新型机载光电激光干扰吊舱复合轴控制技术
新型机载光电激光干扰吊舱复合轴控制技术
发表时间：2020-01-07T15:43:38.080Z 来源：《科技新时代》2019年11期作者：吕春雷1, 栗高峰2,周俊鹏1，李焱1 ，刘彦文3 [导读] 为了提高光束控制精度和伺服系统带宽，同时抑制传统光电吊舱四框架结构造成的图像旋转，提出了俯仰-俯仰结构FSM（快速反射镜）复合轴控制技术。
吕春雷1, 栗高峰2,周俊鹏1，李焱1 ，刘彦文3 （1）中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春 130033 （2）上海机电工程研究所，上海，201108 （3）东北师大理想软件股份有限公司，吉林长春 130033 摘要：为了提高光束控制精度和伺服系统带宽，同时抑制传统光电吊舱四框架结构造成的图像旋转，提出了俯仰-俯仰结构FSM（快速反射镜）复合轴控制技术。本文首先给出了新型光电吊舱系统组成和陀螺稳定平台隔离机理；其次设计了FSM复合轴控制系统，最后分析
了FSM光束控制精度。仿真和试验结果表明：子系统伺服带宽可达到，比传统光电吊舱提高一个数量级。经过快速反射镜补偿后的方位光束控制精度提高了，俯仰控制精度提高了，远优于普通机载光电吊舱。
关键词：俯仰-俯仰结构；复合轴控制；激光干扰 1.引言
搭载在飞机上的光电吊舱用以实现侦测和跟踪任务，带有激光干扰的惯导平台是其重要组成部分。传统的惯导平台结构有两轴两框架结构和两轴三框架结构，但是存在自锁现象和控制困难的问题，均不如两轴四框架结构控制灵活。
本文有别于传统光电吊舱，采用俯仰-俯仰结构，研究内、外框架角速度分量对横滚方向转动造成的影响，通过结构的变换抑制了滚转造成的图像旋转；增设快速反射镜系统构成六自由度复合轴控制，提高光束控制精度的同时，提高伺服系统的带宽。
本文意在通过两轴四框架和二维摆镜光路校准来保证激光打击效果，具有实际意义。
2.两轴四框架吊舱结构
2.1 四框架系统组成
系统硬件由外框架、内框架、光纤陀螺仪、旋变、圆光栅、长焦相机和短焦相机组成。其中光纤陀螺仪敏感内框架角速度，旋变测量内、外框架角度差值，圆光栅测量外框架角度值，跟踪远距离小视场目标时选择长焦相机跟踪，跟踪近距离大视场目标时选择短焦相机跟踪。带有快速反射镜的吊舱头基本结构如图所1示。
图1 光电吊舱结构
Fig.1 Photoelectric pod structure schematic diagram 2.2 俯仰-俯仰结构角速度欧拉矩阵
将图1抽象为五个坐标系如图2所示。
图2 四框架坐标系
Fig. 2 four gimbal coordinate system
NVT-9800US - 无人机光电系统
多光谱成像探测追踪及反制防控一体化系统NVT-9800XUS系列
综述： 多光谱热成像无人机追踪防控一体化系统，集成超长焦可见光透雾高清网络摄像机、远距离被动红外热成像探测器、智能识别模块、伺服重型云台和干扰器于一体，实现多光谱、多通道昼夜互补成像，在低照度、恶劣天气、夜间等全天候24小时昼夜监测。 系统支持快速接收来自雷达扫描或频谱扫描定位低空、慢速、小目标可疑信号，通过多光谱摄像机系统全天候、全屏幕、全时段自动快速锁定和精确追踪；通过一体化防控平台，可远程对可疑目标进行自动或者手动的快速、有效处置。自动调整电磁干扰频率和方向，干扰无人机的数据链路和导航链路，切断无人机和遥控器之间的通讯和导航，从而迫使无人机自动降落或将其驱离，保障低空空域安全。 此系统操作简便、防御范围广，可组网控制、持续作业。非常适用于各种需要禁止民用小型无人机（低小慢航空器）进行飞行、航拍的机场周边、突发事件现场、安保现场、重要活动现场、涉密单位空域以及各种防止无人机坠落伤人的场所。它可以为公安边海防，军事设施周界，机场港口等大场景重点安保场所提供可靠的全天候（无光/逆光/强光，雨/雪/雾等）环境低小慢航空器监测追踪反制防控整体解决方案。 应用场景： 广泛应用于机场、监狱、水（核）电站、政府机关、领导驻地、军事禁区、会议中心、体育场馆等需要24小时全天候监测的重要安保场所。 功能特性： 高清晰图像分辨率 提供全实时1080P 高清分辨率可见光图像和960P分辨率热成像图像。内置伽玛补偿、色彩增强和数字细节增强（DDE）引擎，提供卓越的高清视频图像和细腻的图像细节。 多光谱全天候监测 可见光与红外热成像集成探测，适应多种恶劣天气环境。在夜间全黑、光线不足、低对比度、阳光直射、灌木丛林区域，恶劣天气、烟尘和雾霾天气环境都可以有效成像。提供实时视觉评估和识别，区域闯入及报警，目标跟踪及报警，提供全天候运动目标检测及清晰通透的活动图像。 远距离探测和目标发现 选配300mm/550mm/800mm级超长、自动聚焦可见光高清一体机，选配25-100mm / 25mm ~ 210mm红外热成像系统，集成先进的同步自动变焦和快速对焦算法，根据目标视场的大小，镜头快速变倍至指定倍数，同时聚焦至指定位置，可快速探测识别空中低小慢可疑航空器目标。避免手动聚焦在无人机处于远距离情况下导致系统判断不准确，聚焦不到位、操控延时大、目标丢失等问题。 实时接入雷达或频谱检测系统 可支持雷达和频谱检测系统以UDP 协议或RS422协议接入，雷达或频谱实时的将检测的位置信息传输给光电伺服系统，引导光电系统以快速、精准的控制（方位加减速、镜头变焦、聚焦）锁定目标，实现对目标的跟踪、确认、打击。新目标出现或老目标丢失后，光电系统重新查询雷达或频谱的目标位置信息，光电
光电吊舱陀螺稳定系统遗传算法控制
光电吊舱陀螺稳定系统遗传算法控制 本文通过研究航空光电吊舱陀螺稳定系统，对其遗传算法进行控制。航空光电吊舱作为一个系统具有大时延、非线性的特点，同时要求高跟踪以及精度稳定，因此对控制器提出更高的要求。基于遗传算法（GA）的PID控制技术抗干扰能力较强，能够提高控制系统对高速动态目标的跟踪能力。 标签：陀螺稳定系统双闭环控制遗传算法Matlab 航空光电吊舱陀螺稳定系统，即吊舱结构形式的机载光电跟踪系统。它将光电载荷安装在稳定平台上，借助陀螺稳定平台隔离载机的振动，进而获得平台空间，通过控制指令的驱动，完成光电载荷对目标的搜索、捕获、跟踪、定位等一系列的任务。 针对机载光电测量仪器放的稳定性，我们设计了一个两维的支撑平台稳像系统，借助该系统吊舱可以完成搜索与跟踪两项基本任务[1]。 1 系统的组成 稳像系统由主体仪器、控制放大器和脱靶量计算单元三大部分组成，如图1所示[2]： 主体仪器：对于稳像系统而言，两轴支撑的常平架结构构成主体仪器。外环（方位环）垂直装设于基座上，光电测量仪则装设在内环（水平环）上。正交处理内、外环的转动轴，外环呈360°全周转动。将二自由度挠性陀螺仪分别装设在内、外环上，借助锁定回路形成速率陀螺，用以量测两轴转动的角速度。 控制放大器：控制放大器对两环上驱动电机转动的控制是根据操作指令和跟踪目标的脱靶量实现的，确保隔离基座摇摆或测量仪的光轴始终锁定施测目标。 脱靶量计算单元：参照由光电跟踪仪测得的图像信息，脱靶量计算单元用以计算目标的脱靶量，处理结果输入控制器作为系统位置环的输入量。 2 系统的技术指标 3 建立系统控制模型 5 结论 本文对光电吊舱稳像系统进行了遗传算法PID研究，通过仿真实验对优化后的控制器进行检验，其阶跃响应曲线平稳，无超调量，对系统的负载扰动具有良好的适应能力。
无人机在电力行业应用价值及可行性分析
无人机在电力行业应用价值及可行性分析 近年来无人机行业发展迅猛，在短短的两三年时间内，无人机产业从零星的几家，发展到布满全国各个地区。无人机从军用发展至民用，其功能也从原本的战斗、巡逻、侦查等功能延伸到了航拍、植保、电力训练、军警消防、测绘等领域广泛应用。 前瞻产业研究院《中国无人机行业市场需求预测及投资战略规划分析报告》数据显示：2013-2015年三年内，全球民用无人机的市场销量分别为15万架、37.8万架和57万架，其中消费级市场需求是专业级无人机的两倍左右，并且以每年50%的速度快速增长。 “十二五”期间，我国电网建设经历了高速发展的阶段，规模已跃居世界首位。目前我国已经建成了六大跨省区的电网，分别是南方、西北、华东、华中、华北和东北这六大电网，输电线路总长度超过了115万千米，500kV及以上的输电线路已成为各区电网输电主力。我国的国土幅员辽阔，地形也相对复杂，丘陵较多、平原较少，加上气象条件的复杂多变，给跨区电网和超高压输电线路工程的建设带来一定难度，加上建成之后的维护与保养，仅仅依靠现有的检查手段和常规测试并不能满足高效快速的要求，也不能达到很好的效果。无人机技术的运用，能够很好的完成电力巡检和建设规划任务，自然能得到电力企业的认可及大规模应用。 2013年，中国民用航空局(CAAC)下发《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，业界普遍认为这代表着迈出了无人机规范管理迈出了第一步。 在电力行业，无人机主要被应用于架空输电线路巡检，为此国家电网发布了Q/GDW 11383-2015《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》、南方电网发布了《架空输电线路机巡光电吊舱技术规范(试行)》、中电联发布了DL/T 1482-2015《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》，对无人机巡检系统及光电吊舱进行规范。 根据国家电网发布的Q/GDW11383-2015《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》，无人机巡检系统指利用无人机搭载可见光、红外等检测设备，完成架空输电线路巡检任务的作业系统。 无人机巡检系统一般由无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统组成。无人机分系统指由无人驾驶航空器、地面站和通讯系统组成，通过遥控指令完成飞行任务。任务载荷分系统指为完成检测、采集和记录架空输电线路信息等特定任务功能的系统，一般包括光电吊舱、云台、相机、红外热像仪和地面显控单元等设备或装置。综合保障分系统指保障无人机巡检系统正常工作的设备及工具的集合，一般包括供电设备、动力供给(燃料或动力电
无人机光电吊舱项目招商引资报告
无人机光电吊舱项目招商引资报告 规划设计/投资分析/产业运营
无人机光电吊舱项目招商引资报告 无人机光电吊舱是无人机吊舱中的一种，一般由可见光相机、红外机芯、信号处理单元、图像压缩单元、稳定平台单元等组成，有拍照和摄像的功能，可实现全天候对远距离目标的追踪、摄像、监控。无人机光电吊舱运用的技术种类较多，并且根据功能不同，技术类型也略有不同，最常用的、具有代表性的技术有三种：红外热成像技术、数字图像处理技术、动态目标跟踪技术。 该无人机光电吊舱项目计划总投资8774.43万元，其中：固定资产投资6842.08万元，占项目总投资的77.98%；流动资金1932.35万元，占项目总投资的22.02%。 达产年营业收入18320.00万元，总成本费用14177.96万元，税金及附加171.57万元，利润总额4142.04万元，利税总额4884.93万元，税后净利润3106.53万元，达产年纳税总额1778.40万元；达产年投资利润率47.21%，投资利税率55.67%，投资回报率35.40%，全部投资回收期4.32年，提供就业职位329个。 重视施工设计工作的原则。严格执行国家相关法律、法规、规范，做好节能、环境保护、卫生、消防、安全等设计工作。同时，认真贯彻“安
全生产，预防为主”的方针，确保投资项目建成后符合国家职业安全卫生的要求，保障职工的安全和健康。 ......
无人机光电吊舱项目招商引资报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
2018-2024年中国航空光电吊舱行业现
2018-2024年中国航空光电吊舱行业现状分析及赢利性研究预测报告报告目录（部分）：第一部分市场发展现状第一章航空光电吊舱行业概述第一节航空光电吊舱行业定义第二节航空光电吊舱行业发展历程第三节航空光电吊舱产业链分析第二章我国航空光电吊舱行业发展现状第一节xx 航空光电吊舱行业发展概述 一、xx 航空光电吊舱行业发展历程 二、xx 航空光电吊舱行业发展面临问题第二节我国航空光电吊舱行业发展状况 一、2011-2017年中国航空光电吊舱行业发展回顾 二、2011-2017年航空光电吊舱行业发展情况分析 三、2011-2017年我国航空光电吊舱市场特点分析第三节xx 航空光电吊舱行业市场规模分析 一、2011-2017年中国航空光电吊舱市场规模分析 二、2018-2024年中国航空光电吊舱市场规模预测第三章xx 航空光电吊舱行业区域市场分析第一节xx 一、2011-2017年行业发展现状分析 二、2011-2017年市场规模情况分析 三、2018-2024年市场需求情况分析 四、2018-2024年行业发展前景预测 五、2018-2024年行业投资风险预测
第二节xx 第三节xx 第四节xx 第五节xx 第六节xx 第七节xx 第四章航空光电吊舱行业投资与发展前景分析 第一节2018-2024 年航空光电吊舱行业投资情况分析 一、2018-2024年总体投资结构 二、2018-2024年投资规模情况 三、2018-2024年投资增速情况 四、2018-2024年分行业投资分析 五、2018-2024年分地区投资分析 第二节航空光电吊舱行业投资机会分析 一、航空光电吊舱投资项目分析 二、可以投资的航空光电吊舱模式 三、2018-2024年航空光电吊舱投资机会 四、2018-2024年航空光电吊舱投资新方向第三节航空光电吊舱行业发展前景分析 一、航空光电吊舱市场发展前景分析 二、我国航空光电吊舱市场蕴藏的商机
无人机任务载荷
无人机任务载荷 大多无人机系统便升空执行任务，通常需要搭载任务载荷。任务载荷一般与侦察、武器投射、通信、遥感或货物有关。无人机的设计通常围绕所应用的任务载荷进行。有些无人机可携带多种任务载荷。任务载荷的大小和重量是无人机设计时最重要的考虑因素。大多数小型商用无人机要求任务载荷的重量不超过5磅。有部分小型无人机制造商采用可快速拆卸和替换的任务载荷。 就侦察任务和遥感任务而言，传感器任务载荷根据不同任务可采用许多不同形式，包括光电摄像机、红外摄像机、合成口径雷达、激光测距仪等。光学传感器组件即可永久安装在无人机上，以便传感器操作员获得固定的视角，也可安装在万向节或转塔上。万向节或转塔安装系统使传感器能够在预定范围内转动，通常绕两个轴转动。万向节或转塔即可通过自动驾驶系统，也可以通过独立的接收机来接受输出信号。有些万向节还装有震动隔离装置，可降低飞度。震动隔离方法有两种，一种是采用弹性/橡胶安装座，另一种是采用电子陀螺仪稳定系统。 光电 光电摄像机通过电子设备的转动、变焦和聚焦来成像，在可见光谱工作，所生成的图像形式包括全活动视频、静止图片或二者的合成。大多数小型无人机的光电摄像机采用窄视场到中视场镜头。大型无人机的摄像机还可使用宽视场或超宽视场传感器。光电传感器可执行多种任务，还可与其他不同类型的传感器结合使用，以生成合成图像。关电摄像机大多在昼间使用，以便大可能提高视频质量。 红外 红外摄像机在红外电磁频谱范围内工作。红外传感器也称为前视红外传感器，利用红外或热辐射成像。无人机采用的红外摄像机分为两类，即冷却式和非冷却式。现代冷却式摄像机由低温制冷器制冷，可降低传感器温度到低温区域。这种系统可利用热对比度较高的中波红外波段工作。冷却式摄像机的探头通常装在真空密封盒内，需要额外功率进行冷却。总而言之，冷却式摄像机生产图像质量比非冷却式摄像机的质量要高。 非冷却式摄像机传感器的工作温度与工作环境温度持平或略低于环境温度，当受到探测到的红外辐射加热时，通过所产生的电阻、电压或电流的变化工作。非冷却式传感器的设计工作波段为7~14纳米的长波红外波段。在此波段上，地面温度目标辐射的红外能量最大。
NEo红外光电吊舱系统
红外光电吊舱在无人机行业应用的思考 随着大疆发布zenmuseXT的红外热像仪云台以来，红外热像仪在无人机上的应用越来越火热；大疆的红外云台对行业应用的推动与思考，带动了红外热像仪在各个行业的系统应用。使得红外热像仪在无人机行业的应用越来越被客户与市场熟知。 与可见光波段的探测不同，热像仪通过探测物体本身发出的红外热辐射，对景物温度分布进行成像，可以获取比可见光波段更多的信息，机载红外热像仪可用于公安昼夜追踪、嫌疑人搜捕、应急搜寻救援、设备巡检、农林牧渔等。 例如： 森林消防使用无人机载热像仪进行森林防火，及时发现高温易燃点； 在农业领域，使用热像仪航空拍摄可检测地表和作物温度，了解灌溉情况。 在环保领域，由于工业污水温度以及工业气体污染排放均有比较明显的温度信息，环保部门采用无人机搭载热像仪，在白天夜晚均可直观发现污水、气体排放。 在公安领域，机载红外热像仪可以在白天以及夜间对犯罪嫌疑人进行区域监控或者区域搜索，并且可以在有雾或者烟的场景下使用； 在应急领域，例如燃烧、爆炸等场合，红外热像仪更可以清晰的获取到现场的一手温度信息，并且不受夜间或者烟雾的影响。 在电力巡检上，红外热像仪更可以监控到电缆或者线塔等部位的异常温度点，具有定位更加精准的优势。
和云台相比，光电吊舱以其可靠性高、适应性强、力矩刚度大、集成跟踪锁定功能，相信比云台具有更大的应用空间。 北京云汉通航科技有限公司的NEO红外单兵光电吊舱与传统厂商的红外云台相比，具有以下的性能参数： 1.防护等级 NEO红外吊舱具有完整的防护设计，具有防水防尘功能，能够在中雨、沙尘天气下正常工作，具有-20~50摄氏度的工作温度； 2.跟踪锁定功能 NEO红外吊舱集成图像处理模块，具备在50帧率下的目标跟踪锁定的 功能；该功能在公安警用、森林防火、环保、电力等应用上具有非常大 的价值；
架空输电线路机巡光电吊舱技术规范
架空输电线路机巡光电吊舱技术规范 《架空输电线路机巡光电吊舱技术规范》 （试行） 二〇一四年三月
目次 前言................................................................................................................................................................... I 1范围.. (1) 2规范性引用文件 (1) 3术语及定义 (1) 4光电吊舱组成与分类 (2) 5光电吊舱功能要求 (2) 6光电吊舱性能指标要求 (4) 7光电吊舱接口要求 (8) 8检测试验与验收交付要求 (8) 9标示、包装、运输和贮存要求 (10) 10使用培训、维护和保养要求 (10) 附录 (12)
前言 为规范架空输电线路有人直升机/无人机巡检用光电吊舱的要求，指导中国南方电网有限责任公司（以下简称“公司”）有人直升机/无人机巡检用光电吊舱的设备选型、试验验收、产品包装运输等方面的工作，依据国家和行业有关标准、规程和规范，特制定本规范。 本规范编写单位：南方电网科学研究院有限责任公司 本规范主要起草人：陈晓、张巍、张贵峰、陈鹏、陈艳芳、杨鹤猛、张建民、吴新桥、王英洁、王国利、张拯宁、赵克、袁红卫、李超 本规范由公司生产设备管理部提出并负责解释。 执行中的问题和意见，请及时反馈至公司生产设备管理部。
架空输电线路机巡光电吊舱技术规范 （试行） 1范围 本技术规范（以下简称规范）适用于公司架空输电线路有人直升机、中大型无人机巡检用光电吊舱的选配。 本规范对光电吊舱的组成与分类、功能、性能指标、检测试验、验收交付、包装、运输、贮存、培训、维护和保养等做出了具体说明和要求。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本规范的引用而成为本规范的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。 GB/T658 -2012 电子测量仪器通用规范 GB /T 191 包装储运图示标志 DL/T288 架空输电线路直升机巡视技术导则 DL/T664 带电设备红外诊断应用规范 DL/T345 带电设备紫外诊断技术应用导则 QJ 2245-1992 电子仪器和设备防静电要求 HB 6434-2001 机载电子设备接口设计基本要求 HB 5662-1981 飞机设备电磁兼容要求及测试方法 HB 6167-1989 民用飞机机载设备环境条件和试验方法 GB 4208-2008 外壳防护等级（IP代码） RTCA/DO-160F Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment RTCA/DO-178C Software Considerations in Airborne Systems and Equipment Certification 3术语及定义 以下术语和定义适用于本标准。 3.1红外热像仪Thermal Infrared Imager 将被测物体或目标红外辐射能量分布转换为可见的热分布场图像的成像仪器设备。
7kg光电吊舱技术规格书
1 / 4 凯迈（洛阳）测控有限公司 某型光电吊舱 凯迈（洛阳）测控有限公司
2 / 4 凯迈（洛阳）测控有限公司 某型光电吊舱 本规格书规定了某型光电吊舱的组成、功能及技术指标，可作为供需双方签署合同的技术协议附件。 某型光电吊舱组成如图1所示，吊舱本体外观图如图2所示，升降机构外形图如图3所示。 图1 组成框图 图2 吊舱本体外形图
3 / 4 凯迈（洛阳）测控有限公司 图3 升降机构外形图 1. 功能 1) 具有可见光摄像功能。可见光摄像机具备PAL 制式和高清制式，PAL 制式 用于无线链路传输，高清制式用于内部存储。 2) 具有数码照相功能。可在内部存储高分辨率照片。 3) 具有视频切换功能，可实时进行可见光摄像机与数码照相机的视频切换。 4) 具有红外夜视功能，可在夜间条件下对目标进行观察 5) 具有陀螺增稳功能，实现传感器瞄准线稳定。 6) 具有跟踪功能，可对固定或移动目标进行实时自动跟踪。 7) 具有自检、手动、锁定、扫描、跟踪/搜索、保护等多种工作模式。 8) 可定制升降机构，实现光电吊舱的实时升降，有效对光电吊舱进行保护。 9) 可选地面操控单元，可在地面对光电吊舱进行各种工作模式和状态的控制。 10) 可选无线传输单元，实现通讯和视频信号的空地链接。 2. 性能 2.1总体 1) 可见光摄像机作用距离：在大气能见度大于10km 条件下，对3m ×6m 目标 的识别距离不小于3km ； 2) 搜索范围：方位360°连续，俯仰 -60°～+20°； 3) 最大搜索角速度：≥ 30°/s ； 4) 跟踪精度：≤ 2%视场角（RMS ）； 5) 稳定精度：≤ 100μrad （RMS ）； 2.2可见光摄像机 1) 传感器类型：1/2.8″ Progressive Scan CMOS ； 2) 视频输出信号：支持高清及标清格式； 3) 高清分辨率：1920(H)×1080(V)； 4) 视场：2.3°×1.2°～65.1°×36.6°。 2.3数码照相机（可选） 1) 分辨率：不小于1400万像素； 2) 焦距：18mm ～105mm 。 2.4红外仪（可选） 1）分辨率：640×512非制冷；
无人机倾斜摄影三维建模技术在矿业领域中的应用(艾三维BIM)
1、应用范围 （1）矿产资源开发状况调查中的应用： 矿产开采位置，占地范围、用地类型、固体废弃物堆积范围及体积等。 （2）矿产资源开发引发的灾害调查中的应用： 包括地面沉陷范围、地裂缝长度、塌陷坑位置、山体陷裂（垮塌）范围、崩塌位置、滑坡位置及体积，河道淤塞长度（位置）及煤田（矸石堆自然、尾矿库）范围等。 （3）矿山生态环境信息调查中的应用： 被损毁的土地范围、受损植被范围、水体污染范围、荒漠化范围、土地复垦及矿山环境治理效果，数字矿山等。 （4）地质矿山公园景观建模中的应用： 地质公园、矿山公园在线三维景点介绍。 （5）其他方面的应用： 区域地质调查、土壤调查，应急灾害治理等。 2、在矿山环境中应用优势 （1）具有机动性、灵活性和安全性
无需专用机场起降，适合再地形复杂以及南方丘陵、多云地区应用；能够在危险和恶劣环境下直接获取现场资料和数据。 （2）分辨率高、多角度 分辨率达到2cm，成图比例尺达到1：500，可用于构建高精度数字地面模型及三维立体景观图的制作；可低空多角度获取矿区内损毁土地的纹理信息，弥补了普通航空摄影中的遮挡问题。 （3）性能优异 可按预定航线再航高50米到1000米范围内自主飞行、拍摄，飞行高度控制精度达到10米。 （4）低成本 传感器和飞行器使用成本远远低于其他航摄系统，一般单位和个人有能力负担；对数据处理设备要求不高，费用低。 3、应用案例 ①三维建模基础数据获取（DEM\DOM数据）（图一-图二） ②全自动生成地形模型（图三） ③自动生成矿区3D模型
④三维建模可视化分析（旋转、局部放大、白板图、三角网、点云图、面积量算、距离量算、坡面量算、体积量算、空间点位坐标提取、手机随时浏览）（图三-图七） ⑤在线三维景点介绍（图八） 图一三维建模基本数据获取（DOM+等高线） 图二三维建模基本数据获取（DEM）
【CN110092006A】一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统及方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910272455.1 (22)申请日 2019.04.04 (71)申请人 深圳市斯贝达电子有限公司 地址 518020 广东省深圳市罗湖区笋岗东 路3019号百汇大厦北座7楼 (72)发明人 邢志刚 (74)专利代理机构 北京国坤专利代理事务所 (普通合伙) 11491 代理人 赵红霞 (51)Int.Cl. B64D 47/00(2006.01) (54)发明名称 一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统及 方法 (57)摘要 本发明提供了一种提高光电吊舱视轴稳定 精度的系统，包括：光电吊舱(1)、陀螺仪(2)、图 像稳定系统以及伺服驱动板(6)，伺服驱动板(6) 根据陀螺仪(2)发送的光电吊舱(1)的姿态变化 进行机械稳像，图像稳定系统包括数据信号传输 板(3)、图像处理板(4)以及白光CCD(5)，当系统 加电时，在机械稳像平台上，同时把陀螺仪(2)的 信号和白光CCD(5)的信号接入所述图像处理板 (4)，图像处理板(4)分析陀螺仪(2)数据并据此 把白光CCD(5)传输来的视频流进行图像稳定，把 稳定后的视频流接入监视器中，从而提升视轴稳 定，最终的稳像效果是机械稳像与图像稳像的叠 加。还提供了相应的提高光电吊舱视轴稳定精度 的方法。权利要求书2页 说明书3页 附图1页CN 110092006 A 2019.08.06 C N 110092006 A
权 利 要 求 书1/2页CN 110092006 A 1.一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统，其特征在于包括：光电吊舱(1)、陀螺仪 (2)、图像稳定系统以及伺服驱动板(6)，所述伺服驱动板(6)设置在所述光电吊舱(1)外壁，所述图像稳定系统以及所述陀螺仪(2)设置在所述光电吊舱(1)内部腔体中，所述伺服驱动板(6)根据所述陀螺仪(2)发送的所述光电吊舱(1)的姿态变化进行机械稳像，所述图像稳定系统根据所述陀螺仪(2)发送的所述光电吊舱(1)的姿态变化进行图像稳像，最终的稳像效果是机械稳像与图像稳像的叠加。 2.根据权利要求1所述的一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统，其特征在于：所述图像稳定系统包括数据信号传输板(3)、图像处理板(4)以及白光CCD(5)，所述白光CCD(5)设置在所述陀螺仪(2)上方，所述数据信号传输板(3)以及图像处理板(4)平行设置在所述陀螺仪(2)下方，并且电连接，所述数据信号传输板(3)以及图像处理板(4)之间具有一定间隔，当系统加电时，在机械稳像平台上，同时把陀螺仪(2)的信号和白光CCD(5)的信号接入所述图像处理板(4)，所述图像处理板(4)分析所述陀螺仪(2)数据后，根据所述陀螺仪(2)的数据把所述白光CCD(5)传输来的视频流进行图像稳定，把稳定后的视频流接入监视器中，从而提升视轴稳定。 3.根据权利要求2所述的一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统，其特征在于：所述陀螺仪(2)信号通过所述数据信号传输板(3)扩展为两路，一路接入到所述图像处理板(4)，另外一路通过汇流环(9)接入所述伺服驱动板(6)上。 4.根据权利要求2所述的一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统，其特征在于：所述稳定后的视频通过汇流环(9)接入监视器中。 5.根据权利要求2所述的一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统，其特征在于：所述白光CCD(5)以及所述陀螺仪(2)均安装在光具座(10)上。 6.根据权利要求1所述的一种提高光电吊舱视轴稳定精度的系统，其特征在于：还包括俯仰向旋变(7)以及俯仰向电机(8)，安装在所述光电吊舱(1)外侧壁上，用于控制所述光电吊舱(1)的姿态。 7.一种使用权利要求1-6任一系统的提高光电吊舱视轴稳定精度的方法，其特征在于包括步骤： 步骤101，系统加电并开始自检，等待所述两轴量框架光电吊舱(1)，完成自检后，系统进入稳像模式的工作状态； 步骤102，所述陀螺仪(2)将采集到的两轴量框架光电吊舱(1)的姿态变化数据通过所述数据信号传输板(3)同时发送到图像处理板(4)和所述伺服驱动板(6)； 步骤103，进行机械稳像； 步骤104，进行图像稳定； 步骤105，最终的稳像效果是所述步骤103的机械稳像与所述步骤104的图像稳像的叠加结果，将稳定后的视频流接入监视器中。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述步骤101中所述两轴量框架光电吊舱(1)、陀螺仪(2)、数据信号传输板(3)、图像处理板(4)、白光CCD(5)以及伺服驱动板(6)同时上电。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述步骤103包括：所述伺服驱动板(6)根据所述陀螺仪(2)发送过来的所述两轴量框架光电吊舱(1)的姿态变化进行机械稳像。 2
UV无人机技术规格书
小型多用途无人机遥感系统技术规格书 小型多用途无人机是专门针对遥感监测任务而开发的高性能无人机。该无人机系统具有高可靠性和便捷的操纵性等优异品质，同时经过优化的气动布局，配备全自动弹射起飞和伞降系统，可加装高精度稳定砖塔、高光谱成像仪及全画幅数码相机等任务载荷，具备了完全自主化运营的特点，提供给用户更便捷、更可靠的操控、更灵活的运用以及对操纵人员更简化的培训要求，该无人机在同级别起飞重量的无人机中具有相对较长的航时。经过一系列的航测和遥感试验，固定翼无人机遥感系统已成功应用于航空摄影测量、灾情监测和评估、突发事件监控、森林防火和城市消防、国土资源调查等领域，成为航空遥感与监控的又一利器 产品概要：无人机采用了具备大升阻比和优异飞行性能的高升力翼型，
增大了机舱和油箱容积，提供更大的设备安装空间和更长的续航时间。最大任务载荷达到了公斤，可搭载更大像素的影像传感器。同时，该无人机系统自动化程度高,整个飞行过程采用全自动弹射起飞,全自动开伞回收,可极大的减小对飞行场地的依赖,对普通的用户的掌握起到了积极作用。
系统主要性能指标
系统技术关键点： 、采用高质量复合材料、高精度模具以及各类高精度的零部件和机电设备，有效地保证了系统的可靠性和稳定性； 、采用先进的以导航为基础的高精度飞控，经过系统集成和软件系统的二次开发，实现了满足光谱遥感和测量要求的航摄过程的全自动化和超视距作业； 、配备自主开发的航线规划软件，可根据测区多边形顶点坐标和各类光谱遥感、航测参数，如拍摄比例尺、重叠率等快速生成优化的飞行拍摄文件和任务报告； 、配备便携式地面控制站或笔记本电脑，可利用控制软件通过无线数据链实时监控无人机的飞行和作业状态，灵活掌控无人机的作业飞行；、专业高光谱相机和数码像机搭配自主开发的姿态稳定云台，可有效控制影像的姿态，使其在航测允许误差之内； 、陀螺稳定的光电砖塔平台，可使摄像机稳定在任意需要的位置进行连续视频监控； 、国内首创的光谱遥感无人机系统。将性能先进的光谱相机与自动化的无人机系统结合，在国内率先实现光谱遥感的小型化、实用化。 、飞机起降距离短，不需要专用跑道，有很强的场地适应性； 、飞机抗风能力强，在级风的气象条件下能稳定作业； 、系统拆装简便，可在分钟内完成组装、调试和回收，无需专用工具。所有设备可装载于一辆十座的中型客车上运输。
战斗机载光电瞄准吊舱_知愚
1962,IT 8(4):203-207. [6] Y IN J ian -xing .Som e co mbinato ria l co nst ructio ns fo r optical or thog onal codes [J ].Discr ete M a thematics , 1998(185):201-219. [7] HA LL M .Co mbinato rial Theo ry [M ].2nd deition . N ew Yo r k :Wiley ,1986.[8] W IL SO N R M .Cycloto my and diffe rence families in elementa ry Abelian g r oups [J ].J N umber T heor y ,1972(4):17-47.[9] DU D LEV U .Elementa ry number theo ry [M ].2nd edition .San Fra ncisco :W H Fr eeman and Co mpa ny ,1978. 战斗机载光电瞄准吊舱 第二代战斗机光电/红外瞄准吊舱已开始生产,在今后10年将不断引入新的技术,以满足未来作战需要。今后将越来越强调这些吊舱的多用途,如目标定位、攻击后的炮弹毁伤评估(BDA ),以及向地面和其他空中平台实时传送ISR 数据的能力。随着生产量持续稳定增长,每年用于这类吊舱系统设计、采购和升级的资金需要几亿美元。 目前,3种主要的瞄准吊舱分别是诺思罗普·格鲁曼公司的Litening 吊舱、雷西昂公司的ATFLIR 吊舱以及洛克西德·马丁公司的Sniper 吊舱。由于AT FLIR 和Sniper 吊舱已投产,“9·11”后对Litening 吊舱的“紧急需求”的采购量会下降。但是,与另外两种吊舱相比,“Litening 吊舱性能相近,价格却相对便宜,因此今后还将会有一些新的平台大量装备这种吊舱。目前选用这种吊舱的平台包括A-10、AV-8B 、B- 52、F-15、F-16、F /A-18和B-1等飞机,而最初只计划装备在AV-8B 和F-l6飞机上。 下一代战斗机系统也将占有这个市场的可观份额,如装备Block 60F -16战斗机的诺思罗普·格鲁曼公司集成前视红外瞄准系统(IFTS)。2010年后,新一代系统份额将稳步增长,到2014财年将占据整个战斗机瞄准市场的54%。这个份额是对F /A -22“猛禽”战斗机光电系统的大胆预测得出的,届时F -35联合攻击战斗机(JSF)光电系统的生产才刚刚起步。在2015～2024财年的10年,F-35综合光电系统将开始增长,并将在这个市场占据首位。 洛克西德·马丁公司在瞄准光电/红外市场的主导地位将逐步加强。由于Sniper 吊舱开始稳定生产以及拥有最少一半的F-35JSF 开发份额,该公司已占有40%的战斗机市场。今后两年诺思罗普·格鲁曼公司也将占有约40%的份额,随后将被雷西昂公司的AT FLIR 侵占。到2010年,雷西昂公司在战斗机的市场份额将下降到10%,诺思罗普·格鲁曼公司所占份额反弹到30%,而洛克西德·马丁公司则持有60%的份额。如果再加上在直升机瞄准项目上的份额,那么洛克希德·马丁公司在瞄准市场上的优势更加明显。 能够对洛克西德·马丁公司的优势构成威胁的只有F /A -22“猛禽”战斗机项目。预计该公司将是F /A -22红外搜索跟踪(IRS T)和瞄准前视红外重大开发和生产项目的主承包商。但是,这个预测只是一种推测,如果F /A-22光电系统问世,那么情况将会有所不同。受F /A-22项目的拖累,诺思罗普·格鲁曼公司在2005～2014财年中期所占市场份额仍然不高,只有F-35投入生产,其市场份额才能在2015年与洛克西德·马丁公司持平。尽管雷西昂公司还将继续为无人机、直升机和其他载人平台提供前视红外装置,但是除非其能够找到一个项目来对抗诺思罗普·格鲁曼公司/洛克西德·马丁公司在F -35项目上的垄断地位,否则即使洛克西德·马丁公司没有获得F/A-22项目的资金,雷西昂公司最终也会被挤出瞄准市场。 尽管F /A-22光电系统的资金数据巨大,并且洛克西德·马丁公司几乎肯定会获得其中的大部分,但说实话,如果有谁能够挤入这些项目则都将受益匪浅。在今后10年中,这不仅将对诺思罗普·格鲁曼公司有所帮助,雷西昂公司更能借此挽回市场份额不断下滑的颓势。如果F /A-22的资金没有被洛克西德·马丁公司全部独吞,那么10年后的瞄准市场将会更加健康,竞争也更加激烈。 (知愚 供稿)·273·应用光学 2006,27(4) 安晓强,等:一种严格最佳(ν,k ,1)光正交码的设计方法
科技成果——高精度多框架光电吊舱
科技成果——高精度多框架光电吊舱技术开发单位 中国航天科技集团公司北京航天控制仪器研究所 技术简介 高精度多框架光电吊舱广泛应用于边界巡逻、海岸巡防、安全搜救、执法安全、森林防火、环境监视、输油管道检查、高压线检查、影视航拍等工作。多框架光电吊舱采用多框架架构技术，基于陀螺稳定原理，通过数字化和先进驱动技术，利用内外两层框架实现稳定控制，有效隔离载体运动向内部载荷平台的传导。机载多框架光电吊舱适用于直升机、固定翼等多种类型的有人/无人飞机，在强振动、大风阻等不利扰动环境下，保持吊舱内部载荷平台微弧级精度稳定。 机载多框架光电吊舱根据配备的载荷（如高清摄像机、红外传感器、激光测距仪、激光指示器等），完成影视拍摄、昼夜侦察、目标跟踪与定位及武器导引等功能。本项目的目标是研制配备高清摄像机的高精度五框架影视吊舱，并在高精度多框架控制技术成熟的基础上研制警用/军用吊舱，形成完整的多框架光电吊舱研发、生产与市场开拓体系。 技术指标 （1）稳定平台性能指标 方位轴：360°×n（连续）；俯仰轴：-20°到100°（光轴水平为0°）；最大角速度：≥60°/s；最大角加速度：≥60°/s2；光轴稳定精度：≤10μrad（RMS）；
（2）综合要求 系统重量：≤45kg；工作海拔高度：＜6000m；直流电压：23.5-29.5V；平均功耗：平均≤200W；最大：≤500W。 （3）环境条件 工作温度：-15℃到45℃；存储温度：-40℃到65℃；振动：正旋扫频，垂直轴向5g（20Hz-500Hz），水平方向2g（20Hz-500Hz）；电磁兼容性：根据GJB151A要求，保证与载机系统兼容工作。 技术特点 （1）高性能惯性器件的应用技术； （2）多框架光电吊舱的数学模型建立与分析技术； （3）多框架光电吊舱的先进控制技术； （4）多框架光电吊舱的载荷应用与集成技术； （5）多框架光电吊舱的高可靠性设计技术。 （6）红外热像仪等载荷应用技术； （7）图像跟踪与目标识别技术。 技术水平国际先进 可应用领域和范围 广泛应用于无人机侦察、高动态影视拍摄、反恐安防、航空遥感测量等领域。 专利状态已取得专利5项 技术状态批量生产、成熟应用阶段 合作方式合作开发、技术服务
无人机光电吊舱项目立项报告
关于无人机光电吊舱项目 立项报告 一、建设背景 依托国家实施的“一带一路”等重大发展战略，用发展新空间培育发展新动力，用发展新动力开拓发展新空间，变资源优势为发展优势和竞争优势。 （一）拓展区域发展空间 发挥城市群辐射带动作用，优化城镇化布局和形态，加快提升城镇群的整体实力。支持绿色城市、智慧城市、森林城市建设和城际基础设施互联互通。培育壮大若干一体化发展区域。推进城乡发展一体化，开辟农村广阔发展空间。 （二）拓展产业发展空间 支持传统产业优化升级，积极培育高端成长型产业，支持新兴接替产业发展。加快发展现代服务业。加快推进重点领域与互联网融合发展。推广新型孵化模式，鼓励发展众创、众包、众扶、众筹空间。规范互联网金融发展，稳步发展互联网支付、股权众筹融资、网络借贷、互联网基金销售等新型金融业态。
（三）拓展基础设施建设空间 实施重大公共设施和基础设施建设工程，推进城乡一体化进程， 提升城乡基本公共服务水平，满足经济社会发展需求。 （四）拓展网络经济空间 全面落实网络强国战略、“互联网+”行动计划、分享经济、国家 大数据战略等重大举措，利用大数据和互联网的规模优势和应用优势，借势加快信息化和新型工业化进程。 无人机光电吊舱是无人机吊舱中的一种，一般由可见光相机、红 外机芯、信号处理单元、图像压缩单元、稳定平台单元等组成，有拍 照和摄像的功能，可实现全天候对远距离目标的追踪、摄像、监控。 无人机光电吊舱运用的技术种类较多，并且根据功能不同，技术类型 也略有不同，最常用的、具有代表性的技术有三种：红外热成像技术、数字图像处理技术、动态目标跟踪技术。 无人机光电吊舱技术要求较高，以工业级市场为例，技术指标重 点指续航时间、载重量、任务载荷和作业半径。其中任务载荷是关键，任务载荷可实现的功能是工业级无人机光电吊舱在行业应用中的核心 竞争力。但目前中国市场中的无人机光电吊舱产品技术水平普遍不高，
美国无人机的光电载荷与发展分析
第38卷第4期激光与红外V o.l38,N o.4 2008年4月LA SER&I NFRA RED A pr i,l2008 文章编号:1001-5078(2008)04-0311-04#综述与评论#美国无人机的光电载荷与发展分析 王方玉 (空军驻京津地区军事代表室,辽宁锦州121000) 摘要:介绍了美国无人机光电载荷的发展历程以及装备的研制、改进情况,指出了在现代战 争中发展无人机的优势和重要性,重点探讨了几种无人机的性能及其特点,最后论述了美国无 人机的光电载荷与发展分析。 关键词:无人机;光电载荷;发展分析 中图分类号:TN97文献标识码:A E lectric-optic Load and Develop m ent Analysis of the A m erican UAV WANG Fang-yu (R es i dent R epresenta tive O ffi ce of A ir F orce in Be ijing-T ian ji ng,Ji n zhou121000,Ch i na) Ab stract:T he process o f deve l op m ent of the Am er ican UAV and equ i p m ents i n all countr i es over t he w or l d and its m odificati on are descr i bed.T he technique perfor m ance and properties of severa lUAV thea te seekers are ana l yzed;and the e l ectric-optic l oad and develop m ent analysis o f the Am erican UAV. K ey w ords:UAV;e l ectric-optic l oad;deve l op m ent ana l y si s 1引言 无人机采用先进的光电有效载荷,完成任务的能力将得到增强并最大限度地实现战场数字化,以提高其他武器系统的效能。本文就美国无人机的光电/红外传感器、红外传感器转塔、发展分析等,作进一步的研究和探讨[1]。 2光电/红外传感器 无人机的光电/红外传感器,主要包括:可见光传感器和红外光电传感器[2]。 可见光传感器的功能是光电成像,即将目标入射光子转变成对应像元的电子输出,最终形成目标的可见波段图像。目前最常用的器件是CCD和C MOS。CCD技术成熟,性能稳定,C MOS出现较晚,但由于功耗低等优点发展很快。 可见光传感器的主要性能指标:有效像元数、量子效率及其频段分布、最高帧频、读出噪声、热噪声等。 红外光电传感器的功能是红外波段的光电成像,即将目标入射的红外辐射(热辐射),转变成对应像元的电子输出,最终形成目标的热辐射图像。 红外光电传感器的主要性能指标:有效像元数、噪声等效温差(NETD)、工作温度和制冷方式、最高帧频、读出噪声、阵列均匀性和非线性误差。 例如,美国英迪戈系统公司的UL3红外摄像机,采用160@120微测辐射热计探测器阵列,使用F1.6镜头,可以获得优于80mK的灵敏度。包括光学系统在内,摄像机质量不到200g,需要的容积不超过50c m3,需要功率约1W。摄像机输出模拟视频和14比特数字信号。在/龙眼0无人机上可安装两台70g的摄像机和一台UL3红外摄像机,动力系统能够维持39m i n的飞行时间,拍摄时距离目标很近, 作者简介:王方玉(1964-),男,本科,工程师,研究方向为电子工程技术。 收稿日期:2007-10-01;修订日期:2007-11-01
新型机载光电激光干扰吊舱复合轴控制技术
新型机载光电激光干扰吊舱复合轴控制技术 发表时间：2020-01-07T15:43:38.080Z 来源：《科技新时代》2019年11期作者：吕春雷1, 栗高峰2,周俊鹏1，李焱1 ，刘彦文3 [导读] 为了提高光束控制精度和伺服系统带宽，同时抑制传统光电吊舱四框架结构造成的图像旋转，提出了俯仰-俯仰结构FSM（快速反射镜）复合轴控制技术。 吕春雷1, 栗高峰2,周俊鹏1，李焱1 ，刘彦文3 （1）中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春 130033 （2）上海机电工程研究所，上海，201108 （3）东北师大理想软件股份有限公司，吉林长春 130033 摘要：为了提高光束控制精度和伺服系统带宽，同时抑制传统光电吊舱四框架结构造成的图像旋转，提出了俯仰-俯仰结构FSM（快速反射镜）复合轴控制技术。本文首先给出了新型光电吊舱系统组成和陀螺稳定平台隔离机理；其次设计了FSM复合轴控制系统，最后分析 了FSM光束控制精度。仿真和试验结果表明：子系统伺服带宽可达到，比传统光电吊舱提高一个数量级。经过快速反射镜补偿后的方位光束控制精度提高了，俯仰控制精度提高了，远优于普通机载光电吊舱。 关键词：俯仰-俯仰结构；复合轴控制；激光干扰 1.引言 搭载在飞机上的光电吊舱用以实现侦测和跟踪任务，带有激光干扰的惯导平台是其重要组成部分。传统的惯导平台结构有两轴两框架结构和两轴三框架结构，但是存在自锁现象和控制困难的问题，均不如两轴四框架结构控制灵活。 本文有别于传统光电吊舱，采用俯仰-俯仰结构，研究内、外框架角速度分量对横滚方向转动造成的影响，通过结构的变换抑制了滚转造成的图像旋转；增设快速反射镜系统构成六自由度复合轴控制，提高光束控制精度的同时，提高伺服系统的带宽。 本文意在通过两轴四框架和二维摆镜光路校准来保证激光打击效果，具有实际意义。 2.两轴四框架吊舱结构 2.1 四框架系统组成 系统硬件由外框架、内框架、光纤陀螺仪、旋变、圆光栅、长焦相机和短焦相机组成。其中光纤陀螺仪敏感内框架角速度，旋变测量内、外框架角度差值，圆光栅测量外框架角度值，跟踪远距离小视场目标时选择长焦相机跟踪，跟踪近距离大视场目标时选择短焦相机跟踪。带有快速反射镜的吊舱头基本结构如图所1示。 图1 光电吊舱结构 Fig.1 Photoelectric pod structure schematic diagram 2.2 俯仰-俯仰结构角速度欧拉矩阵 将图1抽象为五个坐标系如图2所示。 图2 四框架坐标系 Fig. 2 four gimbal coordinate system