注塑机上下料机械手
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书
3、编程
3 程序编辑
3.1命令说明
开机正常后进入归原点画页
没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键
3-1 File:CNC4-3C
3、编程
按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明
删除一行程序
创建一个新程序
剪下一行程序
复制一行程序
贴上复制一行程序或剪下一行程序。光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大
3-2 File:CNC4-3C
3、编程
编辑各功能键说明
3.1.2教导指令
1)直线(轴直线运动操作)
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C
3、编程
2) 速度
按键进入速度设定。
3) 计时
按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C
3、编程
4)一般I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O
按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C
3、编程
6) 治具I/O
按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O
按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C
3、编程
8) 回圈
按键进入循环功能设定。
9) 跳跃
按键进入跳转功能设定。3-7 File:CNC4-3C
3、编程
10) 停止
按键进入程序完成设定。
11) 宏
按键进入调用已经编好的子程序。编号为0~99共100个。
注塑机机械手编程操作方法【要领】
在注塑行业，我们经常会看到在加工的时候，大部分都是用使用机械手臂，那么，在使用的过程中和传统的人工注塑相比，有哪些优势？机械手臂注塑在作业的过程中，可以实现自动化作业，相比较人工作业，可以避免人工疲劳，提高精准度，同时，一次性投入，可以降低成本，同时，可以随着市场变化优化生产，快速适应市场，使企业能够快速适应市场。注塑行业的机械手快速的占据了市场，那么，在实际的使用过程中，应该如何进行编程操作呢？
1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；
2.动作顺序编程：
原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）
姿势复归姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S）
开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（0.5S）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（0.5S）
直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）
姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模
直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）
注塑机机械手说明书.docx
3程序编辑
3.1 命令说明
开机正常后进入归原点画页
没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键
按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明
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编辑各功能键说明
3.1.2教导指令
1）直线（轴直线运动操作）
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作
到所需位置，按左边“ MX ”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度
按键进入速度设定。
3）计时
按键进入延时功能设定。
4）一般 I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5）成型 I/O
按键进入成型相关条件设定。
6）治具 I/O
按键进入治具相关功能设定。
7）周边 I/O
按键进入周边相关功能设定。
8）回圈
按键进入循环功能设定。
9）跳跃
按键进入跳转功能设定。
10)停止
按键进入程序完成设定。
11）宏
按键进入调用已经编好的子程序。
编号为 0~99 共 100 个。
12）堆叠
按键进入装箱取物功能设定。
编号为 0~3 共 4 个。
13）运算
按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。
3.1.3编辑新程序
1）程序保存
归完原点后进入如下操作页面
点击按钮，屏幕下方显示如下菜单
单击，进入教导画面
点击档案按钮进入如下画面
在此页点击按钮，切换到如下画面
注塑机机械手
目录
题目：模具注塑机机械手控制电路设计 (1)
前言 (3)
引言 (3)
一、机械手的发展与应用现状 (3)
二、机械手的前景及方向 (5)
三、本课题的研究意义 (6)
第一章机械手硬件设计 (7)
一、机械手的总体设计 (7)
二、机械手的动作过程 (8)
三、主要部件及零件及要求 (8)
四、运动方式和工作过程 (8)
五、PLC控制方式 (8)
第二章电路设计 (9)
一、主线路 (9)
二、PLC控制及I/O分配 (9)
第三章软件设计 (12)
一、编程工具 (12)
二、梯形图如下 (13)
三、指语句令表 (15)
第四章整机调试 (18)
一、手动控制过程 (18)
二、自动运行控制过程 (18)
总结 (19)
致谢 (20)
参考文献 (21)
题目：模具注塑机机械手控制电路设计
作者：王家欢
【摘要】
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
注塑机机械手市场分析报告
注塑机机械手市场分析报告
1.引言
1.1 概述
概述：注塑机机械手是注塑行业中的关键设备，其主要作用是在注塑成型过程中完成取出、排放和堆垛等自动化操作。随着注塑行业的快速发展，注塑机机械手市场也日益增长。本报告将对注塑机机械手市场进行深入分析，包括市场现状、发展趋势以及竞争格局等方面，旨在为相关行业提供全面的市场情报和发展建议。
1.2 文章结构
文章结构部分的内容应包括对整篇报告的结构和各部分内容的简要介绍。例如可以写到：
本报告分为引言、正文和结论三个部分。引言部分包括对注塑机机械手市场的概述，文章的结构和目的，以及总结部分。正文部分将详细分析注塑机机械手市场的现状、发展趋势和竞争格局。结论部分将对市场分析报告的内容进行总结，展望注塑机机械手市场的发展，给出建议和未来发展方向。通过对这三个部分的详细介绍，读者可以更清晰地了解本报告的结构和内容，以便更好地理解和应用报告中的信息。
1.3 目的
目的：本报告旨在对注塑机机械手市场进行全面深入的分析，探讨市场现状、发展趋势和竞争格局，以期为相关企业和投资者提供准确的市场信息和发展趋势，帮助他们制定合理的战略规划和决策。同时，通过对市
场的深入研究，也可以为行业内的企业提供一些有益的参考和借鉴，促进行业的持续健康发展。
1.4 总结
在本文中，我们对注塑机机械手市场进行了全面的分析和研究。通过对市场现状、发展趋势和竞争格局的分析，我们发现注塑机机械手市场具有巨大的发展潜力和市场空间。随着注塑行业的不断发展和技术进步，注塑机机械手市场将迎来更多的机遇和挑战。
注塑机机械手安全操作及日常维护规程
航
天
机
械
手SHNM3/5系列
安
全
操
作
及
日
常
维
护
规
程
1.0目的：熟练进行规范化操作，确保人员及设备的安全。
2.0适用范围：航天SHNM3/5机械手的安全操作及日常维护。
3.0职责：
3.1设备使用车间：负责严格按照文件规定进行操作及日常维护，辅助维修员进行设备维修保养工作。
3.2设备管理部：负责监督检查使用部门的设备使用情况，并组织实施设备维修及维护保养。
4.0工作程序：
4.1开机前检查:
4.1.1确认短路航插接头已拔下（图1），电源开关打开（图2）。
4.1.2检查确认气阀已经打开（图3）
4.1.3在启动机械手之前，确认机械手可动范围内没有人员，且没有障碍物。
4.1.4检查确认注塑机已打开机械手使用功能。
4.2 安全操作：在4.1项所有检查均无异常时方可进行如下操作。
4.2.1航天机械手电控系统布局图，操作使用流程图（见图4、图5）
5.0操作注意事项：
5.1机械手运转中，人不可站在机械手落下或动作的范围内，不可把手或其它的物体伸入机械手动作的安全范围内。
5.2在生产中机械手运转发生异常，如有异常响声或滑动不顺应立即停止，及时通知相关负责人。
5.3在不使用机械手时，必须把机械手臂置于安全位置，以防机器震动时手臂落下而损坏。
5.4操作时，请勿以沾满油污或潮湿的手触摸操作键盘，以防损坏键盘或造成电击事故。
5.5操作人员必须经过本操作规程培训后方可上岗。
图2
图1
图3
图4
6.0日常维护：
6.1清洁机台环境和工作环境，要求设备表面无灰尘，无油污，周围无杂物。
6.2 检查吸盘或夹具，各气管无漏气现象。（见图6）
注塑机上下料机械手机构及自动控制系统设计毕业论文
注塑机上下料机械手机构及自动控制系统设计毕业
论文
第一章绪论
1.1机械手概述
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。
注塑机如何配置机械手
大型横走机
配置和用途：
1.大型横走械手系列适用于350~4000顿的各型卧式射出成型机的成品及水口取出.
2.手臂形式有单截式和双截式;上下行程从1200~3000mm.可增加副臂用于三片模，同时夹成品与水口.
3.横行轴标准为变频马达驱动(也可根据实际需要来选购AC伺服马达驱动).
4.上下,引拔为气缸驱动,节省成本.成品臂上下轴可根据需要选购AC伺服马达驱动,增加模的取出效率.
5.安装机械手可以提高产能(20~30%),降低产品的不良率和精准的控制生产量.
6.可保障操作人员的安全性,减少浪费.
机体结构:
1.横行轴标准采用变频马达驱动,也可以选购AC伺服马达驱动,定位精度可达±0.1mm.
2.上下及引拔轴标准使用气缸驱动,正臂上下可选购AC伺服马达驱动,横行\引拔\上下均使用精密直线高刚性线性滑轨,耐磨耗寿命长.
3.上下手臂使用质量轻高刚性的铝合金挤型结构梁,可达到取出速度快,震动小,高效能及使用寿命长的要求.模组化设计大量生产,零件互换性强.
侧姿倒角机构
可配合公模或母模取出,固定倒角90°.
双截式手臂
采用高刚性线性滑轨及铝合金结构梁,特殊设计的皮带倍速机构,大幅度的缩短上下手臂的结构
高度,上下气缸只需一半的行程即可达到全行程.除了可以增加上下行的速度及稳定性,并且可配合
厂房高度低的场所.
选购功能:
1.引拔电动调整:引拔位置,行程电动遥控调整,节省调整时间增加操作的安全性.
2.上下电动调整行程:上下行程电动遥控调整,即可节省调整时间又可增加操作的安全性.
3.横行轴数位控制:数位设定横行行程,可多点及循环置放成品,最多可放99点,用于排列成品.
注塑机机械手的发展历史
注塑机机械手的发展历史
注塑机机械手(杭州纳泰科技*************)
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或
操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最
早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和
自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械
制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研
究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946
年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高
速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推
动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，
核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需
求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机
械式的主从机械手。
更多阅读：
板材搬运机械手的介绍/news/338.html 注塑机机械手气动位置控制系统介绍/news/339.html 嘉兴机械手的应用情况介绍/news/340.html 注塑机机械手的系统功能分析/news/341.html 基于运动学和动力学的伺服机械手/zhishi/342.html
注塑机机械手咨询**************企业QQ:909-251-451
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注塑机专用机械手要点
赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动
作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点：（1）应确保机械手有足够的定位精度；
（2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；（3）应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；（4）应考虑控制系统的费用与实际
工作要求之前的平衡关系。工作步骤注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模
剂时一般采用如下的工作步骤：机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出顶出信号一机械手伸入模腔中抓取制品-机械手向模腔喷洒脱模剂一机械手上升离开模腔一机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模—机械手移动到指定位置处放下制品一机械手回复到原位准备进行下一次动作。编辑本段五、技术参数注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格和工作性
能，主要的技术参数有以下几点：抓重：机械手抓取制品的额定重量或载荷
手臂的运动参数包括手臂的伸缩，升降，回转等运动速度和范围；手部的抓取范围及抓取力的大小；定位精度：位置的设定精度和重复定位精度；定位方式：点位控制或连续轨迹控制方式；驱动系统参数：控制系统参数；机
械手的工作循环时间；自由度数目和坐标形式等。编辑本段六、发展趋势由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国
四轴机械手上下料解决方案
三、设备特点：
1、高效、精确、省时、省力； 2、提升产品品质,质量稳定； 3、产品兼容性强, 稳定性高； 4、集中及联锁操控； 5、调试简单、方便、快捷； 注：设备外形1600x1200x2000(长x宽x 高)mm
四、结束语
深圳市鑫台铭机械设备有限公司主要致力于四轴、五轴、 六轴及多轴机械手，直角坐标机械手，桁架机器人，机床 上下料机械手等工业机器人产品的自主研发和应用。通过 不断优质的服务和营销体制，坚持自主创新和自我品牌建 设，鑫台铭机器人产品广泛应用于电子、汽车、半导体等 行业的搬运，移栽，码垛，点胶，喷涂，检测，切割等应 用。通过多年技术创新和测定，鑫台铭团队积累了丰富的 自动化解决方案的经验，不断为客户提供优质高效的产品， 提供整合性的技术输出服务，为客户节省产品研发的时间 与成本，提高生产效益。鑫台铭期待成为您持续互惠的合 作伙伴！
四轴机械手上下料解决方案
鑫台铭制 2015.9.24
一、设备方案（注塑示意图）：
1.第一步螺母在自动台上排列好，采用气缸顶起定位， 一次吸起六个螺母。
百度文库
2.第二步将吸取的螺母（机械手翻转90度）送到注 塑机的定位柱上。
3.第三步机械手从左边将注好的产品吸取出来。
4.第四步将注好的产品放在剪水口机上。
欢迎欣赏
谢谢
5.第五步剪料机剪水口，废料将掉入粉碎机内。然 后将切好的产品取到指定位置上。
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书
3、编程
3 程序编辑
3.1命令说明
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3-1 File:CNC4-3C
3、编程
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3-2 File:CNC4-3C
3、编程
编辑各功能键说明
3.1.2教导指令
1)直线(轴直线运动操作)
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C
3、编程
2) 速度
按键进入速度设定。
3) 计时
按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C
3、编程
4)一般I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O
按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C
3、编程
6) 治具I/O
按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O
按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C
3、编程
8) 回圈
按键进入循环功能设定。
9) 跳跃
按键进入跳转功能设定。3-7 File:CNC4-3C
3、编程
10) 停止
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11) 宏
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注塑机机械手工作原理
注塑机机械手工作原理
注塑机机械手是一种自动化设备，主要用于在注塑生产过程中，对注塑成型机进行自动取料、放料、堆垛等操作。它的作用是将已经注塑成型的制品，从注塑机上取下，并进行下一步的操作，如堆垛、包装等。机械手的作用是节约人力成本，提高生产效率，减少人为操作对产品的影响，确保产品的质量。
注塑机机械手主要由机械结构、控制系统和执行系统三个部分组成。机械结构包括机械手的臂、夹具、导轨、传动装置等，用于完成对制品的抓取、放置等动作。控制系统包括PLC（可编程逻辑控制器）、伺服驱动器、触摸屏等，用于对机械手的动作进行精准控制。执行系统包括气动、液压或电气执行元件，用于实现机械手的各项动作。
机械手的工作原理主要包括手动示教和自动运行两个部分。手动示教是指操作工程师通过操纵机械手的手柄或者通过编程软件来录入机械手的动作轨迹、动作速度、加速度等参数，将其保存在机械手的控制系统中。当需要改变机械手的动作轨迹、速度时，只需要重新进行手动示教即可。自动运行是指当机械手接收到来自注塑机的信号，控制系统根据预先录入的参数来自动控制机械手进行取料、放料等操作。
在工作时，注塑机机械手首先接收到来自注塑机的信号，识别需要进行操作的注塑制品的位置和姿态。然后，控制系统根据预先录入的参数，计算出最优的动作轨迹、速度和加速度，并发送指令给执行系统。执行系统根据接收的指令，驱动
机械手的臂、夹具等机械结构，完成对注塑制品的抓取、放置等动作。整个过程中，控制系统不断接收机械手的反馈信息，对机械手的动作进行实时调整，以确保机械手能够稳定、精准地完成操作。
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编辑各功能键说明
3.1.2教导指令
1）直线（轴直线运动操作）
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度
按键进入速度设定。
3）计时
按键进入延时功能设定。
4）一般I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O
按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O
按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O
按键进入周边相关功能设定。
8）回圈
按键进入循环功能设定。
9）跳跃
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10) 停止
按键进入程序完成设定。
11）宏
按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠
按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算
按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。
3.1.3编辑新程序
1）程序保存
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编辑各功能键说明
1）直线（轴直线运动操作）
按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度
按键进入速度设定。
3）计时
按键进入延时功能设定。
4）一般I/O
按键进入侧姿回正等选择。
5）成型I/O
按键进入成型相关条件设定。
6）治具I/O
按键进入治具相关功能设定。
7）周边I/O
按键进入周边相关功能设定。
8）回圈
按键进入循环功能设定。
9）跳跃
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10) 停止
按键进入程序完成设定。
11）宏
按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
12）堆叠
按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13）运算
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此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。
1）程序保存
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宁波伟立机械手标准接线图
机械手 5#线接注塑机 24V 电源
机械手 6#线 注塑机-24V
注塑机开模阀
线圈端
注塑机关模阀
注塑机开模线圈
注塑机关模线圈
ST 系列标准接线方法
24V
注塑机开模完
24V 注塑机安全门
线圈端
机械手完全门 3#线 机械手公共点16#线 机械手全自动 10#线
机械手开模完 2#线 机械手闭模完 12#线
机械手 5#线接注塑机 24V 电源
机械手 6#线 注塑机-24V
注塑机开模阀
线圈端
注塑机关模阀
注塑机开模线圈
注塑机关模线圈
注塑机开模完自锁 注塑机开模完自锁注塑机开模完自锁注塑机开模完自锁注塑机开模完自锁
+24
注塑机开模完
V
机械手开模完
2 机械手公共
线
线圈端
-24
注塑机锁模
V
阀
-24
V
线圈端
备注：继电器电压不一定是+24V，此电压取决于注塑机接点，注塑机接点 0V 继电器电压用+24V；
X 系列标准接线方法（除 XL 机型）
24V
注塑机开模完
24V 注塑机安全门
线圈端
机械手公共点双色线 机械手全自动 3#线
线圈端
机械手开模完 1#线 机械手闭模完 4#线
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内容摘要：本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC)
Abstract ：In this paper, hands on mechanical design of an overall program to determine the coordinates of the robot type and degree of freedom to determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the design of the mechanical hand gripping the hand-type structure; designed robot arm structure. Designed hydraulic manipulator system manipulator drawn schematic diagram of hydraulic system.The use of programmable logic controller to control the robot, select the appropriate PLC model, based on workflow manipulator developed a PLC control program, the mechanical hand to draw timing diagrams and ladder work and preparation that can be controller programmed control procedures.
Key words: mechanical hand, hydraulic, programmable logic controller (PLC)
第1章绪论
第2章1.1机械手概述
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.
1.2机械手的组成和分类
1.2.1机械手的组成
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1-1所示。
图1-1机械手的组成方框图
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱、机座等部件，有的还增设行走机构。(二)驱动系统
驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动。
(三)控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。
(四)位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。
1.2.2机械手的分类
工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
(一)按用途分
机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:
(二)按驱动方式分
机械手可分为液压传动机械手、气压传动机械手、机械传动机械手、电力传动机械手。本设计是液压传动机械手的设计。
1、液压传动机械手
是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
(三)按控制方式分
1、点位控制
它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
2、连续轨迹控制
它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。
1.3课题的提出及主要任务
1.3.1课题的提出
随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，注塑及的生产过程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。
现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个优点:
(1)液压传动能方便地实现无级调速，调速范围大。
(2)在相同功率情况下，液压传动能量转换元件的体积较小，重量较轻。
(3)工作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向。
(4)便于实现过载保护，而且工作油液能使传动零件实现自润滑，故使用寿命长。
(5)操纵简单，便于实现自动化。特别是和电气控制联合使用时，易于实现复杂的自动工作循环。
（6）液压元件易于实现系列化、标准化和通用化。
1.3.2课题的主要任务
本课题将要完成的主要任务如下:
(1)机械手为注塑机机械手，因此它是专用机械手.
(2)选取机械手的座标型式和自由度
(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手臂等部件的设计。手部设计成夹持式手指来抓取工件
(4)液压传动系统的设计
本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液动元器件的选取，液动回路的设计，并绘出液动原理图。