5-1进给伺服系统详解
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a） 三相/二相变换（3/2变换） ｂ）二相／二相变换 ｃ）二相到三相的变换（2/3变换）
a）三相/二相变换（3/2变换）
ｂ）二相／二相变换
ｃ）二相到三相的变换（2/3变换）
4．交流伺服电机的速度控制单元
1).其基本结构框图如下：
2)．交流伺服电机速度控制单元的工作原理：
a） 由速度指令电压Ur控制电枢电压iq。 b） Fd由稳压器提供，即id不变。 c） 之后经２／３变换及ＰＷＭ逆变器放大后得到频率与 速度指令电压Ur成正比的三相交流电流ia、ib、ic。 d） 改变Ur，即可改变电机的三相交流电流的频率，从而改变 电机的转速。
A）单三拍的通电方式控制字（P1口） （ MOV P1, #01）
B）六拍的通电方式控制字（P1口）
三、直流伺服电机及其调速
1．直流伺服电机的种类 2．直流伺服电机的工作特性 3．直流伺服电机的使用特性 4．直流伺服电机的调速 5．直流伺服电机的速度控制单元
※直流电机的工作原理回顾：
1．直流伺服电机的种类
A）过渡过程曲线 B）过渡过程时间
=
在过渡过程中，电机的转矩平衡方程为：
M ML J dw KT I a dt
动态电压平衡方程为：
d Ia U La I a Ra +Ea dt
由以上两式可推出电机的动态特性方程：
其中：
Tm——电机的机械时间常数。表示加上电枢电压后，转速达到 额定值时响应过程的时间。 Te——电机的电气时间常数。表示加上电枢电压后，电枢电流 达到额定值时响应过程的时间。
变频器接线图：
2)．直流伺服电机速度控制单元的工作原理： a）当给定的指令信号增大时 b）当外界负载增加时 c）当电网电压下降时
3)．直流伺服电机的PWM功放电路：
晶体管脉宽放大电路图
脉宽调制原理图
四、交流伺服电机及其调速
1．交流伺服电机的种类 2．交流伺服电机的使用特性 3．交流伺服电机的变频调速 4．交流伺服电机的速度控制单元
当t=Tm 时，
t TM
)
0.632 0
0 称3Tm为过渡过程时间。 当t=3Tm 时， 0.95源自文库
3．直流伺服电机的使用特性
1） 转矩－速度特性曲线：
a ）连续工作区
b ）断续工作区
c ）瞬时加减速区
****利用电机的使用特性曲线可以设计系统在允许的 工况下工作。
2）负载周期曲线： 该曲线给出了在满足机械所需转矩，而又确保电机不 过热的情况下，允许电机的工作时间。 其使用方法如下：
2．闭环伺服系统
3．半闭环伺服系统
三种伺服系统的比较：
a）开环伺服系统——精度依赖于步进电机的步距角精度和齿轮、 丝杆等传动部件的精度，一般为0.01mm。 适用于精度要求不高，位移速度较低，轻载等经济型数 控系统。其优点是结构简单，造价低，调试容易。
b） 闭环伺服系统——精度主要依赖于位置检测装置的制造和安 装精度，一般为0.001～0.0001mm。 适用于高精度的大型数控机床。但系统调试困难，难以 实现通用化设计。 c）半闭环伺服系统——精度依赖于位置检测装置的精度和机械 传动部件的精度。 适用于精度较高的中小型数控机床。其优点是系统调试 较容易，电气控制部分可以单独设计，易于进行通用化 设计，有利于降低 成本，是目前应用最为广泛的系统。
二、CNC机床对进给伺服系统的要求 三、进给伺服系统的分类
一、进给伺服系统的定义、组成及作用
1．定义：以机床执行部件（移动部件）的位移和速度作 为被控量，使之能跟踪目标值任意变化的自动 控制系统称为进给伺服系统。 2．组成： 位置控制单元 伺服驱动电路 电气控制系统 伺服驱动元件 机械传动机构 机械执行机构 执行部件 速度控制单元
※交流电机的工作原理回顾：
1．交流伺服电机的种类
1）交流感应伺服电机：价格低,容量较大,速度精度 不如同步电机，主要用于主轴驱动。
2）交流同步伺服电机：永磁式，成本高，调速精度 高，转矩惯量比 大，动态响应快，用于 进给伺服驱动
2．交流伺服电机的使用特性
其使用特性曲线如下： 1）连续工作区——可实现速度和转矩的任意组合。 2）断续工作区——范围更大。 交流伺服电机最大转速比直流伺服电机更大，可以有更 快的进给速度。
3．主要功能：
a)接受数控装置发出的进给速度和位移指令信号 b)由伺服驱动电路作一 定的变换（主要是放大指令 信号） c)驱动伺服电机 d)最后带动机械传动机构和机床执行部件实现给定 的位移和速度。
***接受并放大指令信号
实现给定的位移和速度。
※ A）CNC机床进给伺服系统与一般机床进给系统的主要区别在于： （1）它能根据指令信号精确地控制执行部件的 运动速度和位移。 （2）它能使执行部件同时在几个方向按一定的 规律运动形成合成的运动轨迹。 B）进给伺服系统直接影响机床的加工精度、表面质量和 生产效率。
5．使用特性： 1）步距误差：直接影响定位部件的定位精度，由步进 电机结构决定。 2）最高起动频率： 空载时，步进电机突然启动并不失步地进 入稳速运行所允许的最高频率。一般为 500~800Hz。 3）矩频特性：是描述步进电机在稳定运行时，电机输出 的转矩与换相频率的关系特性。它是衡量 步进电机运行时承载能力的动态性能指标。 一般 f 增大，M 减小。 6．步进电机的调速： 改变换相频率f，即可改变转速大小； 改变通电顺序，即可改变转速方向。
a ）先求 Tmd :Tmd ＝
负载转矩 ＝160 ％ 连续额定转矩
b ）根据电机的实际过载工作时间 找到 TR c ）再由曲线求得对应的d ：
TR d TR T F
d ）电机工作的最短断电时间 ：
1 TF TR ( 1) d
4．直流伺服电机的调速
根据前面的介绍，有：n =
U I a Ra Ce
§5－2 进给伺服系统的驱动元件及其调速
一、进给伺服系统对驱动元件的要求 二、步进电机及其调速 三、直流伺服电机及其调速 四、交流伺服电机及其调速
一、进给伺服系统对驱动元件的要求：
1．调速范围宽。 2。在整个调速范围内，输出速度稳定性要好。 3．输出的速度精度要高。 4．动态响应快。 5．负载特性硬。 6．过载能力强。
动态特性讨论（指电机空载时的特性）： A）过渡过程曲线：
当 ≥ 1 时，即 Tm ≥4Te 电机转速的过渡过程无振荡。
当0< <1时，即 Tm < 4Te 有振荡现象，将降低加工质量， 应避免。
B）过渡过程时间 ： 在空载及阶跃电压输入时，其动态特性方程的解为
(t ) 0 (1 e
1）根据 定子绕组的激磁方式分类： 他激式：激磁绕组与电枢绕组互相独立 并激式：激磁绕组与电枢绕组并联 串激式：激磁绕组与电枢绕组串连 复激式：激磁绕组与电枢绕组串、并联 永激式：由永久磁铁产生磁通 2）根据 转子惯量大小分类： 小惯量：惯性小，动态响应快 中惯量：介于中间 大惯量：低速时，输出力矩大。过载能力强， 可直接驱动负载。
2．输出精度要高： 精度——指输出量能复现输入量的精确程度。 位置精度： （1）定位精度和重复定位精度：为静态精度，反 映机床加工的尺寸精度。 （2）跟随精度：为动态精度，反映机床加工的轮 廓精度。
3．动态响应要快且无超调： 快速性——指消除系统的输出量与给定的输入量之间 偏差的快慢程度。 即电机转速从零升至最大稳态速度的时间 要短（0.2～0.1s），且过渡过程无振荡 现象(否则会影响表面粗糙度)。
二、步进电机及其调速
1．步进电机的基本结构 2．步进电机的工作原理 3．步矩角 4．工作特性 5．使用特性 6．步进电机的调速
1．步进电机的基本结构：
1)由定子和转子组成， 2)定子上有多对磁极,一对 磁极上有一相激磁绕组， 3)转子上无绕组。 4)转子和定子一般都是由 硅钢片叠成。
2．步进电机的工作原理 （实际上就是电磁铁作用） 1）当某相定子绕组通以直流电激磁后，定子磁场对转子 将产生反应力矩，迫使转子凸极中心线与通电的定子绕 组的磁极中心线对齐。若轮流给定子绕组通电，则能实 现转子的连续运转。 2）若同时给两相定子绕组通电，则转子凸极同时受到两 相定子绕组的反应力矩的作用，其结果是转子转过的角 度为两相绕组的中间位置，即电机转子转过的角度与通 电方式有关。
C）进给伺服系统的性能取决于： （1）组成它的伺服驱动系统和机械传动机构各环节的特性。 （2）系统中各环节性能参数的合理选配。
二、CNC机床对进给伺服系统的要求
进给伺服系统一般是在大的调速范围内以足够高的位置 控制精度和足够快的跟踪速度来作为它主要的控制目标。因 此，提出以下要求： 1．稳定性要好： 稳定性——指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短 暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的 平稳状态的特性。 稳定性好，可保证进给速度均匀、平稳， 有利于加工质量的稳定。
3．交流伺服电机的变频调速
n=
60 f 60 f 或n (1 s) p p
1）交流伺服电机矢量变换的基本思想：
直流电动机调速非常方便。如果通过某种变换将交 流电机变成等效的直流电机，那么交流电机的调速就可 以象直流电机的调速一样方便。
2） 交流伺服电机矢量变换原理：
等效变换的原则： 变换前后有同样的旋转磁场， 同时保持功率不变。
定子绕组激磁方式示意图：
2．直流伺服电机的工作特性
1 ）静态性能： 也称为机械特性，是指电机稳定运行时带负载的特性。 即：n=f(M) 稳定运行时电机转速与负载力矩之间的关系见下式：
Ra U n M 2 Ce Ce C m
=
U KM Ce
2 ）动态性能： 是指电机转速从一个稳定状态过渡到另一个稳定状态时 过渡过程的特性。 一般主要指升速和降速过程的特性，包括：
4．调速范围宽：
nmax Rn 10000 nmin
Fmin 0.1 ~ 1mm/ min
5．可靠性要高，维护使用方便。
二、CNC机床对进给伺服系统的要求
1．稳定性要好 2．输出精度要高 3．动态响应要快且无超调 4．调速范围宽 5．可靠性要高，维护使用方便
三、进给伺服系统的分类 1．开环伺服系统
由此可知直流伺服电机的调速有三种方法： 1）改变电枢电压U a)在稳定状态下，U、n是线性关系。 b) 因此，此种调速方法非常方便，易做到无级调速， 且调速范围广，不改变机械特性。 C)对永磁式直流伺服电机只能采取此种调速方法。 2）改变磁通 3）改变电枢回路电阻
5．直流伺服电机的速度控制单元
1).其基本结构框图如下：
3）为了提高步进电机的控制精度，定子磁极和转子凸极都采 用多齿结构（参见上图），且定、转子的齿距相同。
另外，定子上的极齿与转子上的齿要错开一定角度，即当定 子上一相极齿与转子齿对齐时，其它相极齿与转子齿要错开。 错齿是步进电机实现旋转的必要条件。
3．步矩角——步进电机定子绕组每输入一个换相脉冲信号， （即换相一次）转子转过的角度。
常用的驱动元件特点比较： 1)功率步进电机：结构简单，控制方便，但精度较低，输出力 矩 较小，调速范围窄。
2)直流伺服电机： 结构复杂，维护麻烦，成本高，但精度高， 输出力矩大，调速范围宽，负载特性硬，动 态响应好，调速方便（自带检测装置）。 3)交流伺服电机：结构较简单，使用寿命长，精度较高，输出 力矩大，调速范围宽，但控制复杂（自带检 测装置）。
§4-5 CNC装置的刀具补偿原理
一、刀具补偿的概念 二、刀具补偿的类型 三、刀具位置补偿 四、刀具半径补偿
§4-6 CNC装置内的数据流程：
译码 刀补 插补计算 位控计算 电机调节
第五章、进给伺服系统
§5－1概述 §5－2 进给伺服系统的驱动元件及其调速
§5－3 典型进给伺服系统简介
§5－1概述 一、进给伺服系统的定义、组成及作用
0 360 0 m zk
m-定子绕组相数 式中： z-转子齿数 k-通电方式系数 4．工作特性 ： 1）转子的角位移与输入的换相脉冲个数成正比。 2）转子的角速度与输入的换相脉冲频率成正比。 3）转子的旋转方向由通电顺序决定。 4）若通电绕组不变，电机便停在某一个位置上不动， 具有自锁功能。 **步进电机结构简单，调速方便，但效率低，拖动负 载能力有限，且调速范围不宽。
a）三相/二相变换（3/2变换）
ｂ）二相／二相变换
ｃ）二相到三相的变换（2/3变换）
4．交流伺服电机的速度控制单元
1).其基本结构框图如下：
2)．交流伺服电机速度控制单元的工作原理：
a） 由速度指令电压Ur控制电枢电压iq。 b） Fd由稳压器提供，即id不变。 c） 之后经２／３变换及ＰＷＭ逆变器放大后得到频率与 速度指令电压Ur成正比的三相交流电流ia、ib、ic。 d） 改变Ur，即可改变电机的三相交流电流的频率，从而改变 电机的转速。
A）单三拍的通电方式控制字（P1口） （ MOV P1, #01）
B）六拍的通电方式控制字（P1口）
三、直流伺服电机及其调速
1．直流伺服电机的种类 2．直流伺服电机的工作特性 3．直流伺服电机的使用特性 4．直流伺服电机的调速 5．直流伺服电机的速度控制单元
※直流电机的工作原理回顾：
1．直流伺服电机的种类
A）过渡过程曲线 B）过渡过程时间
=
在过渡过程中，电机的转矩平衡方程为：
M ML J dw KT I a dt
动态电压平衡方程为：
d Ia U La I a Ra +Ea dt
由以上两式可推出电机的动态特性方程：
其中：
Tm——电机的机械时间常数。表示加上电枢电压后，转速达到 额定值时响应过程的时间。 Te——电机的电气时间常数。表示加上电枢电压后，电枢电流 达到额定值时响应过程的时间。
变频器接线图：
2)．直流伺服电机速度控制单元的工作原理： a）当给定的指令信号增大时 b）当外界负载增加时 c）当电网电压下降时
3)．直流伺服电机的PWM功放电路：
晶体管脉宽放大电路图
脉宽调制原理图
四、交流伺服电机及其调速
1．交流伺服电机的种类 2．交流伺服电机的使用特性 3．交流伺服电机的变频调速 4．交流伺服电机的速度控制单元
当t=Tm 时，
t TM
)
0.632 0
0 称3Tm为过渡过程时间。 当t=3Tm 时， 0.95源自文库
3．直流伺服电机的使用特性
1） 转矩－速度特性曲线：
a ）连续工作区
b ）断续工作区
c ）瞬时加减速区
****利用电机的使用特性曲线可以设计系统在允许的 工况下工作。
2）负载周期曲线： 该曲线给出了在满足机械所需转矩，而又确保电机不 过热的情况下，允许电机的工作时间。 其使用方法如下：
2．闭环伺服系统
3．半闭环伺服系统
三种伺服系统的比较：
a）开环伺服系统——精度依赖于步进电机的步距角精度和齿轮、 丝杆等传动部件的精度，一般为0.01mm。 适用于精度要求不高，位移速度较低，轻载等经济型数 控系统。其优点是结构简单，造价低，调试容易。
b） 闭环伺服系统——精度主要依赖于位置检测装置的制造和安 装精度，一般为0.001～0.0001mm。 适用于高精度的大型数控机床。但系统调试困难，难以 实现通用化设计。 c）半闭环伺服系统——精度依赖于位置检测装置的精度和机械 传动部件的精度。 适用于精度较高的中小型数控机床。其优点是系统调试 较容易，电气控制部分可以单独设计，易于进行通用化 设计，有利于降低 成本，是目前应用最为广泛的系统。
二、CNC机床对进给伺服系统的要求 三、进给伺服系统的分类
一、进给伺服系统的定义、组成及作用
1．定义：以机床执行部件（移动部件）的位移和速度作 为被控量，使之能跟踪目标值任意变化的自动 控制系统称为进给伺服系统。 2．组成： 位置控制单元 伺服驱动电路 电气控制系统 伺服驱动元件 机械传动机构 机械执行机构 执行部件 速度控制单元
※交流电机的工作原理回顾：
1．交流伺服电机的种类
1）交流感应伺服电机：价格低,容量较大,速度精度 不如同步电机，主要用于主轴驱动。
2）交流同步伺服电机：永磁式，成本高，调速精度 高，转矩惯量比 大，动态响应快，用于 进给伺服驱动
2．交流伺服电机的使用特性
其使用特性曲线如下： 1）连续工作区——可实现速度和转矩的任意组合。 2）断续工作区——范围更大。 交流伺服电机最大转速比直流伺服电机更大，可以有更 快的进给速度。
3．主要功能：
a)接受数控装置发出的进给速度和位移指令信号 b)由伺服驱动电路作一 定的变换（主要是放大指令 信号） c)驱动伺服电机 d)最后带动机械传动机构和机床执行部件实现给定 的位移和速度。
***接受并放大指令信号
实现给定的位移和速度。
※ A）CNC机床进给伺服系统与一般机床进给系统的主要区别在于： （1）它能根据指令信号精确地控制执行部件的 运动速度和位移。 （2）它能使执行部件同时在几个方向按一定的 规律运动形成合成的运动轨迹。 B）进给伺服系统直接影响机床的加工精度、表面质量和 生产效率。
5．使用特性： 1）步距误差：直接影响定位部件的定位精度，由步进 电机结构决定。 2）最高起动频率： 空载时，步进电机突然启动并不失步地进 入稳速运行所允许的最高频率。一般为 500~800Hz。 3）矩频特性：是描述步进电机在稳定运行时，电机输出 的转矩与换相频率的关系特性。它是衡量 步进电机运行时承载能力的动态性能指标。 一般 f 增大，M 减小。 6．步进电机的调速： 改变换相频率f，即可改变转速大小； 改变通电顺序，即可改变转速方向。
a ）先求 Tmd :Tmd ＝
负载转矩 ＝160 ％ 连续额定转矩
b ）根据电机的实际过载工作时间 找到 TR c ）再由曲线求得对应的d ：
TR d TR T F
d ）电机工作的最短断电时间 ：
1 TF TR ( 1) d
4．直流伺服电机的调速
根据前面的介绍，有：n =
U I a Ra Ce
§5－2 进给伺服系统的驱动元件及其调速
一、进给伺服系统对驱动元件的要求 二、步进电机及其调速 三、直流伺服电机及其调速 四、交流伺服电机及其调速
一、进给伺服系统对驱动元件的要求：
1．调速范围宽。 2。在整个调速范围内，输出速度稳定性要好。 3．输出的速度精度要高。 4．动态响应快。 5．负载特性硬。 6．过载能力强。
动态特性讨论（指电机空载时的特性）： A）过渡过程曲线：
当 ≥ 1 时，即 Tm ≥4Te 电机转速的过渡过程无振荡。
当0< <1时，即 Tm < 4Te 有振荡现象，将降低加工质量， 应避免。
B）过渡过程时间 ： 在空载及阶跃电压输入时，其动态特性方程的解为
(t ) 0 (1 e
1）根据 定子绕组的激磁方式分类： 他激式：激磁绕组与电枢绕组互相独立 并激式：激磁绕组与电枢绕组并联 串激式：激磁绕组与电枢绕组串连 复激式：激磁绕组与电枢绕组串、并联 永激式：由永久磁铁产生磁通 2）根据 转子惯量大小分类： 小惯量：惯性小，动态响应快 中惯量：介于中间 大惯量：低速时，输出力矩大。过载能力强， 可直接驱动负载。
2．输出精度要高： 精度——指输出量能复现输入量的精确程度。 位置精度： （1）定位精度和重复定位精度：为静态精度，反 映机床加工的尺寸精度。 （2）跟随精度：为动态精度，反映机床加工的轮 廓精度。
3．动态响应要快且无超调： 快速性——指消除系统的输出量与给定的输入量之间 偏差的快慢程度。 即电机转速从零升至最大稳态速度的时间 要短（0.2～0.1s），且过渡过程无振荡 现象(否则会影响表面粗糙度)。
二、步进电机及其调速
1．步进电机的基本结构 2．步进电机的工作原理 3．步矩角 4．工作特性 5．使用特性 6．步进电机的调速
1．步进电机的基本结构：
1)由定子和转子组成， 2)定子上有多对磁极,一对 磁极上有一相激磁绕组， 3)转子上无绕组。 4)转子和定子一般都是由 硅钢片叠成。
2．步进电机的工作原理 （实际上就是电磁铁作用） 1）当某相定子绕组通以直流电激磁后，定子磁场对转子 将产生反应力矩，迫使转子凸极中心线与通电的定子绕 组的磁极中心线对齐。若轮流给定子绕组通电，则能实 现转子的连续运转。 2）若同时给两相定子绕组通电，则转子凸极同时受到两 相定子绕组的反应力矩的作用，其结果是转子转过的角 度为两相绕组的中间位置，即电机转子转过的角度与通 电方式有关。
C）进给伺服系统的性能取决于： （1）组成它的伺服驱动系统和机械传动机构各环节的特性。 （2）系统中各环节性能参数的合理选配。
二、CNC机床对进给伺服系统的要求
进给伺服系统一般是在大的调速范围内以足够高的位置 控制精度和足够快的跟踪速度来作为它主要的控制目标。因 此，提出以下要求： 1．稳定性要好： 稳定性——指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短 暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的 平稳状态的特性。 稳定性好，可保证进给速度均匀、平稳， 有利于加工质量的稳定。
3．交流伺服电机的变频调速
n=
60 f 60 f 或n (1 s) p p
1）交流伺服电机矢量变换的基本思想：
直流电动机调速非常方便。如果通过某种变换将交 流电机变成等效的直流电机，那么交流电机的调速就可 以象直流电机的调速一样方便。
2） 交流伺服电机矢量变换原理：
等效变换的原则： 变换前后有同样的旋转磁场， 同时保持功率不变。
定子绕组激磁方式示意图：
2．直流伺服电机的工作特性
1 ）静态性能： 也称为机械特性，是指电机稳定运行时带负载的特性。 即：n=f(M) 稳定运行时电机转速与负载力矩之间的关系见下式：
Ra U n M 2 Ce Ce C m
=
U KM Ce
2 ）动态性能： 是指电机转速从一个稳定状态过渡到另一个稳定状态时 过渡过程的特性。 一般主要指升速和降速过程的特性，包括：
4．调速范围宽：
nmax Rn 10000 nmin
Fmin 0.1 ~ 1mm/ min
5．可靠性要高，维护使用方便。
二、CNC机床对进给伺服系统的要求
1．稳定性要好 2．输出精度要高 3．动态响应要快且无超调 4．调速范围宽 5．可靠性要高，维护使用方便
三、进给伺服系统的分类 1．开环伺服系统
由此可知直流伺服电机的调速有三种方法： 1）改变电枢电压U a)在稳定状态下，U、n是线性关系。 b) 因此，此种调速方法非常方便，易做到无级调速， 且调速范围广，不改变机械特性。 C)对永磁式直流伺服电机只能采取此种调速方法。 2）改变磁通 3）改变电枢回路电阻
5．直流伺服电机的速度控制单元
1).其基本结构框图如下：
3）为了提高步进电机的控制精度，定子磁极和转子凸极都采 用多齿结构（参见上图），且定、转子的齿距相同。
另外，定子上的极齿与转子上的齿要错开一定角度，即当定 子上一相极齿与转子齿对齐时，其它相极齿与转子齿要错开。 错齿是步进电机实现旋转的必要条件。
3．步矩角——步进电机定子绕组每输入一个换相脉冲信号， （即换相一次）转子转过的角度。
常用的驱动元件特点比较： 1)功率步进电机：结构简单，控制方便，但精度较低，输出力 矩 较小，调速范围窄。
2)直流伺服电机： 结构复杂，维护麻烦，成本高，但精度高， 输出力矩大，调速范围宽，负载特性硬，动 态响应好，调速方便（自带检测装置）。 3)交流伺服电机：结构较简单，使用寿命长，精度较高，输出 力矩大，调速范围宽，但控制复杂（自带检 测装置）。
§4-5 CNC装置的刀具补偿原理
一、刀具补偿的概念 二、刀具补偿的类型 三、刀具位置补偿 四、刀具半径补偿
§4-6 CNC装置内的数据流程：
译码 刀补 插补计算 位控计算 电机调节
第五章、进给伺服系统
§5－1概述 §5－2 进给伺服系统的驱动元件及其调速
§5－3 典型进给伺服系统简介
§5－1概述 一、进给伺服系统的定义、组成及作用
0 360 0 m zk
m-定子绕组相数 式中： z-转子齿数 k-通电方式系数 4．工作特性 ： 1）转子的角位移与输入的换相脉冲个数成正比。 2）转子的角速度与输入的换相脉冲频率成正比。 3）转子的旋转方向由通电顺序决定。 4）若通电绕组不变，电机便停在某一个位置上不动， 具有自锁功能。 **步进电机结构简单，调速方便，但效率低，拖动负 载能力有限，且调速范围不宽。