FANUC机器人程序自动启动介绍
FANUC 机器人由PLC控制外部自动启动,暂停。
本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。
包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。
如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。
Fanuc外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行
Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。
说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。
具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。
做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。
一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。
（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。
程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。
（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。
FANUC机器人程序讲解
FANUC机器人具有高速度、高精度、高可靠性、高灵活性等特点。同时，FANUC机器人还具有良好的开放性和 可扩展性，可以方便地与其他设备和系统进行集成。
FANUC机器人优势
FANUC机器人在工业机器人领域具有显著的优势。首先，FANUC机器人具有丰富的产品线，可以满足不同客户 的需求；其次，FANUC机器人在技术研发方面处于领先地位，不断推出新的技术和产品；最后，FANUC机器人 在全球范围内建立了完善的销售和服务网络，可以为客户提供及时、专业的服务。
其他行业
除了上述行业外，工业机器人 还可以应用于医药、化工、冶 金等行业中。
02
FANUC机器人编程基础
编程语言与指令系统
FANUC机器人采用专用的编程语言，基于KAREL语言开发，具有直观易懂的语法结 构和丰富的功能库。
指令系统是机器人编程的核心，FANUC机器人提供了运动控制、IO控制、程序流程 控制等多种指令，满足复杂任务需求。
变量声明与初始化
在程序开头或特定作用域内声明变量，并赋予初始值，以确保程序 正确运行。
数据处理
通过算术运算、逻辑运算、比较运算等操作，对变量进行数据处理， 实现程序逻辑功能。
子程序调用及模块化设计思路
子程序定义
将可重复使用的代码块封装成子程序，提高代码复用性和可维护 性。
子程序调用
在主程序或其他子程序中通过调用指令，实现子程序的执行和返 回。
未来发展趋势预测
01
随着人工智能技术的不断发展 ，FANUC机器人将更加智能化 ，具备更强的自主学习和决策 能力。
02
机器人编程语言和编程工具将 更加简单易用，降低机器人编 程的门槛，吸引更多人才加入 机器人领域。
FANUC机器人操作说明书汇总
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作规程完整
Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。
DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
FANUC 0I&18程序再启操作说明
FANUC 0I&18程序再启操作说明一、标准操作1.键2.在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕SRN”（程序再启动功能）行，用方向键“←”、“→”选择到“ON”。
（此时翻页到步骤1的画面下XYZ前会出现紫色的*号）3.按“RESET”（复位）键，做你想要做的动作，如换刀、改刀补，改工Z轴抬起）4.找到〔P型〕〔Q型〕画P型〕〔Q型〕。
（可使用B□←方格内填中断位置的行号码或者使用N□←方格内填中断位置的N行号，N行号是必须是唯一的）5. 在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕软SRN”行，用OFF”。
6.MDI）模式下，在MDI中输入要执行的M或T7.二、进阶操作条件：不论NC 开/关、DATE SERVER或NC执行均可使用，也就是说无论程序是否中断或是第一次执行均可使用，可从自由指定的单节开始执行程序。
1.在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕SRN”（程序再启动功能）行，用方向键“←”、“→”选择到“ON”。
2.做你想要做的动作，如换刀、改刀补，改工件坐标，移动刀具，移动工3.找到〔P型〕〔Q型〕画P型〕〔Q型〕。
（可使用B□←方格内填中断位置的行号码或者使用N□←方格内填中断位置的N行号，N行号是必须是唯一的）4. 在（刀具补正）功能键下按扩展键，找到〔操作PN〕软SRN”行，用方向键“←”、“→”选择到“OFF”。
5.MDI）模式下，在MDI中输入要执行的M或T6.注意事項：1. DATA SERVER使用程序再启功能時，參數7300#0→1才生效2. 原有M,T Code功能不一定生效，必須使用MDI模式加入原有設定3. 如更改工件座標就無法使用P type（改刀補可），必須使用Q type（就算NC ON/OFF後改工件座標也無法使用P type，因為NC會記憶程式中斷時的工件座標值！）4.工件座標不建議使用EXT的功能（不確定生效），如需變換Z軸高度請使用工件座標或刀補設定三、一般操作以上两种操作可能不支持DNC加工1.将参数7001.0改为1（手动介入、返回功能是否有效0：无效1：有效），将K6.5改为1（模式由自动切换到手动时，主轴是否会停止0：停止1K参数，也可能是别的K参数）。
发那科机器人外部信号启动
发那科外部信号启动发那科外部信号启动1.引言在使用发那科进行自动化操作时，有时需要通过外部信号来启动的动作。
本文档将详细介绍如何通过外部信号启动发那科，并提供相关的操作步骤和注意事项。
2.硬件配置在开始操作前，确保以下硬件已正确配置和连接：- 发那科：确保已正确安装并接通电源。
- 控制器：确保控制器已正确连接到，并与电源和外部信号源相连。
- 外部信号源：准备一个外部信号源，例如开关、传感器或PLC。
3.软件设置在控制器上进行以下软件设置：1) 打开控制器的用户界面。
2) 进入信号配置界面。
3) 配置外部信号输入端口：指定一个可用的输入端口来接收外部信号。
4) 配置信号触发条件：指定何时触发动作，例如上升沿、下降沿或稳定状态。
5) 配置动作：指定要执行的动作，例如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。
4.外部信号启动动作操作步骤以下是通过外部信号启动发那科动作的操作步骤：1) 确保外部信号源已正确连接到控制器的外部信号输入端口。
2) 启动控制器，并进入外部信号配置界面。
3) 检查外部信号源是否正常工作，确保信号源可以触发控制器接收到信号。
4) 配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。
5) 配置动作，指定将执行的具体动作。
6) 测试外部信号启动动作：手动触发外部信号源，观察是否正确执行配置的动作。
5.注意事项在使用外部信号启动动作时，需要注意以下事项：- 确保外部信号源与控制器的输入端口连接正确且稳定。
- 仔细配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。
- 在测试过程中，确保周围环境安全，以防意外动作引发伤害。
附件：- 基于发那科的外部信号启动操作手册法律名词及注释：1.外部信号源：指与控制器相连的外部设备，用于触发动作的信号源，例如开关、传感器或PLC。
2.信号触发条件：指在接收到外部信号时，将执行动作的条件，如上升沿、下降沿或稳定状态。
3.动作：指根据接收到的外部信号执行的具体动作，如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。
FANUC Series OI 0iMC系统操作说明书手册B4
FANUC Series OI 0iMC系统操作说明书手册B4一、概述FANUC Series OI 0iMC系统是FANUC公司推出的一款高性能数控系统，专为现代机床控制而设计。
该系统结合了FANUC多年的数控技术积累和先进的计算机控制技术，为机床制造商和用户提供了稳定、高效、便捷的数控解决方案。
本操作说明书手册将详细介绍该系统的操作说明和常见问题解答，希望能为您提供帮助。
二、操作说明1、系统启动与关机按下系统面板上的电源按钮，系统将自动启动。
等待系统自检完成后，进入操作界面。
关机时，选择主菜单中的“关机”选项，按照提示进行操作。
2、手动操作在操作界面上，可以通过手动模式对机床进行点动、连续进给、快速移动等操作。
手动模式下，可以通过按下相应的轴控制按钮和进给倍率调整旋钮来实现机床的运动。
3、自动操作在自动模式下，可以通过编写程序来实现机床的自动加工。
程序编写需遵循FANUC数控编程语言标准，通过M代码来实现各种动作。
程序编写完成后，通过操作界面上的“运行”按钮启动程序。
4、参数设置在自动模式下，可以通过参数设置来调整机床的运动轨迹、加工速度、切削用量等参数。
参数设置在主菜单中的“参数”选项中，可以根据加工需求进行调整。
三、常见问题解答1、系统无法启动可能原因：电源故障、主板故障。
解决方法：检查电源连接是否正常，专业技术人员进行维修。
2、系统死机可能原因：程序运行异常、系统资源占用过多。
解决方法：重启系统，检查程序是否存在异常，优化系统资源。
21、坐标轴运动不准确可能原因：机械故障、控制系统故障。
解决方法：检查机械传动部分是否正常，专业技术人员进行维修。
211、加工表面质量差可能原因：刀具选择不当、切削参数设置不合理。
解决方法：选择合适的刀具和切削参数，提高加工工艺水平。
FANUC Series 系统OI TD用户手册说明书B4标题：FANUC Series系统OI TD用户手册说明书B4一、介绍FANUC Series系统OI TD是一种先进的数控系统，广泛应用于机械加工、汽车制造、航空航天等领域。
FANUC机器人中文简易教程
FANUC机器人中文简易教程首先，让我们了解FANUC机器人的基本组成。
FANUC机器人主要由控制器、机械臂和外围设备组成。
控制器是机器人的大脑，负责控制机械臂的运动和执行任务的指令。
机械臂是机器人的主体部分，可以实现各种运动和操作。
外围设备包括传感器、工具和输送带等，用于辅助机器人完成任务。
FANUC机器人的基本操作包括启动和关机、模式切换、自动运行和手动操作等。
启动和关机操作非常简单，只需按下控制器上的相应按钮即可。
模式切换有两种，一种是自动模式，机器人会按照事先编写好的程序进行操作；另一种是手动模式，可以通过操作控制器上的按钮来手动控制机械臂的运动。
自动运行是机器人最常用的操作模式，它可以根据事先编写好的程序自动执行任务。
编写FANUC机器人的程序有两种方式，一种是在线编程，即通过机器人手柄上的按钮和显示器进行编程；另一种是离线编程，可以在计算机上使用专门的软件进行编写。
无论采用哪种方式，编写程序的基本原理都是相同的，只是操作界面和方式有所不同。
在编写程序之前，首先需要了解机器人的坐标系和运动控制方式。
FANUC机器人采用的是三维笛卡尔坐标系，即XYZ坐标系。
机器人的位置和姿态可以通过坐标系的表示来描述。
运动控制方式主要有点位运动和路径运动。
点位运动是机器人以点为单位进行运动，可以实现较为精确的位置控制。
路径运动是机器人以路径为单位进行运动，可以实现流畅的运动轨迹。
编写FANUC机器人的程序可以分为以下几个步骤：首先是程序前处理，包括定义数据、声明变量和初始化等。
然后是编写主程序，主程序是机器人执行任务的入口点，主要包括任务调用和指令执行等。
接下来是编写子程序，子程序是主程序的组成部分，可以实现一些重复性的操作。
最后是程序后处理，包括数据保存和文件关闭等。
除了编写程序之外，还可以通过外围设备和传感器实现与机械臂的交互。
例如，可以通过视觉传感器来实现机器人的目标识别和定位；还可以通过力传感器来实现机器人的力控制和力限制等。
fanuc 机器人操作流程
fanuc 机器人操作流程Fanuc机器人操作流程一、概述Fanuc机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于自动化生产线中。
本文将介绍Fanuc机器人的操作流程，包括准备工作、程序加载、安全检查、示教操作、模拟运行和实际操作等步骤。
二、准备工作在操作Fanuc机器人之前，需进行一些准备工作：1. 确保机器人的电源供应正常，连接电源线并启动机器人。
2. 检查机器人的安全装置，如急停按钮和安全围栏等，确保其正常工作。
3. 检查机器人所需的工具和附件是否齐全，如末端执行器、传感器等。
三、程序加载1. 在Fanuc机器人上运行程序之前，需要将程序加载到机器人控制器中。
这可以通过U盘或网络传输等方式实现。
2. 将U盘或其他存储设备插入机器人控制器的接口，通过控制器菜单中的选项将程序导入控制器。
确认导入程序后，将其保存或加载到机器人控制器中。
四、安全检查在进行Fanuc机器人的操作之前，必须进行安全检查，以确保操作的安全性：1. 检查机器人周围的工作环境是否安全，并清除可能干扰机器人操作的障碍物。
2. 确保机器人的安全装置和紧急停止按钮等功能正常，并可随时使用。
3. 检查机器人的末端执行器是否正确安装，并根据需要配置传感器等辅助设备。
五、示教操作1. Fanuc机器人支持示教操作，可以通过示教器或编程设备来完成。
2. 使用示教器或编程设备，按照程序要求，示教机器人的位置、路径、速度等参数。
3. 示例操作需要遵循机器人的示教规范，确保示教的准确性和可靠性。
六、模拟运行在实际操作Fanuc机器人之前，可以进行模拟运行，以验证程序的正确性和机器人的预期行为：1. 在机器人控制器中，选择模拟运行功能，并加载所需的程序。
2. 在模拟运行模式下，机器人会按照程序要求进行模拟操作，但不实际运动。
可以通过观察机器人的模拟操作来验证程序的正确性。
七、实际操作最后，进行Fanuc机器人的实际操作：1. 在机器人控制器中选择实际运行功能，并加载所需的程序。
FANUC机器人程序自动启动介绍
FANUC程序自动启动介绍FANUC程序自动启动介绍1、简介这篇文档旨在介绍FANUC程序的自动启动过程。
自动启动是指系统按照预定的流程自动执行程序的一种操作方式。
本文将详细阐述程序自动启动的步骤和注意事项。
2、程序自动启动的步骤2.1 准备工作在进行程序自动启动之前，需要进行一些准备工作。
首先，确保系统和相关设备处于正常工作状态，例如电源和通信线路。
其次，检查程序和相关配置文件的准确性，并确保它们位于正确的位置。
最后，对系统进行初始化，包括确保可以正常运动和操作。
2.2 选择程序在进行程序自动启动之前，需要选择要执行的程序。
可以通过控制器上的菜单或图形界面来选择程序。
在选择程序时，需要注意已经加载的程序是否与所选程序相互冲突或重叠。
如果有冲突或重叠，需要进行相应的处理。
2.3 配置程序参数在程序自动启动之前，需要配置程序的参数。
这些参数可能包括速度、力矩、位置等。
根据实际需求，可以在控制器上进行相应的参数设置。
2.4 检查安全条件在进行程序自动启动之前，需要检查安全条件是否满足。
这涉及到周围的环境是否存在障碍物或危险因素。
在执行自动启动之前，必须确保和操作人员的安全。
2.5 确认启动指令在进行程序自动启动之前，需要确认启动指令。
可以通过控制器的菜单或电脑上的软件来发送启动指令。
在确认启动指令时，需要确保程序已经被正确加载和准备好。
3、注意事项3.1 在进行程序自动启动之前，务必进行充分的测试和验证。
确保程序可以正常运行，并且满足所要求的功能和性能。
3.2 在执行程序自动启动之前，需要进行充分的培训和指导。
确保操作人员了解和掌握程序自动启动的流程和操作方法。
3.3 在进行程序自动启动之前，需要进行灵敏度和安全性的评估。
确保和操作人员的安全。
3.4 在进行程序自动启动之前，需要对程序进行定期的更新和维护。
确保程序始终保持最新和有效。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词及注释：本文档不涉及法律名词及注释。
发那科数控系统的操作及有关功能
发那科数控系统的操作及有关功能一、基本操作方法：1.系统启动：首先按下开关，启动FANUC数控系统，然后进行初始设置。
2.编写程序：使用编程软件编写机器人或设备的操作程序，包括移动路径、速度、动作等内容。
3.程序加载：将编写好的程序加载到数控系统中，可以通过网络传输或直接插入U盘等方式进行。
4.参数设置：根据实际需求，设置相关参数，如工具补偿、轴控制参数等。
5.开始运行：完成上述操作后，如果一切准备就绪，就可以开始运行机器人或设备。
二、功能介绍：1.轴控制：FANUC数控系统可以控制多个轴，包括旋转轴和直线轴，通过对轴进行控制，实现机器人或设备的运动。
2.弧段控制：数控系统可以控制机器人或设备进行弧线运动，实现复杂的曲线轨迹。
3.坐标系：数控系统支持多个坐标系，可以根据实际需求切换不同的坐标系。
4.变速控制：可以通过数控系统对机器人或设备的速度进行调整，实现加速、减速等控制动作。
5.进给控制：数控系统可以控制机器人或设备的进给速度，配合工具补偿实现高精度的加工操作。
6.编程：FANUC数控系统支持多种编程语言，如G代码、M代码等，可以根据不同需求选择合适的编程方式。
7.故障诊断：数控系统具备故障自诊断功能，可以自动检测并报告故障信息，提供快速解决故障的方法。
三、应用领域：FANUC数控系统广泛应用于各种自动化设备和机器人中，主要应用领域包括：1.机床加工：FANUC数控系统可用于控制各种数控机床，如车床、铣床、钻床等，实现各种零件的加工操作。
2.自动化装配：数控系统可用于控制自动化装配线上的机器人，实现自动化装配操作。
3.焊接：数控系统可用于控制焊接机器人，实现自动化焊接操作。
4.搬运：数控系统可用于控制搬运机器人，实现物料的自动搬运操作。
5.制造业：数控系统可用于控制各种自动化生产设备，提高生产效率和产品质量。
总结：。
FANUC机器人操作说明书
控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
全开关等)的位置和状态等。 (4) 程序员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。 (5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。
－ 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 － 要做到随时都可以按下急停按钮。 － 应以低速运行机器人。 － 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危
我公司的示教器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下 列情况而定。
(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停 止方法”)。
(2) 安全开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时：从安全开关松开手，或者紧握该开关，即可断开伺服电源。 (b) 无效时：安全开关无效 注释) 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。 R-30iB/R-30iB Mate 采用 3 位置安全开关，只要推入到 3 位置安全开关的中间点，就可使机器人动作。从 安全开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。
FANUC机器人程序讲解20220309
FANUC机器人程序讲解20220309 FANUC机器人程序讲解一、概述FANUC机器人是一种先进的工业机器人系统，具有高度的自动化和灵活性。
本文将对FANUC机器人程序进行详细讲解，包括程序结构、编程语言、常用指令和示例应用。
二、程序结构FANUC机器人程序由多个模块组成，每个模块包含一系列指令。
一个典型的程序结构如下：1. 程序头：用于定义程序的名称、作者、日期等信息。
2. 数据定义区：用于定义程序中使用的变量和常量。
3. 程序主体：包含一系列指令，用于控制机器人的运动和操作。
4. 程序尾：用于结束程序的执行。
三、编程语言FANUC机器人使用KAREL编程语言进行程序编写。
KAREL是一种类似于C 语言的高级编程语言，具有丰富的语法和功能。
下面是KAREL编程语言的一些特点：1. 结构化编程：KAREL支持结构化编程，包括条件语句、循环语句和子程序调用等。
2. 文件操作：KAREL可以读写文件，实现与外部设备的数据交换。
3. 异常处理：KAREL支持异常处理机制，可以捕获和处理运行时错误。
4. 用户定义函数：KAREL允许用户定义自己的函数，提高程序的可重用性和可维护性。
四、常用指令FANUC机器人程序中常用的指令包括：1. MOVJ：用于将机器人的关节运动到指定位置。
2. MOVL：用于将机器人的直线运动到指定位置。
3. WAIT：用于等待一段时间或等待特定条件满足。
4. IF：用于条件判断，根据条件执行不同的操作。
5. FOR：用于循环执行一段代码块。
6. CALL：用于调用子程序。
7. SETDO：用于设置数字输出端口的状态。
8. GETDI：用于获取数字输入端口的状态。
五、示例应用下面是一个简单的示例应用，用于实现机器人的自动拧螺丝操作：1. 定义变量：在数据定义区定义需要使用的变量，如螺丝位置、旋转角度等。
2. 移动到初始位置：使用MOVJ指令将机器人移动到螺丝的初始位置。
3. 循环操作：使用FOR循环指令控制机器人进行多次螺丝操作。
FANUC机器人操作说明书
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作说明书资料
FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。
未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。
2、确保机器人运行区域内的安全。
在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。
3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。
4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。
5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。
6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。
7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。
二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。
2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。
3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。
4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。
5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。
6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。
7、关闭机器人电源，结束操作。
三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。
2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。
3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。
4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。
5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。
6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。
7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。
四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。
FANUC机器人程序自动启动介绍
RSR启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序
UI信号 RSR1 RSR2 ON RSR3 RSR4
RSR记录号 RSR1 12 RSR2 21 RSR3 33 RSR4 48
程序号 0121
RSR程序名 RSR0121
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RSR程序启动时序图
RSR启动方式的时序要求
6
RSR、PNS运行启动条件
UI信号设置为有效
7
RSR、PNS运行启动条件
自动模式为REMOTE8Biblioteka RSR、PNS运行启动条件
7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）
9
自动运行需使用的系统信号
• 选择自动运行所执行程序的信号
自动运行的方式
RSR PNS
涉及的信号
UI
UO
UI[9]-UI[16]
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。
12
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数
记录号
基数
二进制 00100110
PNS启动方式的命名要求
十进制 38
+基数100
程序名 PNS0138
18
PNS程序启动时序图
PNS启动方式的时序要求
注意
PROD_START depend on PNSTROBE设置为 TRUE时，UI[17]须为 ON，UI[18]下降沿启 动所选择程序
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发那科工业机器人如何进行初始化启动
发那科工业机器人如何进行初始化启动首先做一个启动方式的简介：1. 初始化启动：执行初始化启动时，会删除所有程序，所有设定返回标准值。
2. 控制启动：执行控制启动时，控制启动菜单这一简易系统启动。
虽然不能通过控制启动来进行机器人的操作，但是可以进行通常无法更改的系统变量的更改，系统文件的读出，机器人的设定等操作。
3. 冷启动：冷启动是在停电处理无效时执行通常的通电操作时使用的一种启动方式。
程序的执行状态成为'结束'状态，输出信号全部断开。
冷启动完成时，可以进行机器人的操作。
4. 热启动：热启动是在停电处理有效时执行通常的通电操作时所使用的一种启动方式。
程序的执行状态以及输出型号，保持电源切断时的状态而启动。
热启动完成时，可以进行机器人的操作。
有时候希望清掉工业机器人所有程序，以便于工业机器人更好的编程，对于仿真软件中也是如此，那么如何在ROBOGUIDE中对工业机器人进行初始化启动呢？下面就来用ROBOGUIDE讲解一下。
打开ROBOGUIDE软件。
点击“New Cell”。
选择“HandingPRO”，点击“Next”。
继续点击“NEXT”。
选择第一个创建方法点击“NEXT”。
选择最高的系统版本点击“NEXT”。
这里不选工具，点击NEXT。
点击“NEXT”。
选择中文语言包后点击“NEXT”。
选择“Finsh”。
接下来打开T each Pendant。
然后为机器人编一段程序，以便验证初始化启动是否成功。
点击“Robot”后选择“Restart Controller”，在其下拉菜单中选择“Init Start”。
点击“FCTN”,然后选择“START(COLD)”。
到此初始化启动完成。
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PNS3
PNS4 PNS5
ON
38
PNS6
PNS7 PNS8
ON
PNS启动方式的时序要求
PNS程序启动时序图
注意
PROD_START depend on PNSTROBE设置为 TRUE时，UI[17]须为 ON，UI[18]下降沿启 动所选择程序
谢 谢！
世界机器人专家
记录号
基数
RSR启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序
UI信号
RSR记录号
RSR1 12 21 RSR2
程序号
RSR程序名
RSR1
RSR2 RSR3 RSR4 ON
RSR3
RSR4
33
48
0121
RSR0121
RSR启动方式的时序要求
RSR程序启动时序图
PNS启动方式的定义与特点
PNS启动方式的命名要求
自动运行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由PNS+4位程序号组成； 3.程序号=PNS记录号+基数
基数
PNS启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用PNS0138程序 UI信号 PNS1 PNS2 ON 二进制 00100110 十进制 +基数100 程序名 PNS0138
系统信号定义
• 所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输 入、输出来选择和执行。 • 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人 程序运行。
第二部分
自动运行的启动条件
RSR、PNS运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号
RSR、PNS运行启动条件
控制柜模式开关置为 AUTO档
自动运行方式：RSR 通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数
自动运行方式：PNS 通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略； 2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程 序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收； 3.最多可以选择255个程序。
自动运行的方式 RSR PNS
涉及的信号
UI UI[9]-UI[16] UI[9]-UI[18] UO UO[11]-UO[18] UO[11]-UO[19]
第三部分
启动方式的设置与比较
RSR、PNS启动方式的定义与特点
RSR、PNS启动方式的命名要求 RSR、PNS启动方式的时序要求
RSR启动方式的定义与特点
非单步执行状态
UI[1]、UI[2]、 UI[3]、UI[8]为ON
TP为OFF
RSR、PNS运行启动条件源自UI信号设置为有效RSR、PNS运行启动条件
自动模式为REMOTE
RSR、PNS运行启动条件
7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）
自动运行需使用的系统信号
• 选择自动运行所执行程序的信号
程序启动条件及时序介绍
2012.9.20
上海发那科机器人有限公司
第一部分
自动运行方式的定义
程序启动类型
系统信号的定义
程序启动类型
常用的自动运行方式：
RSR（Robot Service Request）
机器人服务请求方式
PNS（Program NO. Select) 机器人程序编号选择启动方式