并联机器人操作细则

运动控制开发平台操作细则：

一、步进电机平台

1．上电计算机电源、驱动器电源、端子板电源。

2．运行GTCmdPCI_CH。

3．在菜单栏选择出现“基础参数设置”界面。

4.在“运控卡型号选择”栏，打开下拉菜单，选择所安装的运控卡型号。

设置“行程开关触发电平”

设置“编码器方向”，默认值0

设置控制周期，运控卡缺省的控制周期是200 μs。

5．点击“打开运控卡”按钮。

6．点击“确定”按钮。

7．在GTCmdISA_CH主菜单下选择打开“基于轴的控制”界面。

8．打开轴选下拉菜单，如下图，选择当前轴（操作轴）。

9．选择“清状态”，如右图，清除当前轴不正确的状态。

10、设置控制输出，驱动使能（轴开启）

在系统初始化完成后，在轴选框选择当前轴，按照根据系统要求设定控制输出。注意应与当

前轴的驱动器和电机的设置相统一。

SV卡：

可以选择输出模拟量，即0；

亦可选择输出脉冲量，即1。

SV卡：

选择“伺服打开/伺服关闭”选项（如右图，打勾为打开，不选为关闭）。此时驱动器使能，轴应该静止状态

11．点击“位置清零”按钮，观察“轴当前位置”为0。

4．在“运动控制模式”栏设置运动参数

5．点击“参数更新”按钮，

二、直流伺服电机平台

1～6步同步进电机一样

7、在轴的控制窗口中选中第4轴。

8、在“伺服滤波器参数设置”框中设置“比例增益”为10。

9、在梯形曲线页中“目标位置”为300000，“速度”为10，“加速度”为1。

10、点击“伺服打开”（SV卡时）/“轴开启”（SG卡时）选项，使控制器的第4轴进入伺服（开启）状态。

11、点击“清状态”键，使控制器的第四轴事件状态清除。

12、点击“参数更新”键，使第四轴开始运动

补充：

1、当某个轴选定并打开伺服后，在开发面板上会亮起相应的灯，分别是ENA1、ENA

2、ENA

3、ENA4.

2、在运动启动前应保证在控制软件的右侧的轴系状态或者坐标系状态正确，如：

表示第一轴的运动完成标志，重新运动之前需要“清状态”。

又如：表示四个轴都被设置成闭环控制，第一轴已经被开启。

3、GT400控制卡有16个通用I/O口，点击软件中，可以看到，选中其中的某个，在面板上会亮起相应的灯，在实际的2－DOF并联机构中用到了其中的两个IO口来控制气压泵的电磁阀。

4、对于坐标系的控制，单击软件中

（1）、先选择要映射的轴，例如是X,Y轴，那么就选中，再单击

，然后同样选中，再单击。

（2）、设置合成加速度和速度，，设置完后单击。

（3）、设定起点，，完成后点击。

（4）、结束缓冲区命令,单击。

（5）、设置插补方式，设置插补参数

（6）、单击，第一轴和第二轴按照设定的插补方式运动。

5、在对演示软件进行操作的时候，在软件下方都会出现相应的编程函数，如：

2-DOF并联机构操作细则：

1．上电计算机电源、驱动器电源、机箱电源。

2．运行GTCmdPCI_CH。

3、观察软件右侧的“轴系状态”看是否有报警和错误。

4、运行演示软件gpm_pa.exe。

5、标定：用鼠标点击“Calibration”按钮后，在命令状态栏会提示：

"Please Turn The Parallel Mechanism to The Home Position Manually， Then Click The‘OK’Button”；用手将并联机构连杆末端移到零点位置，然后按“OK”将当前点定为零点，并记下绝对编码器读数；

6、运动按钮：按“Motion”按钮，下方的运动按钮由灰变亮，运动按钮可用。

7、回零：按“Home”按钮，并联机构连杆末端自动从当前点回到零点位置；在命令状态栏会提示：

“Parallel Mechanism is Going Home......”

8、直线：按“Line”按钮，并联机构连杆末端从当前位置到规划目标位置按直线轨迹运动；在命令状态栏会提示：

“Parallel Mechanism is Running in Line Motion Mode......”

9、圆周运动：按“Circle”按钮，并联机构连杆末端按圆周轨迹运动；在命令状态栏会提示：

“Parallel Mechanism is Running in Circle Motion Mode......”

10、演示运动：按“Demo”按钮，并联机构连杆末端按给定的直线，圆周等轨迹连续运动；在命令状态栏会提示：

“Parallel Mechanism is Running in Line & Circle Motion Mode Continually......”

11、仿真：按“Emulation”按钮，仿真界面出现。

12、退出：按“Exit”按钮，退出演示程序。

补充：

1、并联机构超限不停，是控制软件出错，应立即按电控箱的急停按钮，并检查控制软件。

2、更换锂电池时，因绝对编码器掉电，会使电机驱动器报警。必须用通过驱动器将绝对编码器清零才能消除报警。

操作步骤:(1)、打开机箱，启动设备。

(2)、在第一个驱动器上，按set键，出现dp_5pd

(3)、按mode键，按最后的上下键，选择AF_Enc

(4)、按set键

(5)、常按最后一个键，直到出现finish，清零完成

(6)、其它2个驱动器同样操作。

3、第一次编程运行机构时，务必将运动臂卸下。

4、绝对编码器是通过计算机串口1读取的，可以用演示软件“绝对式编码器测试软件”来测试。

5、编程时，有两个动态链接库需要添加，一个是GT400.DLL，包含控制卡的所有运动函数，另一个是CommLib.dll，在读取绝对编码器进行串口通讯时用到。

6、绝对编码器的电池如果用完，在更换完毕，驱动器重新清零后，机构需要重新调零，也就是在运动平面上标定一个参考点。

具体步骤是：（1）、通过种种方法在运动平台上标注出一个具体点的坐标，演示软件

gpm_pa.exe中用到的点为（216.5，250），所以必须极其精确的标注

出这个点的位置。

（2）、打开演示软件，点击“Calibration”按钮后，将机构推到点（216.5，250），然后点击“ok”，标注完成。

（3）、打开“绝对式编码器测试软件”，读取当前编码器的读数，并记下

（4）、打开另一个演示软件GPM2012.exe，在其调试程序中有个文件“标定参考零点.ini”，打开，填入刚才记录的绝对编码器读数。