上海发那科FANUC机器人有限公司内部教材

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式上海发那科机器人有限公司2012.1目录认识FANUC机器人1.概-------------------------------------------------------------------------------------------------1）机器人的构成---------------------------------------------------------------------------------2）机器人的用途---------------------------------------------------------------------------------3）FANUC机器人的型号--------------------------------------------------------------------------4）机器人主要参数------------------------------------------------------------------------------5）FANUC机器人的安装环境----------------------------------------------------------------------6）FANUC机器人的编程方式----------------------------------------------------------------------7）FANUC机器人的特色功能----------------------------------------------------------------------2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------3.控制-------------------------------------------------------------------------------------------------1）认TP-----------------------------------------------------------------------------------------------（1）TP的作---------------------------------------------------------------------------------------------（2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------（3）TP上的开-------------------------------------------------------------------------------------------（4）TP上的指示灯------------------------------------------------------------------------------（5）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------（6）屏幕菜单和功能菜单-------------------------------------------------------------------------2）操作者面----------------------------------------------------------------------------------------------- 3）远端控制----------------------------------------------------------------------------------------------- 4）显示器和键--------------------------------------------------------------------------------------------5）通------------------------------------------------------------------------------------------------- 6）输入/输I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 7）外I/O---------------------------------------------------------------------------------------------- 8）机器人的运--------------------------------------------------------------------------------------------9）急停设-------------------------------------------------------------------------------------------------10）附加-------------------------------------------------------------------------------------------------安全1.注意事-------------------------------------------------------------------------------------------------2.以下场合不可使用机器人---------------------------------------------------------------------3.安全操作规---------------------------------------------------------------------------------------------编程1.有效编程的技-----------------------------------------------------------------------------------------1）运动指-------------------------------------------------------------------------------------------------2）设置HOME点---------------------------------------------------------------------------------2.通电和关------------------------------------------------------------------------------------------------1）通-------------------------------------------------------------------------------------------------2）关-------------------------------------------------------------------------------------------------3.手动示教机器-----------------------------------------------------------------------------------------1）示教模-------------------------------------------------------------------------------------------------2）设置示教速--------------------------------------------------------------------------------------------3）示-------------------------------------------------------------------------------------------------4.创建程-------------------------------------------------------------------------------------------------1）选择程-------------------------------------------------------------------------------------------------2）选择程序编辑画面----------------------------------------------------------------------------3）创建一个新程序-------------------------------------------------------------------------------5.示教运动状---------------------------------------------------------------------------------------------1）运动指-------------------------------------------------------------------------------------------------6.修正-------------------------------------------------------------------------------------------------7.编辑命令（EDCMD）---------------------------------------------------------------------------8.程序操-------------------------------------------------------------------------------------------------1）查看和修改程序信息--------------------------------------------------------------------------2）删除程序文--------------------------------------------------------------------------------------------3）复制程序文--------------------------------------------------------------------------------------------执行程序1.程序中断和恢-----------------------------------------------------------------------------------------1）急停中断和恢复-------------------------------------------------------------------------------2）暂停中断和恢复-------------------------------------------------------------------------------3）报警引起的中断-------------------------------------------------------------------------------2.手动执行程---------------------------------------------------------------------------------------------3.手动I/O控----------------------------------------------------------------------------------------------1）强制输-------------------------------------------------------------------------------------------------2）仿真输入/输-------------------------------------------------------------------------------------------4. Wait语-------------------------------------------------------------------------------------------------5.自动运-------------------------------------------------------------------------------------------------程序结构1.运动指-------------------------------------------------------------------------------------------------2.焊接指-------------------------------------------------------------------------------------------------1）焊接开始指--------------------------------------------------------------------------------------------2）焊接结束指--------------------------------------------------------------------------------------------3）摆焊开始指--------------------------------------------------------------------------------------------4）摆焊结束指--------------------------------------------------------------------------------------------3.寄存器指------------------------------------------------------------------------------------------------1）寄存器指----------------------------------------------------------------------------------------------- 2）位置寄存器指令-------------------------------------------------------------------------------4.I/O指-------------------------------------------------------------------------------------------------1）数字I/O指令5.分支指-------------------------------------------------------------------------------------------------1）Label指------------------------------------------------------------------------------------------------ 2）未定义条件的分支指令------------------------------------------------------------------------3）定义条件的分支指令--------------------------------------------------------------------------4）条件选择分支指令----------------------------------------------------------------------------6.等待指-------------------------------------------------------------------------------------------------1）时间的等待指令------------------------------------------------------------------------------- 2）条件等待指--------------------------------------------------------------------------------------------7.偏置条件指---------------------------------------------------------------------------------------------8.程序控制指---------------------------------------------------------------------------------------------9.其他指-------------------------------------------------------------------------------------------------1）用户报警指--------------------------------------------------------------------------------------------2）时钟指------------------------------------------------------------------------------------------------- 3）运行速度指--------------------------------------------------------------------------------------------4）注释指------------------------------------------------------------------------------------------------- 5）消息指-------------------------------------------------------------------------------------------------FRAMES的设置1.坐标系的分---------------------------------------------------------------------------------------------2.设置工具坐标-----------------------------------------------------------------------------------------3.设置用户坐标-----------------------------------------------------------------------------------------4.设置点动坐标-----------------------------------------------------------------------------------------宏MACRO1.概-------------------------------------------------------------------------------------------------2.设置宏指------------------------------------------------------------------------------------------------3.执行宏指------------------------------------------------------------------------------------------------1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 2）使用TP的用户键执行-------------------------------------------------------------------------文件的输入/输出1.文件的输入/输出设备-------------------------------------------------------------------------1）选择文件输入/输出设备---------------------------------------------------------------------2）文-------------------------------------------------------------------------------------------------2.备份文件和加载文件--------------------------------------------------------------------------1）备份文-------------------------------------------------------------------------------------------------2）加载文-------------------------------------------------------------------------------------------------M astering1.为什么要Mastering（原点复归）-------------------------------------------------------------2. Mastering的方---------------------------------------------------------------------------------------3. 0度位置Mastering--------------------------------------------------------------------------4.单Mastering--------------------------------------------------------------------------------------点焊设置控制器保养1. 更换电------------------------------------------------------------------------------------------------1) 更换控制器主板上的电池---------------------------------------------------------------------2) 更换机器人本体上的电池---------------------------------------------------------------------2. 更换润滑-----------------------------------------------------------------------------------------------1) 换减速器和齿轮盒润滑油---------------------------------------------------------------------2) 更换平衡块轴承润滑油-----------------------------------------------------------------------认识FANUC机器人一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iB/120iB 5 3/3ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6Roboweld 100iB 6 6R-2000iF/iW 6 165/2004.机器人的主要参数1)手部负重2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度5.FANUC机器人的安装环境1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)6.FANUC机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程7. FANUC机器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.3)Remote TCP二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)基本参数:马达交流伺服马达CPU 32位高速输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相I/O设备Process I/O, Module A,B 等2)单机形式:(见图1)操作台示教操作盘3)机器人系统构成（见图2）`4)机器人控制器硬件（见图3）三.控制器一. 认识TP(Teach Pendant)1.TP 的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流） 2.认识TP 上的键（见图4）图2图33.TP上的开关（见图4）（表1）图4 图4TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。