2预防性维护：除了定期维护外，还应进行预防性维护，以避免潜在的故障。

例如，定期检查并紧固连接件、校准传感器、清洁空气滤清器等。

4.3维护记录与分析：对于每次维护，都应记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员。

通过对维护记录的分析，可以了解机组的维护情况，并及时采取措施来改进维护质量。

五、机组安全操作5.1安全标准与规程：在操作机组时，必须遵守相关的安全标准和规程。

例如，佩戴个人防护设备、确保机组周围的安全区域等。

5.2紧急情况应对：在发生紧急情况时，操作人员应迅速采取适当的措施，确保自身和他人的安全。

例如，使用紧急停机按钮，向相关人员报告紧急情况等。

5.3培训和技能提升：为了确保机组的安全操作，操作人员应接受相关培训，并不断提升自己的技能。

并联Delta机器人算法演示

动态规划优化
利用动态规划技术，对算法进行优化，以减少计算量和时间复杂度。
并行计算优化
将算法中的计算任务进行并行处理，提高算法的计算速度和效率。
算法稳定性优化
鲁棒性增强
通过增加算法的鲁棒性，降低外部干扰和异常情况对算法稳定性的影响。
自适应调整
根据实际情况对算法参数进行自适应调整，以提高算法的适应性和稳定性。
运动学算法
01
02
03
运动学正解
根据机器人的连杆长度和关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。
运动学反解
已知末端执行器的位置和姿态，求解机器人的关节角度。
运动学算法的应用
用于机器人的轨迹规划和运动控制，实现精确的位置和姿态控制。
动力学算法
动力学正解
根据机器人的质量、惯性参数和关节力矩，计算机器人的动态运
控制系统
配置并联delta机器人的控制系统，包括控制器、驱动器、通信模块等。
编程环境
安装并配置机器人算法演示所需的编程环境，如MATLAB、ROS等。
运动学算法演示
运动学建模
01
建立并联delta机器人的运动学模型，包括连杆长度、关节角度
等参数。
正运动学
02
根据给定的目标位置和姿态，计算出机器人各关节的运动参数。
并联delta机器人算法演示
目录
• 并联delta机器人简介 • 并联delta机器人算法基础 • 并联delta机器人算法实现 • 并联delta机器人算法演示 • 并联delta机器人算法优化
01 并联delta机器人简介
并联delta机器人的定义
定义
并联delta机器人是一种具有并联结构的机器人，通常由三个或更多完全相同的分支组成，每个分支的长度和角度都可以独立调整。

并联机器人操作细则

运动控制开发平台操作细则：一、步进电机平台1．上电计算机电源、驱动器电源、端子板电源。

2．运行GTCmdPCI_CH。

3．在菜单栏选择出现“基础参数设置”界面。

4.在“运控卡型号选择”栏，打开下拉菜单，选择所安装的运控卡型号。

设置“行程开关触发电平”设置“编码器方向”，默认值0设置控制周期，运控卡缺省的控制周期是200 μs。

5．点击“打开运控卡”按钮。

6．点击“确定”按钮。

7．在GTCmdISA_CH主菜单下选择打开“基于轴的控制”界面。

8．打开轴选下拉菜单，如下图，选择当前轴（操作轴）。

9．选择“清状态”，如右图，清除当前轴不正确的状态。

10、设置控制输出，驱动使能（轴开启）在系统初始化完成后，在轴选框选择当前轴，按照根据系统要求设定控制输出。

注意应与当前轴的驱动器和电机的设置相统一。

SV卡：可以选择输出模拟量，即0；亦可选择输出脉冲量，即1。

SV卡：选择“伺服打开/伺服关闭”选项（如右图，打勾为打开，不选为关闭）。

此时驱动器使能，轴应该静止状态11．点击“位置清零”按钮，观察“轴当前位置”为0。

4．在“运动控制模式”栏设置运动参数5．点击“参数更新”按钮，二、直流伺服电机平台～步同步进电机一样、在轴的控制窗口中选中第4轴。

、在“伺服滤波器参数设置”框中设置“比例增益”为10。

9、在梯形曲线页中“目标位置”为300000，“速度”为10，“加速度”为1。

、点击“伺服打开”（SV卡时）/“轴开启”（SG卡时）选项，使控制器的第4轴进入伺服（开启）状态。

、点击“清状态”键，使控制器的第四轴事件状态清除。

、点击“参数更新”键，使第四轴开始运动补充：1、当某个轴选定并打开伺服后，在开发面板上会亮起相应的灯，分别是ENA1、ENA2、ENA3、ENA4.2、在运动启动前应保证在控制软件的右侧的轴系状态或者坐标系状态正确，如：表示第一轴的运动完成标志，重新运动之前需要“清状态”。

又如：表示四个轴都被设置成闭环控制，第一轴已经被开启。

ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。

并联机器人技术方案

并联机器人方案一、并联机器人用途：并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的应用，与串联机器人相比该型机器人具有结构简单、刚度大、承载能力强、误差小等特点，与串联机器人形成了良好的互补关系。

可用于六自由度数控加工中心、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗机械等领域。

二、系统特点：1、机构采用并联式结构，按工业标准要求设计，结构简单、速度快；2、控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；3、提供教材、实验指导书等，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。

三、系统配置：1、机器人本体、控制柜、电机控制卡、控制软件、理论教材及实验指导书。

附属件配置有钻铣刀头、用电主轴及冷却系统、绘图笔架、加工平台、手动夹具，另赠送一套加工所需原材料。

2、并联机器人加工装置（用电主轴本体、夹持器及钻铣刀）。

3、用电主轴冷却装置（入水管、出水管及水泵）。

4、绘图装置（绘图笔架及绘图笔）。

5、并联机器人加工平台及工件夹持装置。

6、部分加工演示原材料（石蜡、尼龙等）。

六自由度桌面型并联机器人1.并联机器人系统图片2.并联机器人技术参数3.机器人型号：RBT-6T03P(全步进电机驱动) 机器人报价：115000.00元机器人型号：RBT-6S03P(全伺服电机驱动) 机器人报价：135000.00元并联机器人实验指导书提纲1.概述（并联机器人整体认识）△并联机器人概念及其发展历史；△并联机器人与传统串联机器人的比较（优缺点）；△并联机器人在现实中的应用。

2.并联机器人机构认识△典型并联机器人的驱动、组成、结构形式及其特点；△并联器机器人机械系统介绍（图文介绍）；△电控系统介绍（图文介绍）；△工作空间描述。

3.并联机器人运动学基础，△了解并联机器人运动学坐标系的建立方法（坐标变换）；△运动学逆解方程的建立以及逆运动学分析的计算过程（反解推导过程与结果）。

两轴并联机器人控制算法

两轴并联机器人控制算法一、引言两轴并联机器人是一种常用的工业机器人结构，由两个平行的旋转轴和一个连接两个轴的平台组成。

该机器人结构具有高精度、高刚度和高速度等优点，广泛应用于装配、加工和检测等领域。

二、控制算法的基本原理两轴并联机器人的控制算法主要包括轨迹规划、逆运动学求解和运动控制三个部分。

1. 轨迹规划轨迹规划是指确定机器人末端执行器的运动轨迹，使其能够按照既定的路径和速度完成任务。

常用的轨迹规划方法有插值法、样条曲线法和直线插补法等。

在两轴并联机器人中，由于机构的特殊性，轨迹规划需要考虑到机器人的运动范围和工作空间限制。

2. 逆运动学求解逆运动学求解是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，计算出各个关节的运动参数。

在两轴并联机器人中，逆运动学求解可以通过解析法或数值法进行。

解析法能够直接求解出解析解，但只适用于简单的机器人结构；数值法则通过迭代计算逼近解，适用于复杂的机器人结构。

3. 运动控制运动控制是指通过控制机器人的关节电机，使其按照规划的轨迹进行运动。

常用的运动控制方法包括PID控制、自适应控制和模型预测控制等。

在两轴并联机器人中，由于机构的刚性和动态特性，通常采用PID控制算法。

三、控制算法的实现方法两轴并联机器人的控制算法可以通过编程实现。

常用的编程语言包括C++、MATLAB和Python等。

在编程实现时，需要先建立机器人的运动学模型和动力学模型，然后根据控制算法进行编码实现。

四、控制算法的应用领域两轴并联机器人的控制算法在多个领域有着广泛的应用。

以下列举几个典型的应用领域：1. 汽车制造两轴并联机器人在汽车制造中可以用于焊接、喷涂和装配等工序。

控制算法能够实现对机器人的精确控制，提高生产效率和产品质量。

2. 电子制造在电子制造领域，两轴并联机器人可用于印刷电路板的组装和测试等任务。

通过控制算法，机器人能够按照既定的路径和速度进行精确的操作，提高生产效率和产品质量。

3. 医疗器械两轴并联机器人在医疗器械领域可以用于手术辅助和康复训练等任务。

并联机器人控制

并联控制正文：1.引言在并联控制领域，如何实现高精度、高速度的控制是一个重要的研究方向。

本文将介绍一种并联控制方法，该方法可以实现多个臂同时进行协同控制，以实现复杂任务的自动化操作。

2.系统结构2.1 硬件配置该并联系统由多个臂组成，并联在一起，共享相同的基座。

每个臂由关节驱动器、力传感器、位置传感器等组成。

2.2 控制系统架构控制系统由中央控制单元、关节控制器、通信模块和用户界面组成。

中央控制单元用于协调多个臂的运动，关节控制器用于控制每个臂的关节运动，通信模块用于实现之间的数据传输，用户界面用于人机交互。

3.运动规划算法3.1 逆运动学逆运动学算法用于根据臂的末端位置和姿态，计算出每个关节的角度。

常用的逆运动学算法有解析解法和数值解法。

3.2 路径规划路径规划算法用于臂的运动轨迹，使其尽量满足特定的约束条件，如保持一定的速度、避开障碍物等。

常用的路径规划算法有最短路径算法、光滑路径算法等。

4.运动控制算法4.1 PID控制PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，通过根据误差信号来调整臂的控制信号，使其向目标位置靠近，并保持在稳定状态。

4.2 力/力矩控制力/力矩控制算法是一种基于末端的力和力矩传感器的反馈控制算法，通过调整臂的关节力矩，使其保持力和力矩的平衡，以实现对外力的反馈控制。

5.系统性能评估5.1 运动精度运动精度是衡量控制系统性能的重要指标，可以通过与指定目标的偏差来评估。

5.2 控制速度控制速度是指臂实现运动的速度，可以通过控制指令的响应时间来评估。

6.系统应用案例6.1 自动化装配并联控制系统可以应用于自动化装配生产线，实现产品的高速度、高精度装配。

6.2 医疗手术并联控制系统可以应用于医疗手术中，实现对患者的精细手术操作。

7.附件本文档涉及的附件包括控制软件、逆运动学算法代码、运动规划算法代码等。

附件的详细信息，请参考附件列表。

8.法律名词及注释8.1是指一种能够根据预先设定的程序或自主决策执行任务的自动化机械设备。

三自由度并联机器人

三自由度并联机器人三自由度并联机器人步骤一：介绍三自由度并联机器人的概念首先，我们需要明确三自由度并联机器人的概念。

三自由度并联机器人是指具有三个运动轴的机器人系统，每个轴都可以运动。

这种机器人系统通常由三个平行连杆组成，每个连杆都可以绕相应的轴进行旋转或平移运动。

步骤二：解释三自由度并联机器人的工作原理三自由度并联机器人的工作原理可以通过以下步骤来解释。

首先，机器人系统的每个连杆都与一个电机相连，电机可以通过控制系统进行控制。

当电机转动时，连杆也会随之运动。

其次，机器人系统的末端执行器可以根据操作需求进行安装，例如夹持工具、传感器等。

最后，通过控制系统的指令，可以控制机器人系统的每个轴的运动，从而实现所需的操作任务。

步骤三：探讨三自由度并联机器人的应用领域三自由度并联机器人在许多领域都有广泛的应用。

例如，在工业生产中，它可以用于精确装配、焊接、喷涂等操作。

在医疗领域，它可以用于手术辅助、病人康复训练等任务。

在事领域，它可以用于侦查、拆弹等危险任务。

此外，三自由度并联机器人还可以用于空间探索、科学研究等领域。

步骤四：分析三自由度并联机器人的优势和挑战三自由度并联机器人具有许多优势。

首先，它可以实现多轴并联，提高机器人系统的稳定性和精度。

其次，由于每个轴都可以控制，机器人系统具有较高的灵活性和适应性。

此外，三自由度并联机器人还具有较小的体积和较低的能耗，适用于空间有限的环境。

然而，三自由度并联机器人也面临一些挑战。

首先，由于每个轴都需要单独控制，控制系统的复杂度较高。

其次，由于机器人系统的运动轨迹相对复杂，需要进行精确的运动规划和控制。

此外，机器人系统的结构较为复杂，对于设计和维护人员的要求较高。

步骤五：展望三自由度并联机器人的未来发展三自由度并联机器人在未来有着广阔的发展前景。

随着控制技术和传感技术的不断进步，机器人系统的运动控制和精度将得到进一步提高。

此外，随着人工智能技术的发展，三自由度并联机器人将能够更好地适应复杂的工作环境和任务需求。

《并联机器人》课程课内实验大纲-20210528

《并联机器人》课程实验大纲课程编号：7328-9总学时/实验学时：32/4，48/4，一、教学目标与基本要求（一）教学目标《并联机器人》课程实验是围绕课程理论教学内容开设的实践性教学环节，是该课程的重要组成部分，通过实验教学，应能深化课程理论教学的相关知识，促进课程的理论教学，加深学生对课程理论的理解和加强有关理论的应用。

通过实验，掌握试验原理和方法，提高学生并联机器人的设计与应用能力。

（二）基本要求通过本课程实验，应能使学生认知并联机器人的组成、连接结构，掌握并联机器人的机构运动简图绘制、并联机器人的工作空间分析和动平台的位姿检测的原理和方法。

二、基本理论与实验技术知识实验一、并联机器人的机构运动简图绘制实验并联机器人的机构运动简图绘制实验是根据并联机器人的机构运动简图和并联机器人的自由度的理论进行实验。

实验中主要用到并联机器人的机构运动简图、并联机器人的自由度计算、并联机器人的运动确定性的技术。

实验二、并联机器人的工作空间实验并联机器人的工作空间实验是根据并联机器人的工作空间的理论进行实验。

实验中主要用到并联机器人的工作空间分析、动平台的位姿检测和并联机器人的误差的技术。

三、实验方法、特点与基本要求（一）实验方法采用理论分析和实验验证的方法。

（二）实验特点学生分组完成实验，老师指导。

（三）实验基本要求（1）服从实验指导教师的管理，遵守实验室安全管理制度和设备操作规程，注意安全。

（2）分组独立完成实验。

（3）实验前认真预习，熟悉实验相关内容。

不得乱动与本实验无关的实验设备与器材。

（4）按照实验步骤进行实验，认真观察和思考，爱护实验设备。

（5）课后认真及时完成实验报告，实验报告格式规范、内容正确，表述完整，数据正确，附必要的图。

（6）实验结束后，学生进行实验仪器的整理和场地的清洁等工作。

四、主要仪器设备实验一、并联机器人的机构运动简图绘制实验（1）硬件（2）软件并联机器人的机构运动简图绘制实验指导书。

复合协作机器人安全操作及保养规程

复合协作机器人安全操作及保养规程随着科技的不断发展，人类与机器的交互越来越密切。

而随着各行各业对机器人的需求不断增加，机器人在工业、医疗、军事等领域得到了广泛应用。

其中，复合协作机器人越来越受到欢迎，成为自动化生产的重要辅助设备。

但是，在操作复合协作机器人时，必须要做好安全措施，以避免意外事故的发生。

本文将为大家介绍复合协作机器人的安全操作及保养规程。

一、复合协作机器人的安全操作复合协作机器人不同于传统的工业机器人，它可以与人类共同工作，并且在自动化生产线上担任更为复杂和敏感的工作任务。

因此，必须要注意以下安全操作规程：1. 确保机器人处于安全状态在使用复合协作机器人之前，必须确保其处于安全状态。

操作员应该确认机器人的供电是否正常，并检查机器人的编程是否正确。

如果机器人需要进行维护或修理，必须关闭电源和气源，并拆卸电源线连接器和电器接口，确保机器人安全停机。

2. 准确了解复合协作机器人的工作环境在使用复合协作机器人之前，必须对其工作环境进行充分了解。

这包括：工作区域的尺寸、工作台的高度、机器人的初始位置、工件的位置和大小等。

操作员必须确保机器人程序的正确性，并且了解机器人的安全范围，以避免发生碰撞和危险操作。

3. 确认工件和末端执行器在运行复合协作机器人之前，必须确认工件和末端执行器的位置是否正确。

特别是在进行精细操作时，一定要确保工件和末端执行器完全符合机器人编程。

4. 确定紧急停止按钮必须在机器人操作的周围位置安装紧急停止按钮。

当发生意外情况或紧急情况时，操作员应该立即按下该按钮，以关闭机器人，确保操作员和机器人的安全。

5. 不要轻易触摸机器人复合协作机器人的动作非常精准和敏感，一旦触碰机器人，可能会发生意外事故。

因此，操作员不能随便触摸机器人，只有在安全状态下和检查完毕后，才可进行操作。

6. 必须保持安全距离当机器人运行时，操作员必须保持安全距离。

特别是在机器人执行高速运动时，操作员必须远离机器人，以免受到意外伤害。

双机器人协作单元安全操作及保养规程

双机器人协作单元的安全操作和保养规程前言双机器人协作单元在工业生产和制造业中被广泛应用。

这种技术的出现旨在提高生产效率、质量和安全性。

但是，如果不遵守安全操作和保养规程，双机器人协作单元可能会导致严重的后果。

在本文中，我们将介绍双机器人协作单元的安全操作和保养规程，以确保其正常、可靠、安全地工作。

安全操作规程1. 双机器人协作单元的安装在进行双机器人协作单元的安装时，需要确保以下措施已经落实：•安装双机器人协作单元的地方必须符合安全、环保和卫生要求。

地面必须平整，稳定并且可靠，以避免机器人摇晃、跳动或打滑。

•操作台和周围的区域必须干净、整洁、漏水和漏电。

只能在干燥、无火源和通风良好的地方进行安装。

•所有的机器人和安全装置必须安装完毕并经过测试。

必须按照说明书的要求对所有的配件进行正确组装。

•系统必须按照规定进行耦合并进行初始调整和功能测试。

2. 操作员安全操作双机器人协作单元的操作员必须符合以下要求：•操作员必须经过培训和指导，并掌握机器人的安全操作规程，并了解设备的结构和工作原理。

•操作员必须穿着符合标准的操作服装，穿戴符合标准的安全鞋，头盔和耳塞等保护设备。

当操作机器人时，必须佩戴数码手套。

•操作员不能将自己的身体或任何部分处于机器人的移动路径上，必须遵守人员禁止进入区域。

•操作员不能在机器人工作的区域内翻烟灰缸或饮酒等行为。

3. 机器人安全操作双机器人协作单元是机器人的集成系统，因此机器人和安全装置必须与双机器人协作单元进行联动控制，实现操作员和双机器人协作单元之间的互动。

要做到这一点，应遵守以下安全操作规程：•确保机器人的运动路径和行程是合理的，避免机器人相互碰撞、相撞墙或者撞击其他设备。

•在机器人使用过程中，不能将其他人员、动物或物体置于机器人的移动路径上。

•确保机器人的维护和保养是正确的，所有的维护保养都应该由经过培训和资格证书考试的维护人员进行。

保养规程针对双机器人协作单元，保养的目的是为了保证设备的正常运行和延长使用寿命，在此基础上，应遵循以下规程：1. 软件保养双机器人协作单元是一套较为复杂的设备，很多时候需要进行软件升级或更新，以提高生产效率和协作精度。