基于STC单片机的两轮平衡车软件设计PPT
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基于STC单片机的两轮车软件设 计
答辩人：盛乐乐
指导老师：赵文龙
学号：10044210
目
的
及
意
Hale Waihona Puke BaiduFOLLOW
义
UPDATES
软件框架
读取陀螺仪 加速度计数据
加速度计消除 饱和积分
陀螺仪积分出 角度
PID PWM输出
由于陀螺仪输出的是车模的角速度，不会受到车体运动的影响，因此 该信号中噪声很小。车模的角度又是通过对角速度积分而得，这可进一步 平滑信号，从而使得角度信号更加稳定。因此车模控制所需要的角度和角 速度可以使用陀螺仪所得到的信号，信号的处理如图1-10所示。
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致谢!
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安卓手机两轮车研究
读取陀螺仪加 速度计的数据 并计算处理
使用音频接口 输出模拟量 PWM或数字量
使用谷歌开源 附件ADK通过 数据线传输数
据
使用蓝牙单向 发送数字量
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