焊接机器人基本操作及应用备课讲稿

第1章 机器人基础知识（5）
工装夹具
焊接机器人
外部轴
支撑轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用实例
第1章 机器人基础知识（6）
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
（12） ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器（380V/200V） （11）焊枪防碰撞传感器 （12）控制电缆
教材（图10-4）输出设置
第10章 输入/输出（3）
教材（图10-5）运行方式设置
第10章 输入/输出（4）
教材（图10-8） 次序 板上的端子排列图
第1章 机器人基础知识（3）
TW轴：手腕（扭转） BW轴：手腕（弯曲） RW軸：手臂（旋转）
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
第5章 视窗（2）
教材（图5-12）预约状态
第6章 文件编辑（1）
教材（图6-1）剪切操作示意图
第9章 设置基本参数（1）
教材（图9-1）登录对话框
第9章 设置基本参数（2）
教材（图9-12）用户坐标系的设置
第9章 设置基本参数（3）
教材（图9-15a）L1 型工具补偿 教材（图9-15b）人工校枪示意图
第1章 机器人基础知识（9）
教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义
第2章 机器人示教器（1）
教材（图2-21）示教器各部位的名称（GⅡ）
第2章 机器人示教器（2）
教材（图2-1）机器人示教器正面图示 教材（图2-2）机器人示教器背面图示
第2章 机器人示教器（3）
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。
1
E
2
S
34
E 1
2 S
形式 6(高速单一摆动)
用 PTP 方式 移到振幅点
E 1
S
2
教材（图3-22）六种摆动形式组图
第3章 手动模式（7）
教材（图3-35）设定焊接条件
第3章 手动模式（8）
教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换
第5章 视窗（1）
教材（图5-11）运转状态
人造人=机器人 Robot
机器人的性质？ 机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
第1章 机器人基础知识（2）
机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业
消除人工劳动的不确定因素
机器人的发展趋势？
向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式
MOVEC
教材（图3-19）圆弧插补的运用实例 MOVEC
第3章 手动模式（4）
振幅点 1 (WEAVEP)
摆动起始点（焊接） (MOVELW)
振幅点 2(WEAVEP)
主路径
摆动结束点（空走） (MOVELW)
教材（图3-21）直线摆动插补示意图
第3章 手动模式（5）
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
圆弧结束点
MOVEC（焊接点）
MOVEC（焊接点）
教材（图3-17）圆弧插补图示
第3章 手动模式（3）
.（图3-18）为两端圆
弧插补实例，三点计算 一段圆弧，如果全部设
源自文库
使用点 a,b,c 来计算插补
直线插补
b
使用点 b,c,d
来计算插补
使用点 c,d,e
c
为MOVEC指令，由于 圆弧路径的改变，cd段 和de段的计算结果将变
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
第3章 手动模式（6）
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
E 1
2 S
形式 4 (直角)
1
E
2
S
34
E 1
S
2
形式 5(梯形)
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第1章 机器人基础知识（7）
机器人 控制柜
防碰撞 开关
送丝 装置
焊枪
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部件图
第1章 机器人基础知识（8）
目标 +
位置
_
位置 反馈
软件PID 控制器
输出 PWM波
伺服 放大器
光电 编码器
伺服 电机
关节 动作
教材（图1-13）机器人控制原理
为两段直线轨迹。此时 应在c点重复登录三次： 第一次登录MOVEC ， 再登录键入MOVEL指
a
来计算插补
圆弧结
圆弧起始
束点
点
e
教材（图3-18）圆
d
弧插补计算示意图
使用点 c,d,e 来计算插补
MOVEC
MOVEC M OVEL/M OVE P MOVEC
令或MOVEP指令，第
MOVEC
三次登录键入MOVEC 指令作为圆弧新起始点。
职业教育焊接技术专业改革创新规划教材
焊接机器人基本操作及应用
电子教案（PPT辅助教材）
PPT主编 刘 伟
2011年6月
第1章 机器人基础知识（1）
机器人一词的由来？
捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
（辅图）机器人的移动速度控制
第2章 机器人示教器（4）
（辅图）机器人的分级管理功能
第2章 机器人示教器（3）
向上/向下微动来移动光标
点击拨动按钮 显示子菜单项目
EXI T
点击拨动
EXI T
按钮关闭子
菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
向上移动 光标关闭子 菜单项目
第9章 设置基本参数（4）
教材（图9-18）工具补偿设置对话框
第9章 设置基本参数（5）
教材（图9-19）软限界设置
第9章 设置基本参数（6）
教材（图9-20）微动设置
第9章 设置基本参数（7）
教材（图9-29）更多设置
第10章 输入/输出（1）
教材（图10-2）输入设置
第10章 输入/输出（2）
第2章 机器人示教器（4）
教材（图2-20）输入字母
第3章 手动模式（1）
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
教材（图3-15）直线示教
第3章 手动模式（2）
圆弧中间点
MOVEC（焊接点）
之前直线 圆弧起始点