FANUC机器人程序实例工件搬运
最新FANUC机器人编程与操作
实验二 FANUC机器人编程与操作一、实验目的1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理1、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.四、实验步骤1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。
见图3-2。
图3-2 示教操作盘4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。
1）运动类型¦ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型¦ P:一般位置¦ PR[ ]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。
FANUC机器人程序员A 讲义6(第六章)
机器人信号 （RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号 (GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。
33
程序案例2
三、指令
IO指令的应用实例——搬运工件
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程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
PR[i，j]=PR[i]的第j个要素（坐标值）
LPOS（直角）
PR[2,1]=X PR[2,4]=W PR[2,2]=Y PR[2,5]=P PR[2,3]=Z PR[2,6]=R
JPOS（关节）
PR[2,1]=J1 PR[2,4]= J4 PR[2,2]=J2 PR[2,5]= J5 PR[2,3]=J3 PR[2,6]= J6
运动指令，Robot 根据以上计算得到 的位置走出轨迹。
[ END ]
31
思考题
三、指令
请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个 半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。
r=100mm
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三、指令
2、I/O（信号）指令 I/O I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器.
机器人车床上下料的解决方案—连杆一、客户工件情况：1、本方案以下图所示工件的铣削加工工序进行方案说明，只需一次装夹；2、一工件分两部分组成如下图所示，毛坯的重量约0.69kg，约10分56秒加工8工件，人工上料时间约2分10秒。
3、工件图片：二、机器人车床上下料的解决方案一布局图本方案加工布局图如下图示；1、机器人从上料机构上料位置抓取工件对铣床进行上料；2、上料的同时机器人抓取已加工完成工件到下料机构下料位置处放下；3、抽检台负责按要求送出待检工件，按客户要求是否增加；4、铣床的工作台，要进行自动夹持改造；5、当上料机构全部加工完成，人工进行上下料作业。
机器人车床上下料的解决方案一布局图机器人车床上下料的解决方案一布局图三、上料机构1、本机构由变位机、光电感应器、料盘、支座等组成；2、本料仓一次性上料48件毛坯；3、加工完所有工件，光电感应器发出信号工人往上料机构上料。
上料机构四、手抓手抓采用4工位设计，一次上一个毛坯。
其中两个气爪负责上料，另外两个负责下料。
五、机器人移动导轨六、下料机构每次加工完，下料盘退出到人工作业区域，工人直接把下料盘卸下同时放上空下料盘。
七、生产节拍节拍估算：1、机械手初始位置：料架机械手上料位上方。
2、运行数据：1）RB08机器人移动速度约1.5～2m/s，机器人在移动导轨的速度约0.93m/s。
故按本方案加工流程机器人从上料机构抓取毛坯到把加工完成工件搬运至下料机构并放下成品用时20s~25s。
2）其中工件铣削加工时间约656s。
3）假设三台铣床已经进行了第一次上料。
铣床1在对工件进行656S加工过程中，机器人可以抓取待加工工件铣床2进上下料；同样铣床2对工件进行656s的加工过程中，机器人可以对铣床1进行上下料，如此循环加工。
单日产能估算：（一台铣床要进行8次上下料）机器人单次上下料的时间：20~25s；最长工序的加工时间：656s；单日上下料单元运行时间：16h上下料单元使用率：0.85单日产能为：3*8*16h*60min*60s*0.85/{(20~25s)*8+656s}≈1373~1440件/天。
FANUC发那科工业机器人G76代码使用方法及程序例
FANUC发那科工业G76代码使用方法及程序例一、G76代码简介G76代码是FANUC发那科工业中的一种功能强大的编程指令，主要用于实现末端的精确钻孔操作。
通过合理运用G76代码，可以大大提高生产效率，保证钻孔精度。
下面将详细介绍G76代码的使用方法及程序例。
二、G76代码使用方法1. 确认型号及配置在使用G76代码前，请确保您的FANUC发那科工业型号支持该功能，并且已正确配置相关硬件设备，如钻孔工具、控制器等。
2. 编写G76代码程序O1000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P1 Q1 R1；（设置钻孔参数）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z50 R1；（执行钻孔操作）G80；（取消循环）M30；（程序结束）3. G76代码参数说明P：孔径补偿值，单位为mm。
Q：每次进给深度，单位为mm。
R：退刀安全高度，单位为mm。
4. 执行G76代码程序三、G76代码程序实例O2000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P10 Q5 R10；（设置钻孔参数，孔径补偿10mm，每次进给5mm，退刀安全高度10mm）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z20 R10；（执行钻孔操作，孔深20mm）G80；（取消循环）M30；（程序结束）四、G76代码注意事项1. 钻孔前检查在执行G76代码前，务必检查工具是否安装正确，工件是否固定牢固，以及钻孔路径是否畅通无阻。
2. 参数调整根据实际钻孔需求，合理调整P、Q、R参数。
过大的孔径补偿会导致工具与工件接触不良，而过小的退刀安全高度则可能引起撞刀事故。
3. 安全监控在程序运行过程中，操作人员应密切关注的运行状态，如有异常立即暂停程序，排查问题。
五、G76代码在实际应用中的技巧1. 多孔加工若需要在工件上连续钻多个孔，可以复制G76代码段，并修改相应的坐标值，以实现快速编程。
FANUC机器人程序[1]
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KESE 程序信号指令1.D0【2：T9-WAIT】=OFF2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF3.D0【4：P3-WAIT】=OFF4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF5.D0【41：FB-OPEN】=OFFP[99:HOME] 基本位（兼T9等待位）P[100:STOP-P0] 停车位P[101：P3-P01] P3等待位置P[103：GRL-P0] 固熔炉等待位置P[102：P3-P02] P3等待位置（翻手腕）P[104：FB-P0] 甩飞边等待位置P[105：SLX-P0] 甩料箱等待位置主程序：PNS0011.OVER RIDE=5%2.CALL RESET 信号清零3.L:P[99:HOME] 500MM/S FINE 从停车位置到基本位置4.DO[43：GJ-OPEN]=ON 手抓打开5.DO[41：FB-OPEN]=ON6.LBL[1]7.DO[2：T9-WAIT]=ON R5在T9等待抓工件8.CALL T9-PICK R5在T9取件后至P3等待放工件9.DO[4：P3-WAIT]=ON R5在P3等待10.CALL P3-DROP R5在P3放工件后置P3等待取工件11.CALL P3-PICKG R5在P3取工件后置P3等待取飞边12.CALL P3-PICKF R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待13.DO[9：GRL-WAIT]=ON R5固熔炉前等待14.CALL GRL-DROP R5去固熔炉放料后回基本位15.IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF JOMP LBL[1]如R5未接到停工信号返回循环工作16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S FINE R5下班回停车位1.DO[43：GJ-OPEN]=ON2.IF DO[2：T9-WAIT]=ON JOMP LBL[1]3.LBL[99]4.UALARM[99]5.LBL[1]6.IF DI[4:T9-PICK]=ON JOMP LBL[2]7.WAIT DI[41:MT9-PICK]=ON TIMEOUT LBL[99]8.LBL[2]9.IF DI[15：R4R5-IN]=ON JOMP LBL[99]10.DO[14：R4R5-IN]=ON11.L:P[11：T9-UP] 500MM/S FINE12.L:P[12：T9-UP] 500MM/S FINE13.L:P[13：T9-PICK] 300MM/S FINE14.DO[43：GJ-OPEN]=OFF15.L:P[14：T9-UP3] 300MM/S FINE16.L:P[11：T9-UP1] 500MM/S FINE17.L:P[15：T9P3-P1] 500MM/S FINE18.L:P[16：T9P3-P2] 500MM/S FINE19.L:P[101：P3-P0] 500MM/S FINE20.DO[3：T9-PKOK]=ON PLUSE 1.0S21.DO[14：R4R5-IN]=OFF-DROP 取工件1.IF DO[4：P3-WAIT]=ON JOMP LBL[1]2.LBL[99]3.4.LBL[1]5.IF DI[6：P3-DROP]=ON JOMP LBL[2]6.WAIT DI[42:MP3-DROP]=ON TMEOOT LBL[99]7.LBL[2]8.IF DI[16:R3R5-IN]=ON JOMP LBL[99]9.DO[13:R3R5-IN]=ON10.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE11. L:P[12：R3-UP2] 500MM/S FINE12. L:P[13：R3-DROP] 500MM/S FINE13. DO[43:GJ-OPEN]=ON14. L:P[14：R3-UP3] 500MM/S FINE15.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE16. L:P[1O1：R3-PO] 500MM/S FINE16. DO[5:P3-ODROP]=PLUSE 1.0S17. DO[13:R3R5-IN]=OFF1.DO[43：GJ-OPEN]=ON2.IF DO[4：P3-WATI]=ON JOMP LBL[1]3.LBL[99]4.UALARM[99]5.LBL[1]6.IF DI[7：P3-PICK]=ON JOMP LBL[2]7.WAIT DI[43：MP3-PICK]=ON TIMEOOT LBL[99]8.LBL[2]9.IF DI[16：R4R5-IN]=ON JOMP LBL[99]10.DO[13：R4R5-IN]=ON11.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE12.L:P[12：R3-UP1] 500MM/S FINE13.L:P[13：R3-PICK] 500MM/S FINE14.DO[43：GJ-OPEN]=OFF15.L:P[14：R3-UP3] 300MM/S FINE16.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE17.L:P[102：P3-P02] 500MM/S FINE18.D0[6：P3-PKGOK]=PLUSE 1.0S19.DO[13：R4R5-IN]=OFF20.DO[12：LUVSE]=ON1.DO[41：FB-OPEN]=ON2.IF DO[4：P3-WAIT]=ON JOMP LBL[1]3.LBL[99]4.V ALARM[99]5.LBL[1]6.WAIT DI[8：P3DL]=ON TIMEOOT LBL[99]7.IF DI[9：P3-PICKFB]=ON JOMP LBL[2]8.WAIT DI[44：MP3-PICKFB]=ON TIMEOUT LBL[99]9.LBL[2]10.IF DI[16：R4R5-111]=ON JOMP LBL[99]11.DO[13]=ON12.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE13.DO[12：LUVSE]=ON14.L:P[12：R3-UP2] 500MM/S FINE15.L:P[13：R3-PICK] 300MM/S FINE16.DO[41：FB-OPEN]=OFF17.L:P[14：R3-UP3] 300MM/S FINE18.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE19.L:P[102：P3-P0S2] 500MM/S FINE20.DO[7：P3-PKFOK]=PLUSE 1.0S21.DO[13：R4R5-IN]=OFF22.L:P[21：FB-DROP1] 500MM/S FINE23.L:P[22：FB-DROP2] 500MM/S FINE24.L:P[104：FB-OPEN] 500MM/S FINE25.DO[12：LUVSE]=ON26.L:P[31 ] 500MM/S FINE27.L:P[32：] 500MM/S FINE28.L:P[103：GRL-PO] 500MM/S FINE 手腕以反转29.DO[12：JUVSE]=OFF30.DO[8：FB-DPOK]=PLUSEGRL-DROP 固熔炉放料1.IF DO[9：GRL-WAIT]=ON JOMP LBL[1]2.LBL[99]3.L:P[41：SLX-UP] 500MM/S FINE4. L:P[105：SLX-PO] 500MM/S FINE5.DO[43：GJ-OPEN]=ON6. L:P[41：SLX-UP] 500MM/S FINE7. L:P[99：HOME] 500MM/S FINE8.LBL[1]9.IF DI[13:GRL-DROP1]=ON AND DI[14:GRL-DROP2]=OFF JOMPLBL[2]10.IF DI[13:GRL-DROP1]=OFF AND DI[14:GRL-DROP2]=ON JOMPLBL[3]11.W AIT DI[45：MGRL-DROP1]=ON OR DI[46：MGRL-DROP2]=ON TIMEOUT JOMP LBL[ ]12.IF DI[45:MGRL-DROP1]=ON AND DI[46:MGRL-DROP2]=OFF JOMP LBL[ ]13.IF DI[45:MGRL-DROP1]=OFF AND DI[46:MGRL-DROP2]=ON JOMPLBL[3]14.LBL[2]15. DO[15：GRLR5-1N]=ON16. L:P[11：GRL-UP11] 500MM/S FINE17. L:P[12：GRL-UP12] 500MM/S FINE18. L:P[13：GRL-DPP01] 500MM/S FINE19. DO[43：GJ-OPEN]=ON20. L:P[14：GRL-UP13] 500MM/S FINE21. L:P[11：GRL-UP1] 500MM/S FINE22. L:P[99：HOME] 500MM/S FINE23. DO[10：GRL-DROP1]=ON PIUSE 1.0S24. DO[15：GRLR5-1N]=OFF25.LBL[3]26. DO[15：GRLR5-1N]=ON27. L:P[21：GRL-UP21] 500MM/S FINE。
机器人现场编程工件搬运示教编程PPT学习教案
五、再现运行程序
• 1）将控制器示教开关打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器 触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；
• 2）设置再现速度20%； • 3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次； • 4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开，
马达上电（MOTOR灯亮）； • 5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。
机器人现场编程工件搬运示教编程
会计学
1
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧的 B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿
位姿 调整
放置 工件
移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步示 教
骤 点
各轴
9
4
0
1
4
P4
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间
直线
5
1
1
1
5 P4 夹具闭合，等待 1 个计时时间
直线 5
1
1
1
1
6
P3
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合
直线
5
1
0
1
1
7
P5
机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合
七、 课程预告
• 工件搬运综合命令示教。各轴9 Nhomakorabea4
0
1
1
8
P6
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合
T_14_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_加工(精)
加工中心双托盘自动上下料系统Fanuc公司设计的Mate200i型机器人，其结构小巧，可作为一个低成本的机床自动化上下料的解决方案。
FANUCMate200i机器人可直接与机床的接口连接，整套自容式系统装置包括一个6轴的机器人，其臂长可延伸19in。
这种机器人可安装到加工中心、车床、铣床和其他机床上，为装卸工件提供服务，其装卸高度离地面36~44in。
Mate200i机器人的重量很轻(只有1050Ib)，可以用于起重设备起吊，将其安装到工厂内任何与之相匹配或允许其接近的机器上。
加工中心自动上下料系统，应用于一个采用装卸双托盘，在立式加工中心上加工汽车空调系统连接件的客户，是一个成功案例。
这个客户车间的立式加工中心采用并列排序，零件要完成正反两面加工。
兰生公司与机器人制造商所指定的集成商合作采用FANUCMate200i机器人集成的自动上下料系统有优异的表现：在加工连接件时，机器人首先把毛坯件传送到一个由液压驱动控制的多功能工件夹具空穴内，该夹具安装在立式加工中心空置的一个托盘上。
当工件夹具上的12个空穴都装上毛坯以后，将毛坯件精确定位并夹紧，然后送入机床开始加工。
立式加工中心的防护门打开，托盘开关定位，将装满工件的夹具放置到加工区域加工。
当机床加工工件的第一面时，机器人开始将更多的毛坯件安装到第二个空置的托盘夹具上。
当毛坯件端部的第一面加工完成以后，托盘再一次更换位置。
机器人从第一个托盘上卸除加工完第一面的工件，然后将其传送到在机器人防护罩内的“翻板工作站”，然后从内侧板将其安装到工作站上，并通过这一工作站将工件有效地翻转，使未加工面朝上，并再次安装到夹具上夹紧。
将第一面经过加工的12个零件再次装卡到夹具以后，托盘再一次改变位置，然后开始工件第二面的加工。
当托盘上的零件已经完全加工，机器人便从托盘上卸下零件。
然而在机器人卸下加工后的零件前，采用安装在机器人夹钳基座上的高速压缩空气喷嘴，吹除遗留在整个夹具上的切屑，因为在卸除零件等过程中，可能会有一些切屑掉落到一个或多个空穴内，影响下一批工件的正确就位。
fanuc机器人码垛编程实例
fanuc机器人码垛编程实例
（最新版）
目录
1.FANUC 机器人码垛编程概述
2.码垛编程的实例分析
3.码垛编程的优点与应用范围
正文
一、FANUC 机器人码垛编程概述
FANUC 机器人作为全球知名的工业机器人品牌，其码垛编程是机器人在搬运过程中实现自动化的重要手段。
码垛编程是针对机器人搬运货物时需要堆叠摆放的一种编程方式，通过合理设置码垛的形状、大小和摆放顺序，从而实现货物的高效搬运。
二、码垛编程的实例分析
假设有一个场景，需要用 FANUC 机器人将不同尺寸的货物进行码垛摆放。
首先，需要确定码垛的形状，例如，可以将货物摆放成 3x3 的正方形码垛。
接下来，通过编程设定机器人的运动轨迹和顺序，以完成码垛的搭建。
具体编程步骤如下：
1.设定机器人的初始位置和姿态；
2.设定机器人的运动轨迹，以完成货物的抓取；
3.设定机器人将货物摆放到码垛上的位置和姿态；
4.循环重复以上步骤，直至码垛搭建完成。
三、码垛编程的优点与应用范围
码垛编程具有以下优点：
1.提高搬运效率：通过合理设置码垛的形状和大小，可以减少机器人在搬运过程中的运动时间，从而提高整体效率。
2.节省空间：码垛摆放方式可以有效利用仓库空间，减少货物摆放所需的面积。
3.便于管理：码垛编程使得货物摆放更加规范，便于仓库管理和查找。
码垛编程在以下场景中有广泛应用：
1.仓库货物搬运；
2.生产线上的物料配送；
3.物流中心的货物分拣等。
FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)
PR[i]=
PR[i] P[i] LPOS(当前位置的直角坐标值） JPOS（当前位置的关节坐标值） UFRAME[i]（用户坐标系i的值） UTOOL [i]（工具坐标系i的值）
例子： PR[1]=LPOS PR[1]=P[1]
示例：回HOME程序
29
（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]
三、指令
26
1、寄存器指令 Registers
三、指令
（1）寄存器R[i] （2）位置寄存器PR[i]
i=1~200 i=1~100
（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]
i=1~100；j=1~6
27
（1）寄存器R[i]
三、指令
寄存器支持“=”（赋值），“＋”,“－”,“＊”,“／”四 则运算和多项式。
调用子程序
=值2，JMP LBL[i] / Call 子程序
=值3，JMP LBL[i] / Call 子程序
…
ELSE，JMP LBL[i] / Call 子程序
只能用寄存器R[i]进行条件选择
否则，跳转至标签i/调用子程序
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程序案例4 SELECT指令的应用实例
1:J PR[1:HOME] 100% FINE
计算运行次数
8：R[1]=R[1]+1 9：IF R[1]<3,JMP LBL[1]
小于3次，跳至标签1
10：J PR[1：HOME] 1000mm/sec FINE
END
37
三、指令
4、条件选择指令 SELECT
跳转至标签i处
SELECT R[i] =值1，JMP LBL[i] / Call 子程序
8：L P[4] 2000mm/sec FINE
FANUC机器人程序实例：工件搬运
FANUC程序实例：工件搬运FANUC程序实例：工件搬运目录：1.背景介绍1.1 工件搬运的重要性1.2 FANUC的优势2.程序编写准备2.1 确定工件搬运过程2.2 确定动作流程2.3 确定程序起始点3.程序编写3.1 程序初始化设置3.2 运动轨迹规划3.3 工具坐标系设置3.4 运动指令编写4.程序测试4.1 模拟测试4.2 在实际环境中测试5.程序优化与调整5.1 性能优化5.2 调整动作6.附件6.1 工件搬运流程图6.2 FANUC操作手册7.法律名词及注释7.1 安全条例7.2 工业相关法规7.3 免责声明8.总结9.参考资料1.背景介绍1.1 工件搬运的重要性工件搬运是工业领域中重要的生产过程之一，能够帮助企业提高生产效率，降低人工成本，并确保生产线的顺畅运行。
1.2 FANUC的优势FANUC是一种智能化的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性的优点，广泛应用于工业生产中的工件搬运过程。
2.程序编写准备2.1 确定工件搬运过程在开始编写程序之前，需要明确工件的起始位置、目标位置和运输路径。
可以通过工件搬运流程图进行规划。
2.2 确定动作流程根据工件搬运过程，确定需要进行的动作，例如抓取、放置、卸载等。
将这些动作按顺序组织成的操作流程。
2.3 确定程序起始点设定程序的起始点，通常以的初始位置为参考点。
3.程序编写3.1 程序初始化设置在程序的开始部分，进行的初始化设置，包括设置的参数、工具坐标系、工件坐标系等。
3.2 运动轨迹规划根据确定的动作流程，使用FANUC编程语言编写运动轨迹规划的代码，包括直线运动、圆弧运动等。
3.3 工具坐标系设置根据实际情况，设定的工具坐标系，确保能够准确地抓取和放置工件。
3.4 运动指令编写根据的动作流程和运动轨迹规划，编写的运动指令代码，包括抓取、放置、卸载等动作。
4.程序测试4.1 模拟测试在编写完程序后，进行模拟测试，通过FANUC仿真软件模拟的运动，确保程序的正确性和安全性。
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验一、实验目的和要求1、学会程序的创建、选择、复制、删除，以及查看程序属性；2、掌握以下程序编辑功能：插入指令、复制/粘贴指令、删除等；3、掌握动作指令及简单控制指令，能根据需要修改指令的各项内容；4、掌握示教编程方法，以及物料搬运编程的技巧；5、掌握顺序及逆序手动执行程序的方法。
二、实验内容和原理1、机器人搬运工作站__________是指利用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。
如果采用__________来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。
为搬运机器人安装不同类型的__________，可以搬运不同形态和状态的工件。
机器人搬运工作站包括：__________、PLC、__________、料库、传送装置、托盘，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化的搬运系统。
2、机器人应用程序程序中包含了一连串控制机器人的__________，执行这些__________可以实现对机器人的控制操作。
程序除了记述机器人如何进行作业的程序的信息外，还记述了对程序属性进行定义的程序的__________：创建日期、修改日期、复制源、位置数据、__________等与属性相关的信息，以及__________、子类型、__________、组掩码、写保护、忽略暂停、堆栈大小等与执行环境相关的信息。
3、动作指令动作指令是指以指定的__________和__________使机器人向作业空间内的__________移动的指令。
动作指令的一条语句包含__________、__________、__________、__________、动作附加指令等信息。
动作指令中至少需要指定其中四个要素：__________、__________、__________、__________。
__________动作“J”是指工具在两个指定的点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制，移动轨迹通常为非线性，以机器人最自然的方式移动。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与主要技术参数1.3 工业的应用领域及发展趋势1.4 FANUC简介第二章：FANUC硬件与软件系统2.1 FANUC硬件组成及其功能2.2 FANUC软件系统及其功能2.3 FANUC编程软件（如ROBODRILL、ROBOTCAVER等）的使用方法2.4 FANUC示教器的操作方法第三章：工业坐标系与运动学3.1 工业的坐标系3.2 工业的运动学基本原理3.3 工业的逆运动学求解方法3.4 FANUC的运动学参数设置与调整第四章：工业离线编程基本概念与方法4.1 离线编程的定义与优势4.2 离线编程的基本流程4.3 离线编程的关键技术4.4 FANUC的离线编程软件及其使用方法第五章：FANUC离线编程实例5.1 离线编程实例一：简单搬运任务5.2 离线编程实例二：复杂装配任务5.3 离线编程实例三：焊接任务5.4 离线编程实例四：雕刻任务第六章：工业路径规划与仿真6.1 工业路径规划概述6.2 工业路径规划算法6.3 路径规划在离线编程中的应用6.4 FANUC路径规划与仿真操作第七章：工业工艺参数设置与优化7.1 工业工艺参数概述7.2 常见工艺参数设置与调整方法7.3 工艺参数优化方法与应用7.4 FANUC工艺参数设置与优化实例第八章：工业视觉系统应用8.1 工业视觉系统概述8.2 视觉系统硬件与软件组成8.3 视觉系统在离线编程中的应用8.4 FANUC视觉系统配置与使用第九章：工业安全防护与故障诊断9.1 工业安全防护概述9.2 安全防护措施与实施方法9.3 工业故障诊断技术9.4 FANUC故障诊断与处理实例第十章：工业离线编程与仿真实例分析10.1 离线编程与仿真实例一：搬运与装配任务10.2 离线编程与仿真实例二：焊接任务10.3 离线编程与仿真实例三：雕刻任务10.4 离线编程与仿真实例四：涂装任务10.5 离线编程与仿真实例分析与总结第十一章：工业高级离线编程技术11.1 高级离线编程概述11.2 高级路径规划技术11.3 高级工艺参数优化11.4 FANUC高级离线编程实例第十二章：工业离线编程软件工具与应用12.1 离线编程软件工具概述12.2 离线编程软件工具的使用方法12.3 离线编程软件工具的应用案例12.4 FANUC离线编程软件工具的应用第十三章：工业仿真与虚拟现实技术13.1 工业仿真技术概述13.2 仿真技术在离线编程中的应用13.3 虚拟现实技术在工业编程中的应用13.4 FANUC仿真与虚拟现实技术的应用实例第十四章：工业编程与仿真的未来趋势14.1 工业编程与仿真技术的发展趋势14.2 先进控制策略在编程中的应用14.3 与机器学习的融合14.4 FANUC编程与仿真未来的发展方向第十五章：课程总结与实践指导15.1 课程学习总结15.2 实践操作指导15.3 常见问题与解答15.4 课程设计与实践项目建议重点和难点解析本文主要介绍了工业离线编程与仿真（FANUC）的相关知识，包括工业的概述、FANUC的硬件与软件系统、坐标系与运动学、离线编程基本概念与方法、路径规划与仿真、工艺参数设置与优化、视觉系统应用、安全防护与故障诊断以及离线编程与仿真实例分析等。
FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)
7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8：J PR[11] 100% FINE
PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100
9：L PR[12] 2000mm/sec FINE 10：L PR[13] 2000mm/sec FINE 11：L PR[14] 2000mm/sec FINE 12：L PR[11] 2000mm/sec FINE
例子： WAIT 2sec WAIT DI[1]=ON
WAIT R[1]>3
R[i]
I/O
WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON
WAIT R[1]=3 OR R[2]=4
and:与 WAIT 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）…… or: 或 WAIT 〈条件１〉or（条件２）or（条件３）…… 最多可连接5个条件
8
1、动作指令
三、指令
行号
@：Robot就位标记
运行速度
附加指令
运动类型（轨迹） 位置信息（目的点） 定位类型
9
运动类型
三、指令
运动类型
J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制 L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制 C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制
10
J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制 关节动作
R[i]=
Constant（常数） R[i]（寄存器的值） PR[i，j]（元素寄存器的值） DI[i]（信号的状态） Timer[i]（程序计时器的值）
例子： R[1]=0 R[1]=R[1]+1 R[2]=DI[1]
28
（2）位置寄存器PR[i]
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 12.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 23.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 83.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------84.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成（见图2）2)机器人控制器硬件（见图3）三.示教盒TP1.TP的作用图2图31）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图4）图4新版彩色TP，如下图3.TP 上的开关（见图5）图5（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
工业机器人技术 搬运的编程与操作
工业机器人技术项目九搬运综合的编程与操作任务二搬运的编程与操作导入如何实现FANUC 机器人搬运工件呢？目录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标知道FANUC 机器人搬运的位置参数知道FANUC 机器人位置寄存器的参数、格式知识目标3会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序一、搬运路径1.搬运对象以下4个圆形薄片：一、搬运路径2.搬运路径针对这4个圆形薄片，我们需要做：将圆片从A处搬运至a处、B处搬运至b处、C处搬运至c处、D处搬运至d处。
详细的路径情况如下图所示：二、位置寄存器指令在搬运过程中，我们希望对机器人运动点位的数据变换更加方便，便于编程。
位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算。
位置寄存器有2种形式:☐PR[i]☐PR[i,j]二、位置寄存器指令PR[i]可以应用赋值语句将当前位置信息赋值给PR[i]。
PR[3]=LPOS把当前位置信息复制到位置寄存器PR[3]中去。
二、位置寄存器指令知识准备PR[i,j]i ：位置寄存器号j ：数字对应方向该形式的位置寄存器指，将已经存储在PR[i]中的位置信息，在j 对应的方向上偏移。
PR[3，2]=PR[3，2]+342将存储在PR[3]中的位置信息在Y 轴（直角坐标系的情况下）的正方向上偏移342毫米。
数字123456直角坐标X Y Z W P R 关节坐标J1J2J3J4J5J61.搬运程序的编程与操作步骤一：首先，创建搬运圆片A程序，点击确定，进入BANYUN_A程序。
步骤二：添加用户坐标系指令；步骤三：使用户坐标系为0；1.搬运程序的编程与操作步骤四：添加工具坐标系指令；步骤五：让工具坐标系为3；步骤六：添加关节运动指令，记录机器人初始状态P1点；步骤七：添加关节运动指令，记录圆片A正上方位置P2点；1.搬运程序的编程与操作步骤八：添加直线运动指令，记录圆片吸取位置P3点，更改速度为500mm/s；步骤九：调用吸盘吸取子程序SUCK；步骤十：添加直线运动指令，将P[4]修改为P[2]，速度100修改为500；1.搬运程序的编程与操作步骤十一：点击F1（指令）按键，在出现的指令框，选择位置寄存器指令，点击确定。
FANUC机器人培训总结
FANUC机器人培训总结在参加完这次的FANUC机器人培训后，我深深地感受到了现代化工业的魅力。
这次培训不仅让我了解了FANUC机器人的基本操作和编程，更让我理解到了团队协作和持续学习的重要性。
以下是我对这次培训的总结。
一、培训内容在这次培训中，我们学习了FANUC机器人的基本操作，包括机器人的安全操作、坐标系的设定、示教器的使用等。
我们还学习了机器人的编程，包括基本的编程指令、编程格式、编程调试等。
通过大量的实践操作，我们对这些知识有了深入的理解。
二、培训收获1、技能提升：通过这次培训，我不仅了解了FANUC机器人的基本操作和编程，还掌握了机器人编程的高级技巧，如路径优化、机器人调试等。
这些技能将对我的未来工作产生积极的影响。
2、团队协作：在实践操作中，我们需要进行团队协作，共同完成任务。
这让我意识到了团队协作的重要性，只有通过协作，我们才能更好地完成任务。
3、持续学习：随着工业技术的不断发展，我们需要不断学习新的知识和技能，以适应不断变化的工业环境。
通过这次培训，我意识到了持续学习的重要性，只有不断学习，我们才能保持竞争力。
三、培训反思在这次培训中，我学到了很多有用的知识和技能，但是我也意识到了一些不足。
例如，我对机器人的理解还不够深入，需要进一步学习；我的团队协作能力还有待提高，需要更好地与团队成员沟通。
为了改进这些不足，我决定在未来的工作中更加努力地学习和实践。
四、总结通过这次FANUC机器人培训，我不仅学到了很多有用的知识和技能，还意识到了团队协作和持续学习的重要性。
我相信这些知识和经验将对我的未来工作产生积极的影响。
同时我也明白了自身存在的不足之处，需要在以后的学习和工作中不断改进和提高。
在未来的工作中，我将积极参与各种机器人相关的项目和实践机会，不断提高自己的技能和能力；同时我也将积极参与团队协作和交流活动提高自己的团队协作能力；最后我还将不断学习和研究新的技术和趋势保持自己的竞争力为公司的发展做出贡献！FANUC机器人培训资料一、概述随着工业自动化的快速发展，机器人技术已成为现代制造业中不可或缺的一部分。
FANUC发那科[a]-Z-5 FANUC发那科机器人应用——搬运
![FANUC发那科[a]-Z-5 FANUC发那科机器人应用——搬运](https://img.taocdn.com/s3/m/0f7171f4eefdc8d377ee3210.png)
5.4 任务实施
5.4.4 工业机器人及外围设备
3. 精确定位机构 本系统物料输送装置主要由皮带输送机构成，输送机上配备了定位气缸 及定位杆并加装磁性感应开关和光电传感器的精确定位机构，用以检测工件 的到达位置及状态并将工件定位到指定区域，方便机器人准确无误的抓取。 当输送机把毛坯工件输送至定位杆处，传感器会检测到信号，表示毛坯 工件已经到位，输送机停止运动，同时传感器把信号传给PLC，PLC接收信号 后会发送信号给定位气缸电磁阀，使气缸杆伸出，推动毛坯工件至另一个定 位杆处，这样就完成两个垂直方向的定位。同时定位气缸上的磁性感应开关 发送定位完成信号给PLC，PLC接收信号后会发送信号给机器人，机器人抓取 已经定位好的工件，整个机构目的是保证工件每次都被定位在同一位置，确 保机器人每次抓取毛坯件的准确性和一致性。
是
放料处是否有 否工件
否
等待工件 运输
TCP到输送带放 料处上方
平口钳关闭，机器人退出 机床，机床门关闭
5.4 任务实施
5.4.6 机床上下料工作站的机器人程序
根据程序流程图编写程序 ，机器人运行程序名称为“PNS0001” 下面对机器人程序做详细说明 1: LBL[100] ;标签100
2: UFRAME_NUM=1 ;设定用户坐标系1 3: UTOOL_NUM=1 ;设定工具坐标系1 4:J P[1] 100% CNT100 ;安全点P1 5: IF DI[101]=ON AND DI[102]=OFF,JMP LBL[1] ;若A抓手中有料，有料跳转标签1 6: IF DI[103]=ON AND DI[104]=OFF,JMP LBL[1] ;若B抓手中无料，有料跳转标签1 7: IF DI[101]=ON AND DI[102]=ON,JMP LBL[2] ;若A抓手是关闭，跳转标签2 8: IF DI[103]=ON AND DI[104]=ON,JMP LBL[2] ;若B抓手是关闭，跳转标签2 9: IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[2] ;若A抓手是打开，跳转标签2 10: IF DI[103]=OFF AND DI[104]=OFF,JMP LBL[2] ;若B抓手是打开，跳转标签2 11: LBL[1] ; 12: UALM[1] ;用户报警1 13: LBL[2] ; 14: DO[104]=ON ;打开A抓手 15: DO[105]=ON ;打开B抓手
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2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；
7个位置可以不在同一平面。
程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：
程序行
指令
注释
1
J P[1] 100% FINE
从其它位置以100%速度任意运动到位置1
2
J P[2] 100% FINE
从位置3以2000mm/sec直线运动到位置4
8
L P[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
9
L P[6] 1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
10
RO[1]=ON
在位置6气缸松开
11
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
12
L P[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000mm/sec直线运动到位置7
13
RO[1]=OFF
在位置7气缸夹紧
14
J P[1] 100% FINE
从位置7以100%速度任意运动到位置1
[END]
程序运行结束
从位置1以100%速度任意运动到位置2
3
RO[1]=ON
在位置2气缸松开
4
L P[3] 1000mm/sec FINE
从位置2以1000 m3气缸夹紧
6
WAIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec
7
L P[4]2000mm/sec FINE