长航时环境下高精度组合导航方法研究与仿真

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第３２卷第５期
２１０１年５月
Ｖｏ．２Ｎ０５１３
．
Ｍａｙ
２１０１
长航时环境精度组合导航方法研究与仿真下高
杨波，王跃钢，单斌，周小刚
（二炮兵工程学院自动控制系，西安７０２）第１０５
ＹＡＮＧＢｏ，ＷＡＮＧｅｇｎＹｕ — ａｇ，ＳＡＮＢｉＨｎ，ＺＨＯＵａ — ａｇＸｉｏｇｎ
（ｅａｔｅｔｆｕｏｔｎＴｅＳｃｎｒｌｒｎｉｅｒｇＣｌｇ，Ｘ ’ ｎ７０２，ＣｉａＤｐｒｎｏＡｔｉ，ｈｅｏｄＡｔｌｙＥｇｎｅｉｏｅｅｉａ１０５ｈｎ）ｍｍａｏｉｅｎｌ
宇
航方法的定位精度达到 ±１．６定姿精度达到 ± ．７，１８ｍ，０２并且对量测噪声统计特性的突变具有较强的鲁棒性。
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关键词：捷联惯导系统；星敏感器；斗接收机；合导航；自适应滤波北组中图分类号：Ｖ４．２９３文献标识码：Ａ文章编号：１０ —３８２１）５１５ —６００１２（０１０ —０４０
摘要：研究了一种利用捷联惯导、敏感器和北斗接收机进行长航时高精度组合导航的方法。对捷联惯导系星统误差、星敏感器安装误差、斗定位误差分别进行建模，星敏感器输出的载体姿态角、斗接收机输出的载体位北将北置与捷联惯导输出的对应参数分别相减作为量测，导获得组合导航量测方程。针对长航时环境下可能面临量测噪推声统计特性的不确定问题，用简化的Ｓｇ．ｕａ自适应滤波算法进行组合导航滤波设计。仿真结果表明，组合导采ａｅＨｓ该
ｓａｄｗｅｔｌａｉｔｎｓｓｍ（ＩＳ，ｔｎｏａｄＢｉｏｃｉｒｎｔｉｐｐｒｒｒｏＳＮ，ｓｌｎｎｓｔｐｏｎｉｒａｎｖｇｉｔｒｎｉａｏｙｅＳＮ）ｓｒｅｓｒｎｅＤｕｒｅｅｓａｅ．ＥｒｓｆＩＳｍｉｉｍｅｔａｓｅｖｉｈｏａｇ
Байду номын сангаас
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学
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ＤＯＩ０３７／．ｓｎ１０ —３８２．５０４：１．８３ｊｉｓ．００１２．０１０．１１
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ＲｅｅｒｈａｄＳｍｕａｉｎｏｉｈＡｃｕａｙＩｔｇａｅｖｇｔｏｓａｃｎｉｌｔｏｎＨｇｃｒｃｎｅｒｔｄＮａｉａｉｎＭｅｈｏｄｒＬｏｇ－ｔｄｕｎｅｎＥｎｄｒｎｃｖｒｎｅｔｕａｅＥｎｉｏｍｎ
ｏｔｒｓｎｏｎｐｓｔｎｉｇｅｒｒｏｉＤｏｒｍｏｅｅｆｓａｅｓｒａｄｏｉｉｎｒｏｓｆＢｅｕａｅｏｄｌｄ．ＤｉｅｅｅｂｔｅａｔｔｄｅｏｔｔｂｔｒｓｎｏｎｆｒｎｃｓｅｗｅｎｔｉｕｓｕｐｕｙｓａｅｓｒａｄｂｙＳＮＳａｄｄｉｅｅｅｅｗｅｎｐｏｉｉｎｓｏｔｔｂｙＢｅｕｒｃｉｅｎｙＳＮＳａｅｃｏｓｎａａｕｅｎｓ，ａｄｔａ — ＩｎｆｒｎｃｓｂｔｅｓｔｆｏｕｐｕｉＤｏｅｅｖｒａｄｂＩｒｈｅｓｍｅｓｒｍｅｔｎｈｅｍｅｓｕｅｎｔｅａｉｎｏｎｅｒｔｄｎｖｇａｉｎｉｏｔｕｃｅｒｍｅｑｕｔｆｉｔｇａｅａｉｔｏｓｃｎｓｒｔｄ．Ｔｏｓｌｈｒｂｅｔｔｓａｉｔｃｈａａｔｒｓｉｓｏｅｓｒｍｅｔｏｏｖｅｔｅｐｏｌｍｈａｔｔｓｉｃｒｃｅｉｔｃｆｍａｕｅｎｎｉｅｉｏｂｙｕｎｅｔｉｄｅｏ — ｎｕｒｎｅｅｉｏｍｅ，ａｓｍｐｉｅａｅＨｕａｓｌ— ｄｐｔｉｅｉｇａｇｒｔｍｓａｏｓｓｐｒｂａｌｃｒａｎｕｎｒｌｎｇｅｄａｃｎｖｒｎｎｔｉｌｆｄＳｇ — ｓｅｆａａｉｆｌｒｎｌｏｉｈｉ — ｉｖｅｔｄｐｅｉｈｅｄｅｉｎｏｎｅｒｔｄｎｖｇｔｏｌｅ．Ｓｍｕｌｔｏｅｕｌｓｓｏｔａ，ｐｓｔｏｃｕａｙｏｈｉｎｅｒｔｄｎａｉａｏｔｄｎｔｓｇｆｉｔｇａｅａｉａｉｎｆｔｒｉｉａｉｎｒｓｔｈｗｈｔｏｉｉｎａｃｒｃｆｔｓｉｔｇａｅｖｇ — ｔｏｅｈｄｒａｈｅ ± １１８ｉｎｍｔｏｅｃｓ．６ｍ．ａｔｔｅａｃｒｃｅｃｓ ±０．７．ｔｉｕｄｃｕａｙｒａｈｅ２Ｋｅｙｗｏｒｓ：Ｓｒｐｏｎｒｉｌｎｖｇｔｏｙｔｍ；Ｓａｅｓｒｄｔａｄｗｎｉｅｔａａｉａｉｎｓｓｅｔｒｓｎｏ；Ｂｅｏｅｅｖｒｎｅｒｔｄｎｖｇｔｏｉｄｕｒｃｉｅ；Ｉｔｇａｅａｉａｉｎ；Ｓｌ－ｄｐｉｅｆｌｒｅｆａａｔｖｔｉｅ