双差分GPS_北斗定位系统使用说明书140730

文档类别文档编号

起草日期2014-07-30 密级无

入库日期入库定位信息服务器/研发管理郑州市加滋杰交通科技股份有限公司

GPS/北斗定位系统

使用说明书

版本：V1.1

起草：李光

审核：

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版权所有：加滋杰交通科技股份有限公司

2014年07月30日

修订记录

序号版本说明

责任人

职责姓名日期

1 V1.0 初始版本起草李光2014.03.19 校对

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2 V1.1起草李光2014.07.30校对

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3 起草校对审核批准

4 起草校对审核批准

5 起草校对审核批准

6 起草校对审核批准

7 起草校对审核批准

目录

目录 (3)

双差分GPS/北斗定位系统使用说明书 (4)

一、概述 (4)

1.1系统特点 (4)

1.2系统配置 (4)

1.3技术指标 (4)

二、软硬件说明及安装 (5)

2.1硬件说明 (5)

2.2 软件说明 (8)

2.3 设备安装 (8)

三、数据协议及命令 (11)

3.1 GPS定位定向消息集 (11)

3.2 命令协议 (13)

四、注意事项 (16)

五、运输与储存 (16)

六、机械规格 (16)

双差分GPS/北斗定位系统

使用说明书

一、概述

GPS/北斗卫星定位系统具有全天候、高精度、自动化、高效益等特点，本系统内置双GNSS与里程计接口，GNSS系统支持北斗、GPS双系统；系统可采用双差分RTK算法，组合输出系统方位角，输出精度可达厘米级，更适用于交通测量、测绘、GIS采集、驾校考试系统等高精度高要求场合使用。

1.1系统特点

◆精度高、无累积误差、兼容多种组合模式、保持时间长；

◆双GPS利用载波测量技术精确计算航向值，航向精度视两GPS间基

线长度而定，基线越长精度越高；

◆动态使用时，还有GPS轨迹角输出，尤其能为有人机、无人机、浮

空器等准确提供偏流角；

◆具备自寻北功能，在无GPS信号情况下仍可通过高精度惯导实现定

向测姿。

1.2系统配置

表1 系统配置

主机1台

GNSS测量天线2个

天线馈线2根

数据电源线缆1套（3根）

合格证1张

1.3技术指标

表2 主要技术指标

系统精度航向0.2°（1σ，GNSS信号良好，基线长度≥2m）姿态1° (1σ，GNSS信号良好)

位置差分：2cm+1ppm (CEP)（GNSS信号良好）

单点：2m（CEP）（GNSS信号良好）

数据更新速率1Hz/5Hz（可调）

接口特性接口方式RS-232

波特率115200 bps（默认）

物理特性供电电压12VDC额定（10.8～18VDC）

额定功率＜15W

工作温度-25℃～+60℃

物理尺寸189*153*73.5（mm）

重量≤1Kg（不含天线和馈线）

二、软硬件说明及安装

2.1硬件说明

2.1.1 GNSS天线

GNSS天线采用零相位测量型天线，可以接收多个导航定位卫星星座，并满足高精度载波相位测量要求。

2.1.2 天线馈线

标准配置的馈线在阻抗、增益等方面与标配的天线有很好的匹配。标配长度为5米，如果由于现场安装的位置不同，而导致馈线长度不满足要求时，需根据选定的安装环境仔细测算。

2.1.3 数据电源线缆

外接延长线缆统一使用推拉自锁接插件，具有很好的防水和连通性；直接连接到主机的数据和电源接口，另一端为DB9 头，使用RS-232接口协

议，可以很方便的与计算机连接。

（1）电源线缆：将2芯线缆的圆形连接器端连接主机的“电源”接口；另一端的红线黑线，直接与供电电源连接。使用时，圆形连接器对准主机“电源”连接器，轻推插头后端，即可连接上设备；将插头金属部分回拉即可断开连接。

表3 电源线缆接口定义

连接器管脚接口定义备注

1（红线）VCC +12/24V

2（黑线）GND GND （2）数据输出线缆：将10芯线缆的圆形连接器端连接主机的“数据输出”接口；另一端的DB9连接器为导航数据输出口，其他线预留。使用时，圆形连接器对准主机“数据输出”连接器，轻推插头后端，即可连接上设备；将插头金属部分回拉即可断开连接。

表4 数据输出线缆接口定义

连接器管脚接口定义备注

1 TXD1 DB9母头2脚

2 RXD1 DB9母头3脚

3 GND DB9母头5脚

4 DC5V

5 GND

6 PWM1 里程计接口1

7 PWM2 里程计接口2

8 TXD4 备用

9 RXD4 备用

10 保留

（3）数据输入线缆：将7芯线缆的圆形连接器端连接主机的“数据输

入”接口；另一端的DB9连接器为差分数据输入口，其他线预留。使用时，圆形连接器对准主机“数据输入”连接器，轻推插头后端，即可连接上设备；将插头金属部分回拉即可断开连接。

表5数据输入线缆接口定义

连接器管脚接口定义备注

1 PPS 秒脉冲输出TTL(5V)

2 GND DB9母头5脚

3 G1RXD DB9母头3脚

4 G1TXD DB9母头2脚

5 G2RXD 备用

6 G2TXD 备用

7 GND

2.1.4 双差分主机

双差分主机内部安装有两个GNSS接收机，一个MEMS惯性、姿态测量单元，嵌入式计算机等。主机外壳包括“电源”、“数据输出”、“数据输入”、“前天线”、“后天线”五个接口和“数据指示”。

（1）电源：该接口为2芯圆形连接器，用于给主机供电，端口及接线定义见表3。

（2）数据输出：该接口为10芯圆形连接器，用于导航数据输出，外挂里程计和备用端口；端口及接线定义见表4。

（3）数据输入：该接口为7芯圆形连接器，用于GNSS差分数据输入，端口及接线定义见表5。

（4）前天线：用天线馈线一端连接接口，另一端连接GNSS前天线（前进方向）。

（5）后天线：用天线馈线一端连接接口，另一端连接GNSS后天线（后退方向）。