FANUC机器人程序自动启动介绍

PNS3
PNS4 PNS5
ON
38
PNS6
PNS7 PNS8
ON
PNS启动方式的时序要求
PNS程序启动时序图
注意
PROD_START depend on PNSTROBE设置为 TRUE时，UI[17]须为 ON，UI[18]下降沿启 动所选择程序
谢 谢！
世界机器人专家
程序启动条件及时序介绍
2012.9.20
上海发那科机器人有限公司
第一部分
自Βιβλιοθήκη Baidu运行方式的定义
程序启动类型
系统信号的定义
程序启动类型
常用的自动运行方式：
RSR（Robot Service Request）
机器人服务请求方式
PNS（Program NO. Select) 机器人程序编号选择启动方式
自动运行的方式 RSR PNS
涉及的信号
UI UI[9]-UI[16] UI[9]-UI[18] UO UO[11]-UO[18] UO[11]-UO[19]
第三部分
启动方式的设置与比较
RSR、PNS启动方式的定义与特点
RSR、PNS启动方式的命名要求 RSR、PNS启动方式的时序要求
RSR启动方式的定义与特点
系统信号定义
• 所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输 入、输出来选择和执行。 • 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人 程序运行。
第二部分
自动运行的启动条件
RSR、PNS运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号
RSR、PNS运行启动条件
控制柜模式开关置为 AUTO档
自动运行方式：PNS 通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略； 2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程 序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收； 3.最多可以选择255个程序。
自动运行方式：RSR 通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数
记录号
基数
RSR启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序
UI信号
RSR记录号
RSR1 12 21 RSR2
程序号
RSR程序名
RSR1
RSR2 RSR3 RSR4 ON
RSR3
RSR4
33
48
0121
RSR0121
RSR启动方式的时序要求
RSR程序启动时序图
PNS启动方式的定义与特点
PNS启动方式的命名要求
自动运行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由PNS+4位程序号组成； 3.程序号=PNS记录号+基数
基数
PNS启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用PNS0138程序 UI信号 PNS1 PNS2 ON 二进制 00100110 十进制 +基数100 程序名 PNS0138
非单步执行状态
UI[1]、UI[2]、 UI[3]、UI[8]为ON
TP为OFF
RSR、PNS运行启动条件
UI信号设置为有效
RSR、PNS运行启动条件
自动模式为REMOTE
RSR、PNS运行启动条件
7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）
自动运行需使用的系统信号
• 选择自动运行所执行程序的信号