制定一个主从通讯协议

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协议设计要素分析

构建一个网络，需要解决的关键技术问题 有：
总线传输信息的速率、容量、优先等级、节点
容量等技术问题； 高电磁干扰环境下的可靠数据传输； 确定最大传输时的延时大小； 网络的容错技术； 网络的监控和故障诊断功能
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ID27 ID26 ID25 ID24 ID23 ID22 ID21 ID20 ID19 ID18 SRR rev IDE ID17 ID16 ID15
ID14
ID13
ID12
ID11
ID10
ID9
ID8
ID7
ID6
ID5
ID4
ID3
ID2
ID1
ID0
RTR 0/1
DLC3 ～ DLC0 Data Length Code (0 ～ 8)
CAN报文的分配

报文格式的定义

报文ID的定义
CAN2.0A 帧：11位ID CAN2.0B 帧：29位ID

报文数据的定义
每帧报文最多最多8bytes数据
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CAN报文格式

ID28
CAN2.0B 帧格式
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协议设计要素分析

在CAN总线协议的设计过程中，需要考虑 以下主要的因素：
CAN报文的分配
数据通讯的实现
网络管理 设备建模
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CAN报文的分配
CAN报文格式（标准帧）定义：

CAN ID分配：
ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1 ID0
ID10
源地址

功能码
CAN 报文数据定义
DATA0 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7
分段 标识
目标 地址
附加参数
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制定一个主从通讯协议
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目录
协议设计要素分析 协议组成 主/从通讯协议 CAN网络编程与调试 应用实例

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网络管理
对于整个网络，一些突发的事件必须处理， 例如节点的故障 网络中的错误或者异常必须能够检测和显 示，并且通过某种方式进行处理 节点网络状态（启动、通讯异常时动作） 提供简单的节点监控和有效的错误处理措 施，可以在一定程度上提高系统的通讯可 靠性，并利于系统的维护
CAN报文的分配

CAN报文的分配
CAN报文数据的分配
CAN报文为短帧报文，最多可以传送8个数据字节 实际应用中往往需要传送大于8个字节的数据，因此
对于报文数据部分的分配需要考虑对于分段传送的 需要 报文数据部分的合理使用：服务数据和应用数据
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Profile 的原则
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协议组成

协议的组成部分
报文传输协议 报文格式定义
设备的定义
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主/从通讯协议

主/从通讯协议，在一般简单网络中是一个可靠易 于实现的协议模式

CAN报文的分配
报文ID的分配
报文标识符分配的方法被认为是基于CAN-bus
统的主要结构元素 报文相关的优先权和报文的等待时间 报文滤波适用性、合理的通讯结构适用性和标识符 使用的效率 标准帧：11位ID 扩展帧：29位ID
的系
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备发送命令帧，受控设备接收到命令帧以后向 主控设备发送响应帧，从而实现数据交换
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数据通讯模式

命令/响应模式
主主
发出请求
主主
执行操作返回响应
接收响应
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设备建模
在网络中除了定义通讯以外，还要求对于 网络中相似设备的功能类型进行定义，满 足对于设备的互用性和可交换性的需求 如何制定标准设备的规范

设备子协议Device 设备必备功能 设备可选功能 扩展性的考虑
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Eห้องสมุดไป่ตู้ample

演示一个实际的CAN-bus应用单元：

采用CAN2.0B帧，29位ID码，响应命令时无返回帧。 响应的目的地址码(ID)：
0x00 00 00 33
数据部分（ 0～8字节 ）
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数据通讯模式

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数据通讯的方式规定了网络中各设备之间 数据交换的规则 主从/多主 命令/响应模式
在一般的通讯过程中常采用命令/响应的方式 在基于命令/响应模式的通讯网络中，由主控设
数据通讯模式

数据通讯模式的确定
CAN总线的特性：
多主结构，根据优先权对总线进行访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁
通讯效率和总线利用率
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数据通讯模式

灵活的通讯模式
主主
数据
主主
循环发送
数据
数据
状态改变
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通讯报文数据结构通常定义
引导字 源地址 目的 地址 命令字 辅参数 数据区 长度 数据区 数据 CRC 结束码
命令帧
响应帧
引导字
源地址
目的 地址
命令字
辅参数
数据区 长度
数据区 数据
CRC
结束码
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主/从通讯协议：示例