自动化取料工业机器人的制作方法

图片简介:

本技术涉及一种自动化取料工业机器人，包括机械臂以及固定在所述机械臂前端的夹爪，所述夹爪包括液压缸、夹片以及气缸，所述夹片设置有四个环绕转动设置在所述液压缸的输出端，所述气缸也设置有四个，且上端转动设置在所述液压缸外壁，下端转动连接于所述夹片。本技术保持气缸不动，通过液压缸的伸缩带动四个夹片进行同步的抓握操作；保持液压缸不动，通过各个气缸带动各自的夹片进行运动，从而可以应对各种不规则的物体，同时还可以对其中任意一组相对的两个夹片进行控制实现向内对物体进行夹持作业或者向外扩张实现向外对物体进行夹持，或将其中一组向外，另一组向内也可以对物体进行夹持，多种可选择性的夹持方式，增加了夹爪的适用范围。

技术要求

1.一种自动化取料工业机器人，包括机械臂(1)以及固定在所述机械臂(1)前端的夹爪(2)，其特征在于：所述夹爪(2)包括液压缸(22)、夹片(24)以及气缸(28)，所述夹片(24)设置有四个环绕转动设置在所述液压缸(22)的输出端，所述气缸(28)也设置有四个，且上端转动设置在所述液压缸(22)外壁，下端转动连接于所述夹片(24)，当所述气缸(28)固定不动时，通过所述液压缸(22)控制四个所述夹片(24)同步进行运动；当所述液压缸(22)固定不动时，通过各个所述气缸(28)控制各自对应的所述夹片(24)进行运动。

2.根据权利要求1所述的一种自动化取料工业机器人，其特征在于：所述液压缸(22)包括输出杆(23)，所述输出杆(23)位于所述液压缸(22)的内部，所述输出杆(23)的外围环绕设置有所述夹片(24)。

3.根据权利要求2所述的一种自动化取料工业机器人，其特征在于：所述气缸(28)通过固定环(25)固定在所述液压缸(22)外壁，所述气缸(28)的输出端通过连接片(29)转动连接于所述夹片(24)的上拐角处。

4.根据权利要求3所述的一种自动化取料工业机器人，其特征在于：所述气缸(28)的外壁固定连接有衔接环(26)，所述衔接环(26)转动连接于所述固定环(25)的外壁，所述衔接环(26)和外侧设置有电机(27)，所述电机(27)带动所述衔接环(26)在所述固定环(25)上转动。

5.根据权利要求1所述的一种自动化取料工业机器人，其特征在于：所述夹片(24)向合拢方向的侧壁设置有内夹齿(241)，向外张方向的侧壁设置有外夹齿(242)。

6.根据权利要求1所述的一种自动化取料工业机器人，其特征在于：所述机械臂(1)包括底座(11)以及固定连接在所述底座(11)上的调节臂(12)，所述液压缸(22)通过连接部(21)与所述调节臂(12)固定连接。

技术说明书

一种自动化取料工业机器人

技术领域

本技术涉及自动化机器人领域，具体的说是一种自动化取料工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有自动化取料机器人通常采用三爪抓握或者两爪夹持形态，无法实现通用，不方便使用，同时三爪抓握这种采用同步的操作应对规格还好，不规则的物体则容易出现其中一个爪子无法接触到物体，无法夹实，容易掉物，十分危险。

技术内容

现为了满足上述对现有的取料机器人抓握状态和夹持状态无法进行转换的需求，本技术提出了一种自动化取料工业机器人。

本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种自动化取料工业机器人，包括机械臂以及固定在所述机械臂前端的夹爪，所述夹爪包括液压缸、夹片以及气缸，所述夹片设置有四个环绕转动设置在所述液压缸的输出端，所述气缸也设置有四个，且上端转动设置在所述液压缸外壁，下端转动连接于所述夹片，当所述气缸固定不动时，通过所述液压缸控制四个所述夹片同步进行运动；当所述液压缸固定不动时，通过各个所述气缸控制各自对应的所述夹片进行运动。

所述液压缸包括输出杆，所述输出杆位于所述液压缸的内部，所述输出杆的外围环绕设置有所述夹片。

所述气缸通过固定环固定在所述液压缸外壁，所述气缸的输出端通过连接片转动连接于所述夹片的上拐角处。

所述气缸的外壁固定连接有衔接环，所述衔接环转动连接于所述固定环的外壁，所述衔接环和外侧设置有电机，所述电机带动所述衔接环在所述固定环上转动。

所述夹片向合拢方向的侧壁设置有内夹齿，向外张方向的侧壁设置有外夹齿。

所述机械臂包括底座以及固定连接在所述底座上的调节臂，所述液压缸通过连接部与所述调节臂固定连接。

本技术的有益效果是：

本技术通过将原有的三爪抓握改为四爪抓握方式，且四个夹片等距环绕在所述液压缸的外侧，形成相对的两组夹具，保留有夹持状态，实现了抓握与夹持的共存和切换。

本技术抓握和夹持切换：保持气缸不动，通过液压缸的伸缩带动四个夹片进行同步的抓握操作；保持液压缸不动，通过各个气缸带动各自的夹片进行运动，从而可以应对各种不规则的物体，同时还可以对其中任意一组相对的两个夹片进行控制实现向内对物体进行夹持作业或者向外扩张实现向外对物体进行夹持，或将其中一组向外，另一组向内也可以对物体进行夹持，多种可选择性的夹持方式，增加了夹爪的适用范围，提高了使用的便捷度，提升了实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。

图1是本技术的整体立体示意图；

图2是本技术的夹爪立体示意图一；

图3是本技术的夹爪立体示意图二；

图4是本技术的气缸与夹片连接结构示意图。

图中：1、机械臂；11、底座；12、调节臂；2、夹爪；21、连接部；22、液压缸；23、输出杆；24、夹片；241、内夹齿；242、外夹齿；25、固定环；26、衔接环；27、电机；28、气缸；29、连接片。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本技术的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本技术进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本技术的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本技术的保护范围内。

如图1-图4所示，一种自动化取料工业机器人，包括机械臂1以及固定在机械臂1前端的夹爪2，夹爪2包括液压缸22、夹片24以及气缸28，夹片24设置有四个环绕转动设置在液压缸22的输出端，气缸28也设置有四个，且上端转动设置在液压缸22外壁，下端转动连接于夹片24，当气缸28固定不动时，通过液压缸22控制四个夹片24同步进行运动；当液压缸22固定不动时，通过各个气缸28控制各自对应的夹片24进行运动。