发那科机器人喷涂系统界面介绍29页PPT
发那科机器人程序员课程 ppt课件
新TP介绍:
特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。
USB port
USB memory USB camera
PC
Group key
指示灯亮，分别表示：
p
机器人正处于单步模式。
HOLD
机器人正处于HOLD（暂停）状态， 在此状态中，该指示灯不保持常亮。
１．机器人的概论
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系。
交流伺服马达的组成
绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元
2．机器人的应用
弧焊 搬运 喷漆 切割 测量等
点焊 涂胶 去毛刺 激光焊接
弧焊 :
点焊:
搬运: 喷漆:
切割:
涂胶:
3．机器人的常规型号
型号
M-1iA LR Mate 200iC M-10iA M-20iA R-2000iB
M-710iC M-900iA/M-410iB
轴数
手部负重(kg)
4/6 0.5
6
5
6
10（6）
6
20（10）
6
210（165，200， 100， 125，
175）
6
50 （70，20）
6/4 600/450（300，160）
功能菜单【FCTN】介绍:
FCTN
1 ABORT 2 Disable FWD/BWD 3 CHANGE GROUP 4 TOG SUB GROUP 5 TOG WRIST JOG 6 7 RELEASE WAIT 8 9 0 ---NEXT---
1 QUICK/FULL MENUS 2 SAVE 3 PRINT SCREEN 4 PRINT 5 6 UNSIM ALL I/O 7 8 CYCLE POWER 9 ENABLE HMI MENUS 0 ---NEXT---
发那科机器人示教器介绍
发那科机器人示教器按钮介绍1.示教器外观（图示 1）2.Deadman开关（安全开关）功能：示教器处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态（图示2）3.示教器有效开关功能：示教器处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
（图示3）4.急停开关方法/步骤2.按键的功能说明1.示教器键盘外观（图示1）2.功能（F）键功能：用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
NEXT:翻页键，将功能键菜单切换到下一页PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。
根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示（图示2）3.MENU:（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN :（辅助）键用来显示辅助菜单。
ELECT:（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT: （编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA: （数据）键用来显示寄存器等数据画面。
POSN:（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。
在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面（图示3）.. .1.GROUP:单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S…的顺序，依次切换组、副组。
按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。
.HANDLING TOOL:搬运工具）用示教器上的应用专用按键。
应用专用按键根据应用而有所不同（图示1）.2. SHIFT:键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。
左右的SHIFT键功能相同.COORD: （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。
依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”一“用户”→“关节”。
当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
机器人喷涂系统操作手册
5. 自动生产操作流程 ....................................................................................................................................................... 30 6. 常见报警及问题解决措施 ....................................................................................................................................... 32
警告 本手册只是作为操作指导，操作人员必须时刻警惕，熟练应对生产中遇到的问题。
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机器人喷涂系统操作手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T04 Nhomakorabea1-SXZQ
目录
1． 安全 .............................................................................................................................................................................. 3 2．机器人喷涂系统操作注意事项.................................................................................................................................. 13 3．互锁信号说明.............................................................................................................................................................. 15
喷涂机器人控制系统及其组件全解析
喷涂机器人控制系统及其组件全解析喷涂机器人是现代工业中重要的自动化设备之一，其控制系统及组件的设计与优化对于机器人的性能、精度和稳定性具有至关重要的影响。
本文将对喷涂机器人的控制系统及其组件进行全面的解析。
一、喷涂机器人控制系统喷涂机器人的控制系统是其灵魂，它主导了机器人的运动轨迹、速度、喷涂厚度等各项参数。
控制系统主要由以下几个部分组成：1、控制器：它是控制系统的核心，负责接收和解析来自各传感器的信号，并控制伺服电机驱动机器人运动。
2、伺服电机：伺服电机是机器人的动力来源，通过接收控制器的指令，使机器人各部分按照预定轨迹运动。
3、传感器：传感器是机器人感知环境的重要工具，包括但不限于位置传感器、速度传感器、压力传感器等，它们将收集的信息反馈给控制器，帮助机器人进行自我调整。
4、人机界面：人机界面是操作者与机器人进行交互的接口，操作者可以通过界面输入指令，或者调整机器人的运动参数。
二、喷涂机器人组件解析喷涂机器人主要由以下几个组件构成：1、喷枪：喷枪是喷涂机器人的核心部件，它负责将涂料均匀地喷涂到工件表面。
喷枪的参数设置如涂料流量、喷涂压力等都会直接影响喷涂效果。
2、伺服电机驱动器：伺服电机驱动器负责将控制器的指令转化为伺服电机的实际运动，它对于机器人的运动精度和稳定性具有重要影响。
3、涂料泵：涂料泵负责将涂料从储罐中抽出，并输送至喷枪。
涂料泵的流量和压力需要精确控制，以确保喷涂的质量。
4、传感器：包括涂料流量传感器、喷枪位置传感器等，它们负责收集机器人的运动和涂料流量信息，并将这些信息反馈给控制器。
5、防护装置：包括呼吸保护装置、防护罩等，它们负责保护操作者和机器人在工作过程中免受伤害。
三、优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计对于提高机器人的性能、精度和稳定性具有重要意义。
以下是一些优化设计的建议：1、控制器方面：采用高性能的微处理器和优化的算法，以提高控制器的处理能力和控制精度。
Fanuc机器人喷涂培训教程
目录第一章安全注意事项 (7)一、注意事项 (7)二、不可使用机器人的场合 (7)三、安全操作规程 (7)1．示教和手动机器人 (7)2．生产运行 (8)第二章机器人单元的组成 (9)一、机器人 (9)1．喷涂机器人的概论 (9)2．喷涂机器人的服务行业 (10)3. 喷涂机器人的常规型号 (11)4. 控制柜常规型号 (13)5．喷涂机器人的主要参数 (16)6．喷涂机器人的编程方式 (16)7．喷涂机器人的安装环境 (16)8．喷涂机器人的特色功能 (17)9．喷涂机器人的运动 (17)10．附加轴 (17)11．喷涂机器人的安装形式 (18)二、系统软件 (19)三、控制器 (20)1．单色TP介绍 (28)2．彩色TP介绍 (29)3．TP操作键介绍 (32)五、通电／关电 (40)1．通电 (40)2．关电 (41)六、点动机器人 (42)第三章坐标系设置 (46)一、工具坐标系 (46)方法一：三点法设置 (46)方法二：六点法设置 (49)方法三：直接输入法设置 (53)激活工具坐标系： (54)检验工具坐标系： (56)二、用户坐标系 (57)方法一：三点法设置 (57)激活用户坐标系： (60)检验用户坐标系： (61)第四章程序的管理 (62)一、创建程序 (62)二、选择程序 (70)三、删除程序 (70)四、复制程序 (71)五、查看程序属性 (72)第五章指令 (73)一、编辑界面 (73)二、运动指令 (74)1. 运动指令的介绍 (74)2. 运动指令的编辑 (77)三、指令的编辑 (81)1. 插入空白行（Insert） (82)2. 删除指令行（Delete） (83)3. 复制/粘贴指令（Copy/Paste） (83)四、非运动指令 (87)1. 寄存器指令Registers (87)2. I/O（信号）指令I/O (92)3. 条件比较指令IF (93)4. 条件选择指令SELECT (94)5. 等待指令WAIT (95)6. 跳转/标签指令JMP/LBL (96)7. 呼叫指令CALL (97)8. 偏移条件指令OFFSET (97)9. 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM (99)10. 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM (100)11. 其他指令 (101)五、喷涂指令 (103)1. 喷枪指令：Gun = [ ] (103)2. 喷枪选择指令：GunSel [ ] (104)3. 喷漆参数预设置指令：Preset [ ] (106)4. 静电指令：ElectroStat [ ] (107)六、手动控制喷涂 (109)七、测试周期 (110)第六章执行程序 (112)一、程序的启动方式 (112)1. TP启动方式一：顺序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (112)2. TP启动方式二：顺序连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (113)3. TP启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） (113)二、中断程序的执行 (114)1. 人为中断程序的方法 (114)2. 报警引起的程序中断 (115)三、恢复程序的执行 (116)第七章喷涂参数设置 (118)一、设置颜色信息 (118)二、设置颜色改变周期 (123)三、定义预置 (126)四、定义静电预置 (128)五、PCE(P ROCESS C ONTROL E NCLOSURE)介绍 (130)1. PCE的功能 (130)2. PCE的构成： (132)3. PCE与机器人的关系 (133)4. PCE的操作 (134)5. 注意事项 (135)第八章信号 (136)一、信号的分类 (136)二、信号控制： (136)1.配置 (136)2.强制输出 (138)3．仿真输入/输出 (139)三、信号介绍 (140)1. Standard I/O (140)2. Enhance I/O (144)第九章基准点，宏 (148)一、基准点R EF P OSITION (148)1. Ref Position 概述 (148)2. 设置Ref Position点 (148)二、宏MACRO (152)1. 概述 (152)2. 设置宏指令 (152)3. 执行宏指令 (154)第十章自动运行 (156)一、自动运行方式：JOB-BIN (156)1. 自动运行的执行条件 (156)2. 程序的命名要求及设置步骤： (157)二、自动运行方式：INITSEQ (161)1. 自动运行的执行条件 (161)2. 自动运行涉及的信号： (162)3. 程序命名要求： (162)4. 时序图 (163)第十一章备份/加载 (164)一、文件的备份/加载设备 (164)二、文件类型 (164)三、备份/加载方法的异同点 (166)四、备份／加载的应用 (166)五、备份/加载方法的介绍 (167)1．一般模式下的备份/加载 (167)2．控制启动（Controlled Start）模式下的备份／加载 (175)3．Boot Monitor模式下的备份与加载 (181)第十二章零点复归（MASTERING） (185)一、零点复归（M ASTERING）介绍 (185)二、零点复归（M ASTERING）的方法 (187)1. FIXTURE POSITION MASTER（专门夹具核对方式） (187)2. SINGLE AXIS MASTER (单轴核对方式) (199)3. Quick Mastering （快速核对方式） (200)二、相关故障的消除 (202)1. 消除 SRVO - 062 报警，恢复机器人正常运作 (203)2. 消除 SRVO - 038 报警，恢复机器人正常运作 (205)第十三章基本保养 (207)一、概述 (207)二、更换电池 (208)1. 更换控制器主板上的电池 (208)2. 更换机器人本体上的电池 (208)三、更换润滑油 (209)1. 更换减速器和齿轮盒润滑油 (209)第十四章机器人易耗品介绍 (222)一、机器人本体电池及润滑油 (222)二、机器人控制柜电池及保险丝 (224)第一章安全注意事项一、注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
2024版年度Fanuc机器人喷涂培训教程
Fanuc机器人喷涂培训教程CONTENTS•目录•Fanuc机器人简介•喷涂工艺及设备介绍•Fanuc机器人喷涂系统配置与调试•Fanuc机器人喷涂编程与操作•Fanuc机器人喷涂维护与保养目录01培训背景与目的背景随着工业自动化的发展，Fanuc机器人在喷涂领域的应用越来越广泛。
为了提高操作人员的技能水平，满足企业对于机器人喷涂人才的需求，开展此次培训。
目的通过培训使学员掌握Fanuc机器人的基本操作、喷涂工艺参数设置、常见故障排除等技能，提升学员的实际操作能力和解决问题的能力。
包括机器人示教器使用、坐标系设置、程序编写与调试等。
Fanuc 机器人基本操作喷涂工艺参数设置常见故障排除实际操作演练根据不同的喷涂材料和工件要求，设置合适的喷涂速度、喷枪距离、喷幅等参数。
介绍Fanuc 机器人在喷涂过程中可能出现的故障及其排除方法，提高学员的应急处理能力。
组织学员进行实际操作演练，加深对于所学知识的理解和掌握。
课程内容与安排培训对象与要求培训对象面向从事机器人喷涂工作的操作人员、技术人员及管理人员。
要求学员应具备一定的机械、电气基础知识，了解喷涂工艺流程，并具备一定的计算机操作能力。
同时，学员应认真听讲、积极参与实践操作，确保培训效果。
Fanuc 机器人简介02技术积累随着工业自动化的不断发展，Fanuc 开始将技术应用于工业机器人领域，逐渐积累了丰富的经验和技术实力。
初始阶段Fanuc 机器人公司最初成立于1956年，专注于数控系统的研发和生产。
产品推出自1974年起，Fanuc 相继推出了多款工业机器人产品，包括点焊、弧焊、搬运、装配、喷涂等多种类型，广泛应用于汽车、电子、机械等领域。
该系列机器人具有高速、高精度、高可靠性的特点，适用于搬运、码垛、上下料等作业。
M 系列该系列机器人拥有紧凑的机身和卓越的动作性能，适用于装配、打磨、涂胶等作业。
R 系列该系列机器人是轻型机器人，适用于50公斤以下的搬运、定位、上下料等作业。
发那科机器人喷涂系统界面介绍PPT文档29页
43、重复别人所说的话，只需要教育； 而要挑战别人所说的话，则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
44、卓越的人一大优点是：在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
45、自己的饭量自己知道。——苏联
13、遵守纪律的风气的培养，只有领 导者本 身在这 方面以 身作则 才能收 到成效 。—— 马卡连 柯 14、劳动者的组织性、纪律性、坚毅 精神以 及同全 世界劳 动者的 团结一 致，是 取得最 后胜利 的保证 学问是异常珍贵的东西，从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
发那科机器人喷涂系统界面介 绍
11、战争满足了，或曾经满足过人的 好斗的 本能， 但它同 时还满 足了人 对掠夺 ，破坏 以及残 酷的纪 律和专 制力的 欲望。 ——查·埃利奥 特 12、不应把纪律仅仅看成教育的手段 。纪律 是教育 过程的 结果， 首先是 学生集 体表现 在一切 生活领 域—— 生产、 日常生 活、学 校、文 化等领 域中努 力的结 果。— —马卡 连柯(名 言网)
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56、极端的法规，就是极端的不公。 ——西 塞罗 57、法律一旦成为人们的需要，人们 就不再 配享受 自由了 。—— 毕达哥 拉斯 58、法律规定的惩罚不是为了私人的 利益， 而是为 了公共 的利益 ；一部 分靠有 害的强 制，一 部分靠 榜样的 效力。 ——格 老秀斯 59、假如没有法律他们会更快乐的话 ，那么 法律作 为一件 无用之 物自己 就会消 灭。— —洛克
Than— —西塞 罗
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
Fanuc机器人喷涂培训教程
Fanuc机器人喷涂培训教程目录CONTENCT •喷涂技术基础•Fanuc机器人系统介绍•喷涂工艺参数设置与优化•Fanuc机器人喷涂操作实践•质量检测与评估方法•设备维护与保养知识普及01喷涂技术基础喷涂原理与分类喷涂原理利用喷枪将涂料雾化成微小颗粒，并借助气流将其喷射到被涂物表面，形成一层均匀、连续的涂层。
喷涂分类根据涂料性质、喷涂工艺和涂层要求等因素，喷涂可分为空气喷涂、无气喷涂、静电喷涂、粉末喷涂等。
喷涂材料选择涂料选择根据被涂物材质、使用环境、涂层性能要求等因素，选择合适的涂料类型，如水性涂料、溶剂型涂料、粉末涂料等。
稀释剂与添加剂根据涂料类型和施工要求，选择合适的稀释剂和添加剂，以调整涂料粘度、干燥速度等性能。
表面处理技术表面预处理对被涂物表面进行清洁、除锈、去油等处理，确保表面干净、平整，提高涂层附着力。
表面粗糙度处理通过打磨、喷砂等方法增加被涂物表面粗糙度，提高涂层与基材的结合力。
防锈处理对金属基材进行防锈处理，如磷化、氧化等，以提高涂层防锈性能。
环境保护与安全操作环境保护选择环保型涂料和稀释剂，减少VOCs排放；采用高效喷涂设备和工艺，降低涂料浪费和污染。
安全操作遵守安全操作规程，穿戴防护用品；注意防火、防爆、防毒等安全措施；及时处理废弃物和废水，保护环境。
02Fanuc机器人系统介绍010203041972年1980年代1990年代2000年代至今Fanuc 机器人发展历程Fanuc 公司推出多款高速、高精度机器人，满足复杂生产需求。
Fanuc 机器人在汽车制造、电子电器等领域得到广泛应用。
Fanuc 公司推出首台工业机器人，标志着工业机器人时代的到来。
Fanuc 机器人不断升级，实现智能化、网络化发展，应用领域不断拓展。
LR Mate 系列M-iA 系列R-2000系列ARC Mate 系列Fanuc 机器人型号及特点紧凑型机器人，适用于狭小空间作业，具有高速度、高精度特点。
机器人喷涂FANUC机器人标准LASD涂胶系统
机器⼈喷涂FANUC机器⼈标准LASD涂胶系统1.背景随着汽车⼯业的不断发展，涂胶技术在汽车制造⽅⾯的应⽤越来越⼴泛，为汽车向轻量化、⾼速节能、延长寿命和提⾼性能的发展发挥着重要作⽤。
涂胶⼯序直接关系到车⾝的密封防漏、耐蚀防锈、隔热降噪、外表美观性，因此对涂胶⼯艺有着严格的要求。
⽬前，出于减轻⼯⼈⼯作负担、提升⽣产节拍、降低⽣产成本的考虑，许多传统的⼯⼈⼿动涂胶的⼯序被机器⼈⾃动化施⼯所代替。
例如，机器⼈⾃动喷涂液态阻尼胶的应⽤（LIQUID APPLIED SOUND DEADENER以下简称LASD涂胶），是作为⼈⼯摆放沥青阻尼垫的替代品出现。
国内整机⼚绝⼤部分还是热熔型的沥青阻尼垫。
沥青阻尼垫由沥青（⽯油中提炼产物，⾼碳重质油），磁化铁粉等融合⽽成，吸附于车⾝钢板上，在烘炉内烘烤固化，起到隔⾳减振的功能。
由于沥青阻尼板在⾼温烘烤后，会持续挥发对⼈体有害的有机物，在健康越来越被消费者看重的环境下，⼚商转⽽寻找更加环保、健康的材料作为NVH阻尼材料。
⽽LASD涂胶在欧美等汽车⼯业发达国家于⼗⼏年前已⼴泛应⽤，是⼀种成熟的涂胶应⽤，适合采⽤机器⼈进⾏施⼯。
国内整车⼚仅在近⼏年才逐渐引⼊。
机器⼈LASD涂胶具有如下优点：能够快速响应市场需求，通过程序调试来应对新车型或者NVH设计修改，⽣产柔性⾼，适⽤于⼤批量⽣产，提⾼⽣产效率；机器⼈可稳定⽣产，降低⽣产节拍，质量更加稳定；线边⽆零件库存及物流，且⽔基涂料环境污染⼩，避免由阻尼垫带来的灰尘污染；改善的阻尼材料性能，阻尼系数⾼，可显著减少传递到乘客舱的噪声；重量降低，利于车⾝轻量化；图1 新旧⼯艺对⽐2.FANUC LASD标准涂胶系统2.1系统布局及涂胶流程图2 标准涂胶系统布局图图3 现场图图2是FANUC标准的LASD涂胶系统布局图，包括四台M-710iC/20L涂胶机器⼈及两条导轨⾏⾛轴、⼀台M-20iA开后盖机器⼈、四套涂胶⼯艺设备、⼀套电控系统、⼀套视觉系统、其他机械硬件等组成。
FUANC喷涂机器人介绍
固定枪
Paint Robot - 8
FA & ROBOT
紧凑型喷涂机器人 FANUCP-50iA
Paint Robot - 9
FA & ROBOT
P-50iA的特点 (1)
中空手腕
涂料管,气管,高压电缆等贯穿手腕. 不用考虑由于管路外置导致机器人运动受限 静电喷涂应用中,高压电缆内置,保证了更高 的安全保护 为喷涂环境而设计 铸铝手臂
程序选择画面
颜色
换色时序设置画面
0Line T2 Done JOINT 10 % Queue –Edit 1/20 Cycle Contents Color Valve: 1 1Push Out 2Clean Up 3Clean Up Gun 4Spare 5Spare 6Spare 7Spare 8Spare 9Spare [ Type ]Detail Job Color Help >
电子产品 家用电器
办公家具 小型割草机 洗熨用具
Paint Robot - 2
FA & ROBOT
这是一款全世界最LEAN的机器人 现在它开始应用于喷涂领域
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61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
发那科机器人喷涂系统界面介绍
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三要素 。
谢谢！