FANUC机器人现场培训指南V
FANUC机器人培训教程(完成版)
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
21
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
FANUC机器人培训教程
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
2024版年度FANUC机器人培训手册
设置软件权限、密码保护等安全措施，防止 未经授权的访问和操作。
13
基本操作与编程技巧
01
02
03
04
手动操作
通过示教器或电脑进行机器人 的点动、连续移动和轨迹复现
等操作。
程序编写
使用FANUC机器人专用编程语 言编写程序，实现自动化作业。
调试技巧
掌握程序调试方法，如单步执 行、断点设置和变量监视等，
2024/2/2
5
培训内容与结构
培训内容
包括FANUC机器人基本操作、编程基础、高级编程技巧、系统参数设置、故障 诊断与排除、维护保养等。
培训结构
按照由浅入深、循序渐进的原则，将培训内容分为多个章节，每个章节包含若 干个小节，方便用户逐步学习和掌握。同时，提供大量的实例和案例分析，帮 助用户更好地理解和应用所学知识。
简介
本手册旨在为使用FANUC机器人 的用户提供全面、系统的培训指导。
目的
帮助用户熟悉FANUC机器人的基 本操作、编程、维护保养等技能， 提高机器人使用效率和安全性。
4
适用范围及对象
适用范围
适用于FANUC机器人操作、编程、维 护等相关人员。
适用对象
包括初学者和有经验的机器人操作员、 编程工程师、维护保养人员等。
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06 FANUC机器人应 用案例分享
2024/2/2
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焊接领域应用案例
01
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03
汽车车身焊接
FANUC机器人可应用于汽 车车身的自动化焊接生产 线，提高焊接质量和效率。
2024/2/2
管道焊接
FANUC机器人配备专用焊 接工具，可实现管道的高 精度焊接，减少人工干预。
FANUC 机器人培训手册(常用)
FANUC 机器人培训手册(常用)简介本手册是针对FANUC机器人培训而编写的，旨在提供基本的操作指南和常用技巧，帮助用户更好地使用FANUC机器人。
本手册主要包括以下几个部分：1.机器人操作基础知识2.机器人程序编写3.机器人常见问题解决4.机器人安全使用指南机器人操作基础知识1. 机器人的基本结构FANUC机器人由基座、臂部、手部和控制系统组成。
基座是机器人的底部支撑部分，臂部则是机器人的主要动作部分，手部用于抓取和操作物体。
控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作和执行任务。
2. 机器人的坐标系统机器人使用笛卡尔坐标系进行定位和移动。
常用的坐标系统有工具坐标系（TCP）、基坐标系（WCS）和用户坐标系（UCS）。
理解和熟练掌握坐标系统的概念对正确操作机器人至关重要。
3. 机器人的基本操作•机器人的开关机操作：了解机器人的开关机流程和注意事项，确保机器人的安全使用。
•示教操作：学习机器人的示教操作，包括手动示教和在线示教，掌握机器人的基本动作操作。
•自动操作：学习使用FANUC机器人的自动操作功能，包括程序的加载和启动，以及常见的自动操作命令。
机器人程序编写1. 机器人程序的基本结构机器人程序是用于控制机器人执行任务的程序代码。
了解机器人程序的基本结构和语法规则非常重要。
一个基本的机器人程序包括程序头部、变量定义、示教点定义和程序主体部分。
2. 机器人程序的编写工具FANUC机器人提供了多种编写机器人程序的工具，包括手持编程器、离线编程软件和在线编程等。
根据不同的需求和使用场景选择合适的编程工具，提高编写机器人程序的效率和准确性。
3. 常用的机器人程序指令掌握常用的机器人程序指令对编写复杂的机器人任务非常有帮助。
常用的机器人程序指令包括移动指令、逻辑控制指令和IO指令等。
熟练掌握这些指令可以更灵活地控制机器人的运动和执行任务。
机器人常见问题解决1. 机器人故障排除在使用机器人过程中，可能会遇到各种故障和问题。
2024年FANUC机器人培训教材(基本)
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
2024版FANUC机器人培训教程(完成版)
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
法兰克-机器人操作培训手册
(Cylinder Head)现代机器人操作培训指导书1.1. 系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
图1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.2. 操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观21.3. 按钮描述表1-1 按钮描述32.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.4. 示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。
示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕屏幕内容标题栏显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。
(1) 当前时间( 时:分:秒 )显示当前时间。
修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作(2) 模式状态显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。
在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。
在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3) 精度等级精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。
查看“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。
速度等级的增加通过按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。
如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(high speed)]＋Speed键，速度等级直接设定到2。
FANUC机器人培训教程(完成版)
第二章 机器人单元
4、机器人的主要参数
1）手部负重 2）运动轴数 3）2 . 3轴负重 4)运动范围 （L） 5)安装方式 (T) 6)重复定位精度 7)最大运动速度
5、机器人的编程方式
❖ 在线编程：在现场使用示教盒编程 ❖ 离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离 2021/5/29线编程
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
❖ 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离
❖ 二,以下场合不可使用机器人
❖ 1.燃烧的环境 ❖ 2.无线电干扰的环境 ❖ 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ❖ 4.运送人或动物 ❖ 5.不可攀扶 ❖ 6.有爆炸可能的环境 ❖ 7.其他
输入电源
R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
2021/5/29
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
2021/5/29
第二章 机器人单元
2021/5/29
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， 2021⑥/5/29去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
FANUC机器人现场培训指南V5
上海发那科机器人有限公司目录第1章 机器人基本操作1.1概述 (1)1.2发那科机器人的构成 (1)1.3试教TP盒 (3)1.3.1认识TP上的键 (3)1.3.2 TP上的开关 (3)1.3.3 TP的显示屏 (3)1.4 手动试教机器人 (4)1.5 生产运行操作注意事项 (4)1.6操作机器人 (4)1.6.1 通电关电 (5)1.6.2手动试教机器人 (5)1.6.3 手动执行程序 (6)1.7 坐标系设置 (7)1.7.1 工具坐标系设置 (7)1.7.2 设置方法 (7)1.7.3 六点法设置 (7)培训试题 (7)第2章 机器人编程试教2.1 创建程序 (12)2.2程序的组成 (13)2.3 运动类型 (14)2.4 位置数据类型 (14)2.5 编辑程序 (14)2.5．1 试教程序（方法一） (14)2.5.2 试教程序（方法二） (15)2.6 修正点 (16)2.6.1 修正点（方法一） (16)2.6.2 修正点（方法二） (16)2.6.3 程序显示介绍 (17)2.7选择程序并执行程序 (18)2.8 删除程序 (19)2.9复制程序 (20)2.10 查看程序属性 (21)2.11 终止类型 (21)2.11.1 分类及定义 (22)2.11.2 作用及注意事项 (22)2.12 非运动指令 (23)2.12.1 I/O指令 (23)2.12.2 呼叫指令（CALL） (24)2.12.3 等待指令（WAIT） (25)培训试题 (25)第3章 备份还原3.1 使用设备 (26)3.2 文件类型 (26)3.3 一般文件备份 (27)3.4一般备份还原 (29)3.5 镜像备份 (30)3.6 镜像还原 (32)培训试题 (32)第4章 电气部分4.1 I/O分类 (36)4.1.1 通用I/O (36)4.1.2 特殊I/O (36)4.2 I/O分配 (36)4.2.1 信号分配步骤 (36)4.2.2 I/O板卡介绍 (37)4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38)4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39)4.3 使用外部信号启动程序 (39)4.3.1 自动启动的方法 (40)4.3.2 自动运行程序的条件 (40)4.3.3 RSR启动 (40)4.3.4 PNS启动 (43)4.3.5 Ref Position (44)4.4 安全回路的连接 (46)4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46)4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46)4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47)4.4.4安全回路开关（Mate柜 ） (48)4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48)培训试题 (48)第5章 故障消除5.1 SRVO-062报警消除 (51)5.2 SRVO-075报警消除 (51)5.3 SRVO-038报警消除 (51)第 1 章 机器人基本操作1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图41.3.2 TP上的开关（表1）TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
2024年FANUC机器人培训手册(目录版)
FANUC机器人培训手册(目录版)FANUC培训手册一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域。
为了帮助用户更好地了解和掌握FANUC的操作与维护，我们特编写本培训手册。
本手册将为您详细介绍FANUC的基本知识、操作方法、维护保养等内容，帮助您快速提升技能，充分发挥FANUC的效能。
二、FANUC基本知识1.FANUC简介FANUC是FANUC公司研发的一种工业，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
FANUC广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等领域，为客户提供了高效、稳定的自动化解决方案。
2.FANUC分类FANUC根据应用领域和负载能力可分为多种类型，如：搬运、焊接、喷涂、装配等。
用户可根据实际需求选择合适的型号。
3.FANUC技术参数FANUC技术参数包括负载能力、工作范围、重复定位精度、速度等。
了解这些参数有助于用户更好地评估和选择合适的。
三、FANUC操作方法1.开机与关机（1）开机：确保处于安全位置，接通电源，按下开机按钮，等待自检完成。
（2）关机：将切换到空闲模式，按下关机按钮，等待停止运行，关闭电源。
2.编程与调试（1）编程：FANUC采用FANUC语言（FL）进行编程。
用户可根据实际应用需求编写程序，实现的各种动作。
（2）调试：在程序编写完成后，需进行调试。
调试过程中，可通过示教器观察的运行状态，调整程序参数，确保按照预定轨迹运行。
3.操作模式FANUC具有手动、自动、示教三种操作模式。
（1）手动模式：通过操作面板手动控制的各个关节，实现的运动。
（2）自动模式：按照预设程序自动运行。
（3）示教模式：通过示教器实时调整的运动轨迹，实现精确控制。
四、FANUC维护保养1.日常检查（1）检查外观，确保无损坏、漏油等现象。
（2）检查各个关节的运动情况，确保运动顺畅、无异响。
（3）检查电缆、气管等连接部位，确保连接牢固、无破损。
FANUC机器人培训教材
FANUC培训教材一、教学内容本节课我们将学习FANUC培训教材中的第二章，主要内容包括：1. FANUC的基本结构及其功能；2. FANUC的各种传感器及其作用；3. FANUC的编程语言及其应用。
二、教学目标1. 学生能够了解FANUC的基本结构及其功能；2. 学生能够理解FANUC的各种传感器及其作用；3. 学生能够掌握FANUC的编程语言及其应用。
三、教学难点与重点重点：FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用，编程语言及其应用。
难点：FANUC的编程语言及其应用。
四、教具与学具准备教具：FANUC模型，投影仪，电脑。
学具：笔记本，彩色笔。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察FANUC模型，引导学生思考的基本结构及其功能。
2. 讲解：用投影仪展示教材中的图片和文字，详细讲解FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用。
3. 例题讲解：选取具有代表性的例题，讲解FANUC的编程语言及其应用。
4. 随堂练习：让学生根据所学内容，完成课后练习题。
六、板书设计板书设计如下：FANUC基本结构1. 机械结构2. 电子元件3. 控制系统FANUC传感器1. 视觉传感器2. 触觉传感器3. 距离传感器FANUC编程语言1. 基本指令2. 函数指令3. 子程序七、作业设计1. 描述FANUC的基本结构及其功能。
2. 解释FANUC的各种传感器及其作用。
3. 编写一段FANUC程序，实现的基本运动。
答案：1. FANUC的基本结构包括机械结构、电子元件和控制系统。
机械结构包括本体和末端执行器；电子元件包括中央处理器、内存、输入输出接口等；控制系统负责控制的运动和任务执行。
2. FANUC的传感器包括视觉传感器、触觉传感器和距离传感器。
视觉传感器用于识别目标物体；触觉传感器用于检测物体的触感；距离传感器用于测量物体与之间的距离。
八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生对FANUC的基本结构、传感器和编程语言有了初步了解，但在编程实践方面仍需加强。
FANUC机器人培训教程(完成版)
04
案例分析与实践
通过具体案例，分析轨迹规划 的实际应用，并提供相应的实 践指导。
05
FANUC机器人维护保养
日常维护内容及周期
1 清洁机器人表面和内部零部件
每周至少一次，确保机器人运行顺畅，防止灰尘和杂物 堆积导致故障。
2 检查电缆和连接器
每月一次，确保电缆没有磨损或损坏，连接器紧固无松 动。
3 检查润滑系统
每季度一次，确保润滑系统正常工作，油位在规定范围 内，油品清洁无杂质。
4 校准传感器和检测系统
每年一次，确保传感器和检测系统准确可靠，避免因误 差导致的生产问题。
故障诊断与处理方法
重新调试和测试
观察故障现象
仔细记录故障发生时的现象， 如异常声音、错误代码等，以 便后续分析。
检查相关部件
编程语言介绍与选择
FANUC机器人支持 的编程语言：KAREL 、TP、VAL3等。
语言特性比较：语法 、功能、性能、易用 性等。
语言选择依据：任务 复杂度、开发周期、 团队技能等。
程序结构设计与实现
程序结构设计原则
模块化、可维护性、可扩展性等 。
常用程序结构
顺序结构、选择结构、循环结构等 。
程序实现步骤
定期对机器人进行安全检查和维 护，确保其处于良好状态。
01
识别机器人工作区域内的潜在危 险源，如夹具、工具、工件等。
02
03
04
在机器人工作区域内设置安全通 道和紧急撤离路线。
安全防护装置使用说明
01
熟悉机器人安全防护装 置的种类和功能，如安 全光栅、安全垫、安全 门等。
02
在机器人工作区域内正 确安装和使用安全防护 装置。
FANUC机器人培训教程(完 成版)
2024版FANUC机器人培训手册
随着人工智能技术的不断发展， FANUC机器人将实现更加智能化的操 作和管理，提高生产效率和产品质量。
THANKS
感谢观看
制定保养计划
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合 理的定期保养计划。
记录保养情况
详细记录每次保养的情况，包括保养时间、 保养内容、更换部件等。
执行保养操作
按照保养计划，对机器人进行定期的检查、 清洁、润滑等保养操作。
注意安全事项
在进行机器人保养时，务必注意安全事项， 如断电操作、佩戴防护用品等。
04
程序编写与调试方法
程序编写流程
常见问题与解决方案
介绍从需求分析、功能设计、代码编 写到程序测试的程序开发流程。
列举在程序编写和调试过程中可能遇 到的常见问题，并提供相应的解决方 案和建议。
调试技巧
提供程序调试的常用方法和技巧，如 单步执行、断点设置、变量监视等， 以帮助开发人员快速定位和解决问题。
施。
在发生紧急情况时，立即按下 机器人控制柜上的急停按钮，
切断机器人电源。
根据事故性质采取相应的应急 处理措施，如使用灭火器材进 行灭火、进行人员疏散等。
及时报告事故情况，并配合相 关部门进行调查和处理。
05
FANUC机器人高级功能 应用
力控技术实现原理及案例展示
力控技术实现原理
通过高精度力传感器实时监测机器人末端执行器的受力情况，将受力信息反馈给控 制器，控制器根据预设的力控算法调整机器人的运动轨迹，实现精确的力控制。
学员们纷纷表示，希望今后能够继续参加类似的培训活动，不断提升自己的技能水 平。
未来发展趋势预测
随着工业4.0和智能制造的深入推进， FANUC机器人将在更多领域得到应用， 如汽车制造、电子电器、食品饮料等。
FANUC 机器人培训手册(常用)
FANUC 机器人培训手册(常用)本手册旨在提供FANUC机器人培训的常用知识和技能，以帮助读者快速掌握机器人操作和编程的基本要点。
无论您是初学者还是经验丰富的从业者，本手册都将为您提供有用的指导，以应对各种FANUC机器人应用的需求。
本手册适合以下人员：FANUC机器人的新手用户机器人操作员和维修人员想要研究FANUC机器人编程的人员对___机器人感兴趣的任何人无论您是在学校研究机器人技术，还是在工作中需要掌握FANUC机器人的操作和编程，这本手册都将对您有所帮助。
请确保您按照手册中的指引进行研究和实践，以获得最大的效益。
开始使用本手册之前，请确保已经具备一些基本的机器人操作和编程知识。
如果您是完全的初学者，建议您首先了解机器人的基本原理和术语，以便更好地理解本手册中的内容。
祝您在___机器人培训中取得成功！介绍FANUC机器人的基础知识，包括构造、分类、工作原理等。
本手册详细介绍FANUC机器人的操作流程，包括启动、关闭、编程等。
操作流程包括以下步骤：启动机器人确保机器人的电源插头已插好并连接到电源。
按下启动按钮，等待机器人系统启动，通常会显示启动画面或指示灯。
检查机器人的连接状态，确保与控制器的通信正常。
关闭机器人在进行机器人操作前，确保将其关闭。
确保机器人没有执行任务，保持位置稳定。
按下关闭按钮，等待机器人系统关闭。
编程研究FANUC机器人的编程语言，例如___或TP语言。
使用相应的开发环境编写机器人程序。
通过编程指令控制机器人执行特定任务。
常用操作技巧研究如何使用示教器来控制机器人的动作。
了解机器人的安全操作规则，确保工作环境安全。
熟悉各种机器人操作按钮和控制面板上的功能。
请仔细阅读本手册，研究并掌握FANUC机器人的操作流程。
如需更详细的信息和指导，请参考FANUC机器人的官方文档或联系相关专业人士。
本章节将列举 FANUC 机器人常见的故障及其排除方法。
电源故障：问题：机器人无法启动或突然停止运行。
发那科FANUC机器人培训教材(2024)
装配应用案例
汽车零部件装配
FANUC机器人可应用于汽车零 部件的自动化装配线，实现高精
度、高效率的装配作业。
电子产品装配
针对电子产品装配过程中对精度 和效率的要求，FANUC机器人 可提供灵活、可靠的装配解决方
案。
家用电器装配
在家用电器生产线上，FANUC 机器人可完成各种复杂部件的自 动装配任务，提高生产效率和产
定期使用干布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污 等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器 的紧固情况，确保没有松 动或损坏。
润滑关节和轴承
按照维护手册的要求，定 期为机器人的关节和轴承 添加润滑油，确保运动顺 畅。
检查传感器和执行器
检查机器人的传感器和执 行器是否正常工作，如有 异常及时更换或维修。
2024/1/25
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FANUC机器人的优势
高精度
FANUC机器人采用了先进的控制技 术和高精度传动系统，可以实现微米
级别的定位精度和重复定位精度。
高稳定性
FANUC机器人采用了高品质的零部 件和先进的制造工艺，可以保证长时
间稳定运行，减少故障率。
2024/1/25
ห้องสมุดไป่ตู้
高速度
FANUC机器人具有快速响应和高速 运动的能力，可以缩短生产周期，提 高生产效率。
机器人的结构、原理和维护方法。
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建立故障预警机制
通过对机器人运行数据的实时监测和 分析，建立故障预警机制，及时发现 潜在问题并采取措施。
更新和维护手册
随着机器人技术的不断发展和更新， 应及时更新和维护手册，为维护和保 养提供最新的指导和支持。
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FANUC机器人现场培训指南V5-(特殊条款版)
FANUC现场培训指南V51.前言本指南旨在为FANUC现场培训提供详细指导，帮助培训师和学员更好地掌握FANUC的操作和维护技能。
本指南适用于V5版本，包括基础知识、操作步骤、编程技巧、维护保养等方面。
2.基础知识2.1FANUC简介FANUC作为全球领先的工业品牌，广泛应用于汽车、电子、食品、物流等行业。
其产品线丰富，包括搬运、焊接、喷涂、装配等类型，满足各种生产需求。
2.2组成FANUC主要由机械臂、控制器、伺服电机、传感器等部件组成。
各部件协同工作，实现的精确运动和稳定性能。
3.操作步骤3.1开机与关机3.1.1开机1)确保控制器已正确连接电源线和通信线。
2)打开控制器电源开关，待系统自检完成后，启动示教器。
3)在示教器上选择所需程序，进入操作界面。
3.1.2关机1)停止运行。
2)退出程序，关闭示教器。
3)关闭控制器电源开关。
3.2示教器操作3.2.1示教器界面介绍示教器是操作员与交互的主要工具，包括触摸屏、按键、摇杆等。
界面显示内容包括程序列表、参数设置、运行状态等。
3.2.2基本操作1)选择程序：在示教器上选择所需运行的程序。
2)参数设置：根据生产需求，设置运行参数。
3)启动运行：确认参数无误后，启动运行。
4)停止运行：在紧急情况下，可立即停止运行。
4.编程技巧4.1编程基础1)确保程序结构清晰，便于阅读和维护。
2)合理设置程序参数，提高运行效率。
3)注重安全防护，避免潜在风险。
4.2编程实例以搬运为例，介绍编程步骤：1)定义初始位置和目标位置。
2)编写运动指令，实现从初始位置到目标位置的移动。
3)编写逻辑指令，实现抓取和放下物品的动作。
4)设置循环指令，实现的连续运行。
5.维护保养5.1日常检查1)检查外观，确保无损坏、磨损、松动等现象。
2)检查电缆、气管等连接线，确保无破损、脱落、漏气等现象。
3)检查控制器、伺服电机等关键部件，确保运行正常。
5.2定期保养1)清洁表面和内部，防止灰尘、油污等影响性能。
2024年FANUC机器人培训-(带)
FANUC机器人培训-(带附件)FANUC培训一、引言随着工业4.0的深入推进，我国制造业正面临前所未有的变革。
作为智能制造的核心装备，已广泛应用于各个领域。
作为全球领先的工业制造商，FANUC（发那科）凭借其先进的技术、稳定的性能和广泛的应用领域，在我国市场占有率逐年攀升。
为了更好地满足市场需求，培养一批高素质的FANUC操作、编程和维护人才，本文将详细介绍FANUC培训的相关内容。
二、培训目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.熟悉FANUC各种参数设置和调试技巧；3.学会FANUC故障诊断和维护方法；4.提高学员在实际生产中运用FANUC解决实际问题的能力。
三、培训内容1.FANUC概述：介绍FANUC发展历程、产品系列、应用领域等，使学员对FANUC有一个全面的了解。
2.FANUC硬件组成：讲解FANUC的机械结构、电气系统、传感器等硬件组成部分，使学员了解内部构造和各部件功能。
3.FANUC编程操作：教授FANUC基本编程操作，包括程序创建、编辑、调试等，使学员能够独立编写简单的程序。
4.FANUC参数设置：介绍FANUC各种参数设置方法，包括运动参数、I/O参数、系统参数等，使学员能够根据实际需求进行参数调整。
5.FANUC故障诊断与维护：讲解FANUC常见故障诊断方法、维护保养技巧，使学员能够快速处理运行过程中出现的问题。
6.FANUC应用案例：分析FANUC在不同行业中的应用案例，使学员了解FANUC的实际应用场景和优势。
7.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识，提高动手能力。
四、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事系统集成、应用开发的技术人员；3.从事编程、操作的技术人员；4.机电一体化、自动化等相关专业的在校学生；5.对FANUC感兴趣的其他人员。
五、培训方式1.理论授课：采用多媒体教学，结合实际案例，系统讲解FANUC相关知识；2.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识；3.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习；4.在线辅导：提供在线学习资源，方便学员课后自学和复习。
发那科机器人培训入门
发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
在这个领域中，发那科（Fanuc）机器人是全球知名的品牌，广泛应用于自动化生产线和智能制造场景。
为了帮助大家更好地了解和掌握发那科机器人的使用和操作，本文将介绍发那科机器人培训入门的必备知识点。
一、发那科机器人概述发那科机器人是一种高度自动化的机械设备，可以在各种不同的应用场景中实现精确、高效和稳定的操作。
发那科机器人的主要特点包括高精度、高速度、高稳定性以及易于编程和操作。
这些机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等生产制造领域。
二、发那科机器人培训内容1、机器人基础知识：了解机器人的基本组成、分类、应用场景等基础知识，熟悉机器人的常见品牌和型号。
2、机器人编程语言：学习发那科机器人的编程语言（如FANUC LADDER III），掌握程序编写的基本语法、指令和函数。
3、机器人操作：学习机器人的基本操作，如手动操作、自动运行、示教编程等，并掌握机器人的安全操作规范。
4、机器人调试和维护：了解机器人的调试和维护方法，包括电气调试、机械调试、故障排除等。
5、机器人应用案例分析：通过实际案例的分析，深入了解机器人在不同领域的应用和解决方案。
三、发那科机器人培训方法1、理论学习：通过教材和在线课程学习机器人基础知识和编程语言。
2、实践操作：在实验室内进行机器人操作和调试，掌握实际操作技能。
3、项目实践：参与实际项目，了解机器人在实际应用中的编程、调试和维护过程。
4、交流与讨论：与其他学员和专家进行交流和讨论，分享经验和技巧。
四、总结发那科机器人培训入门需要掌握基础知识、编程语言、操作技能以及调试和维护方法。
通过理论学习和实践操作相结合，可以更好地掌握机器人的使用和操作技能。
参与实际项目和实践操作也是非常重要的学习环节。
希望本文的发那科机器人培训入门介绍能够帮助大家更好地了解和掌握这个领域的知识和技能。
发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
fanuc机器人现场培训指南vpdf(2024)
THANKS
感谢观看
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了解机器人与外围设备的集成方法， 学习机器人与传感器、执行器等设备 的接口技术。
机器人维护与保养
学习机器人的日常维护、保养和故障 排除方法，确保机器人的稳定运行。
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学员心得体会分享
提高了对FANUC机器人的认识和操作技能
通过培训，学员们对FANUC机器人有了更深入的了解，掌握了机器人的基本操作和编程 技能。
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培训课程安排及时间
分析典型应用案例，提高学员在FANUC机器人应用领域的技能水平。 学员进行案例讨论与分享。
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CATALOGUE
fanuc机器人基础知识
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机器人定义及分类
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机器人定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受 人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工 智能技术制定的原则纲领行动。
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培训课程安排及时间
讲解FANUC机器人 的基本操作，包括启 动、关机、示教编程 等。
课程三：机器人维护 与保养（2小时）
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学员进行实际操作练 习，掌握基本操作技 能。
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培训课程安排及时间
介绍FANUC机器人的日常维护与保养知识。
讲解常见故障排除方法。
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课程四：机器人应用案例分析（2小时）
等，以准确找到故障原因。
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排除故障实例演示与学员操作
实例演示
通过模拟机器人常见故障场景，让学员观察并学习专业维修人员 的故障排除过程。
学员操作
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上海发那科机器人有限公司目录第1章 机器人基本操作1.1概述 (1)1.2发那科机器人的构成 (1)1.3试教TP盒 (3)1.3.1认识TP上的键 (3)1.3.2 TP上的开关 (3)1.3.3 TP的显示屏 (3)1.4 手动试教机器人 (4)1.5 生产运行操作注意事项 (4)1.6操作机器人 (4)1.6.1 通电关电 (5)1.6.2手动试教机器人 (5)1.6.3 手动执行程序 (6)1.7 坐标系设置 (7)1.7.1 工具坐标系设置 (7)1.7.2 设置方法 (7)1.7.3 六点法设置 (7)培训试题 (7)第2章 机器人编程试教2.1 创建程序 (12)2.2程序的组成 (13)2.3 运动类型 (14)2.4 位置数据类型 (14)2.5 编辑程序 (14)2.5．1 试教程序（方法一） (14)2.5.2 试教程序（方法二） (15)2.6 修正点 (16)2.6.1 修正点（方法一） (16)2.6.2 修正点（方法二） (16)2.6.3 程序显示介绍 (17)2.7选择程序并执行程序 (18)2.8 删除程序 (19)2.9复制程序 (20)2.10 查看程序属性 (21)2.11 终止类型 (21)2.11.1 分类及定义 (22)2.11.2 作用及注意事项 (22)2.12 非运动指令 (23)2.12.1 I/O指令 (23)2.12.2 呼叫指令（CALL） (24)2.12.3 等待指令（WAIT） (25)培训试题 (25)第3章 备份还原3.1 使用设备 (26)3.2 文件类型 (26)3.3 一般文件备份 (27)3.4一般备份还原 (29)3.5 镜像备份 (30)3.6 镜像还原 (32)培训试题 (32)第4章 电气部分4.1 I/O分类 (36)4.1.1 通用I/O (36)4.1.2 特殊I/O (36)4.2 I/O分配 (36)4.2.1 信号分配步骤 (36)4.2.2 I/O板卡介绍 (37)4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38)4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39)4.3 使用外部信号启动程序 (39)4.3.1 自动启动的方法 (40)4.3.2 自动运行程序的条件 (40)4.3.3 RSR启动 (40)4.3.4 PNS启动 (43)4.3.5 Ref Position (44)4.4 安全回路的连接 (46)4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46)4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46)4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47)4.4.4安全回路开关（Mate柜 ） (48)4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48)培训试题 (48)第5章 故障消除5.1 SRVO-062报警消除 (51)5.2 SRVO-075报警消除 (51)5.3 SRVO-038报警消除 (51)第 1 章 机器人基本操作1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图41.3.2 TP上的开关（表1）TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6 操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1.6.2 手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）表1关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。
工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT状态指示 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2.设置示教速度按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% 图1SHIFT 键+示教速度键+VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些一般为10%，高速度示教，有可能带来危险。
3.示教1）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON2）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。
SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
1.6.3 手动执行程序 ■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和或执行，这些信号被忽略。
自动开始操作信号画面1 STEP 显示为画面。
画面2 STEP 显示为画面。
画面41）循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。
2） 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。
为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足： 3） TP开关置于ON4）自动模式为REMOTE1.7 坐标系设置1.7.1 设置工具坐标系1） 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。
根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool CenterPoint）。
2） 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。
1.7.2 设置方法：(这里以六点法作为示例)1)三点法2)六点法3)直接输入法1.7.3 六点法设置1.操作步骤2、TCP检验培训试题1、使用6点法做一个TCP。
第2章 机器人编程试教2.1 创建程序1）按键显示程序目录画面；2）选择F2 CREATE；如下图3）按EDIT进行编辑程序。
4）按F1 （POINT）,选择运动程序指令。
2.2 程序的组成2.3 运动类型：1） Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动2） Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动3） Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2.4 位置数据类型：1） P[ ]:一般位置 Eg: J P[ ] 100% FINE2）PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ ] 100% FINE2.5 编辑程序2.5.1 试教程序（方法一）2.5.2 试教程序（方法二）2.6 试教点修正2.6.1 试教点修正（方法一）2.6.2 试教点修正（方法二）注意：执行程序时，需要将当前的有效工具和用户坐标系与P点所记录的坐标信息一致。
2.6.3 程序显示介绍2.7 选择并执行程序步骤：）按键显示程序目 ）按下＋即可执行2.8 删除程序按下键，2.9 复制程序画面一画面二画面三2.10 查看程序属性画面一画面二2.11 终止类型（FINE&CNT）2.11.1 分类及定义FINECNT （0～100）Eg:1: J P[1] 100% FINE2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END]FINE 和CNT 的区别R-J3/R-J3iB 控制柜 R-J3IC 控制柜2.11.2 作用及注意事项1）绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。
2）当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。
3）用一个合适的姿态示教开始点；4）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；5）在开始点和最后一点之间示教机器人。
观察手爪的姿态是否逐渐变化；6）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
2.12 非运动指令（选择性介绍）2.12.1 I/O指令2.12.2 呼叫指令（CALL）2.13.3 等待指令（WAIT）操作步骤：培训试题：1）以自己的名字拼音创建一个程序。
2）试教一个长方形的图案，等待5秒钟再回到第一点。
3）建立一个主程序，在主程序中调用以上做的程序。
第3章 备份与还原3.1 使用设备R-J3iC控制器有三种文件备份/还原设备可以使用：1）Memory Card， 2）USB， 3）PC3.2 文件类型文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。
控制柜主要使用的文件类型有：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV) 用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据3.3 一般文件备份图一图二图一图二图三3.4 一般文件还原3.5 镜像备份3.6 镜像还原培训试题1） 建立文件夹，做一个一般文件备份。
并将文件还原。
2 ）做一个镜像备份，并还原。
第4章 电气部分 4.1 I/O分类4.1.1 通用I/O：数字输入/输出DI[ i ] / DO[ i ]组输入/输出GI[ i ] / GO[ i ]模拟输入/输出AI[ i ] / AO[ i ]4.1.2 特殊I/O外部输入/输出UI[ i ] / UO[ i ]操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ]机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ]4.2 I/O 配置4.2.1 信号分配步骤注意：RANGE：软件端口的范围，可设置； RACK： I/O通讯设备种类；• 0 = Process I/O board（B柜体） •48=Process I/O board（Mate 柜体） • 1至16 = I/O Model A/B SLOT：I/O模块的数量；• 当使用Process I/O 板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号； • 第1块：SLOT为1；第2块：SLOT为2，依次排序；• 当使用I/O Model A/B时，SLOT号由所连接的模块确定。