坐标系 - 工具坐标系
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2) Linear 线性运动 机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
• 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作 状态进行变换。
• 机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不 更改程序，直接运行。
© ABB Group June 26, 2020 | Slide 5
工具坐标系
机器人工具坐标系
什么是工具坐标系？ 为什么要建立工具坐标系？
1
机器人工具坐标系概念
工具坐标系 标定了工具相对于法兰（指的是末端最后第6轴的法兰凸缘盘）的 位置和姿态，这里特别注意，姿态一定不能遗漏。
法兰
意义：确定工具坐标系，才 能使机器人明白自己该如何 运动让工具到达指定的位置 并摆出相应的姿态
2
机器人工具坐标系概念
工具坐标系是一个直角坐标系，原点位于工具上。
3
TCP
TCP为加上工具后工具的末端点。机器人的工作其 实就是实现TCP点在空间中完成预定或指定的运 动轨迹。
4
工具坐标系
• 机器人工具座标系是由工具中心点 Leabharlann BaiduCP 与座标 方位组成。
• 机器人联动运行时，TCP 是必需的。
1) Reorient 重定位运动（姿态运动） 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
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TCP
TOOL0 TCP
TCP
TCP
工具坐标系
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tool 0 tPen
• 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作 状态进行变换。
• 机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不 更改程序，直接运行。
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工具坐标系
机器人工具坐标系
什么是工具坐标系？ 为什么要建立工具坐标系？
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机器人工具坐标系概念
工具坐标系 标定了工具相对于法兰（指的是末端最后第6轴的法兰凸缘盘）的 位置和姿态，这里特别注意，姿态一定不能遗漏。
法兰
意义：确定工具坐标系，才 能使机器人明白自己该如何 运动让工具到达指定的位置 并摆出相应的姿态
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机器人工具坐标系概念
工具坐标系是一个直角坐标系，原点位于工具上。
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TCP
TCP为加上工具后工具的末端点。机器人的工作其 实就是实现TCP点在空间中完成预定或指定的运 动轨迹。
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工具坐标系
• 机器人工具座标系是由工具中心点 Leabharlann BaiduCP 与座标 方位组成。
• 机器人联动运行时，TCP 是必需的。
1) Reorient 重定位运动（姿态运动） 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
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TCP
TOOL0 TCP
TCP
TCP
工具坐标系
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