RoboCup机器人足球赛2D仿真程序设计毕业设计(论文)报告

芜湖职业技术学院毕业设计（论文）报告

题目RoboCup机器人足球赛2D仿真程序设计

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明

原创性声明

本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：

指导教师签名：日期：

使用授权说明

本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：日期：

摘要

RoboCup是国际上广泛开展的一种高技术对抗活动，中国对此也高度重视。RoboCup 中国分会于1999年筹备成立并开始举办中国的RoboCup比赛，2001年6月21日，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会成立大会在清华大学隆重召开，该委员会将负责统一协调、组织全国的机器人竞赛活动，863计划还提供了专项基金予以资助，标志着我国机器人竞赛事业进入了一个崭新阶段。在近几年的国际、国内RoboCup赛事上安徽籍的众多高校，如：中国科学技术大学、合肥工业大学、安徽大学、安徽工业大学、黄山学院、滁州学院等都积极参与并都取得较好成绩。在此RoboCup竞赛较好发展的大环境下，2009年由安徽省高校计算机教育研究会组织开展的“安徽省第一届机器人大赛暨全国机器人邀请赛”在滁州成功举办。此比赛正式拉开安徽省各层次高校在RoboCup竞赛方面的序幕。

芜湖职业技术学院RoboCup仿真2D足球队——Storm队。也就是在这样的背景下诞生的。是当年安徽省内所有参赛高校中唯一的一所高职球队。在近两年来的发展中，球队已取得一定成绩。

关键字：人工智能，多智能体系统，机器人仿真足球

Abstract

RoboCup is an international 1999 and began preparations for the RoboCup competition China, June 21, 2001, the Chinese Association of Automation Robot Competition Committee , and organization of national machinery people contest, 863 also provides a special fund to be funded, indicates that China robot Competition recent years, domestic and international RoboCup competitions, many colleges and universities in Anhui membership, such as: University of Science and Technology of China, Hefei University, Anhui University, Anhui University, Huangshan University, Chuzhou College are all actively involved and better development environment, Anhui Province in 2009 by the Computer Education Society organized the "First Robotics Competition in Anhui Province and the National Robotics Invitational" was successfully Chuzhou. The match officially opened in Anhui Province in RoboCup competitions at all levels in colleges and universities prelude.

Wuhu V ocational and Technical College RoboCup 2D simulation soccer - Storm Team. It is in such a background was born. Is the year of all participating colleges and universities in Anhui Province, only a vocational team. In the last two years of development, the team

目录

摘要Ⅰ

Abstract Ⅱ

第一章绪论1

1.1 机器人足球概述 1

1.1.1 机器人足球的起源 1

1.1.2 RoboCup历年世界杯 2

1.1.3 RoboCup在中国 3

1.1.4 RoboCup世界杯足球比赛项目 3

1.2 机器人足球与人工智能 4

第二章RoboCup 2D仿真机器人足球比赛平台5 2.1 仿真2D机器人足球 5

2.2 仿真2D比赛过程及规则 6

2.2.1 Server的获取和安装 6

2.2.2整场比赛的过程 7

2.2.3 SoccerServer控制的比赛规则 7

2.2.

3.1 自动裁判 7

2.2.

3.2 人为干预 9

2.3 SoccerServer 9

2.3.1 球场上的对象 10

2.3.2 场地和球员 10

2.3.3 对象的运动模型 10

2.3.4 球员的感知信息模型 11

2.3.5 球员的动作模型 13

2.3.6 球员的体力模型 14

2.3.7 异构球员 14

2.3.8 裁判模型 14

2.4 Client 15

2.4.1 初始化和重新连接 15

2.4.2 控制命令 15

2.4.3 感知信息 15

2.5 Coach 16

2.5.1 Coach介绍 16

2.5.2 训练者和在线教练的区别 16

第三章Agent设计17

3.1 成熟的底层 17

3.2 Agent的基本动作 21

3.2.1 原子动作 21

3.2.2 中间动作 22

3.2.3 高级动作 23