机电控制作业(1)
大工19春《机电传动与控制》在线作业123参考答案
大工19春《机电传动与控制》在线作业1
单就机电传动而言,其发展大体经历的阶段不包括()。
A.成组拖动
B.单电动机拖动
C.多电动机拖动
D.机电拖动
正确答案:D
单轴机电传动系统的转矩平衡方程式中,当TM=TL时,Td=0,这表示()。
A.有动态转矩
B.系统加速运转
C.系统处于稳态
D.系统减速运转
正确答案:C
单轴机电传动系统稳态时,电动机发出转矩的大小,仅由()决定。
A.惯性半径
B.电动机所带的负载
C.飞轮惯量
D.电动机转速
正确答案:B
下列属于恒转矩型负载特性的生产机械是()。
A.提升机构
B.离心式鼓风机
C.他励直流发电机
D.球磨机
正确答案:A
直流他励电动机的制动状态分类不包括()。
A.反馈制动
B.反接制动
C.能耗制动
D.正接制动
正确答案:D。
天津大学2020年春季《机电传动控制》在线作业一附标准答案
31.三菱可编程控制器辅助继电器符号是（ ）。
A.S
B.M
C.Y
正确答案:B
32.直流电动机调速系统，若想采用恒转矩调速，则可改变 （ ）
A.Ke
B.φ
C.U
正确答案:C
33.加快机电传动系统的过渡过程，可以增大 （ ）
A.GD2
B.n
C.TM
正确答案:C
A.正确
B.错误
正确答案:B
3.三相交流电动机的电气制动不包括（ ）
A.能耗制动
B.反接制动
C.回馈制动
D.机械制动
正确答案:D
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4.用来表明电机、电器实际位置的图是（ ）
A.电气原理
B.电器布置图
C.功能图
D.电气系统图
正确答案:B
A.正确
B.错误
正确答案:A
18.下列电器哪一种不是自动电器（ ）
A.组合开关
B.直流接触器
C.继电器
D.热继电器
正确答案:A
19.熔断器主要是用于电路的（ ）保护
A.过压
B.短路
C.过载
正确答案:B
20.速度继电器也称为反接制动继电器。（ ）
A.正确
B.错误
正确答案:A
21.可编程序控制器都是模块式结构。（ ）
A.正确
B.错误
正确答案:A
22.电机正反转控制电路中常用（ ）触头联锁
A.常开
B.常闭
C.主
正确答案:B
23.下列指令中( )才是减法指令。
天大19春《机电传动控制》在线作业一答案
天大19春《机电传动控制》在线作业一
一、单选题共40题，100分
1、使用闭环测量与反馈装置的作用是为了（）
A提高机床的安全性
B提高机床的使用寿命
C提高机床的定位精度、加工精度
[天大]答案：C
2、只要加强对电气设备的日常维护和保养，就可以杜绝电气事故的发生。
（）A正确
B错误
[天大]答案：B
3、三相交流电动机的电气制动不包括（）
A能耗制动
B反接制动
C回馈制动
D机械制动
[天大]答案：D
4、用来表明电机、电器实际位置的图是（）
A电气原理
B电器布置图
C功能图
D电气系统图
[天大]答案：B
5、单结晶体管在可控整流电路中起的作用是（）
A整流
B触发
C过压保护
D过流保护
[天大]答案：B。
《机电控制与可编程序控制器技术》形成性考核册(一)参考答案
技术作业 1一、填空题1．可编程序控制器通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各类型的机械或生产过程。
2．熔断器主要防止电路的短路或过电流。
3．电磁式接触器主要由电磁系统、触头系统和灭弧装置和其它部分组成。
4．触点系统分为主触点触点和辅助触点触点，分别用来直接接通和断开交流主电路和控制电路。
5．.热继电器是利用电流流过发热元件产生热量来使检测元件受热弯曲，进而推动机构动作的一种保护电器，主要被用作电动机的长期保护。
二、判断题1．PLC 从早期开关量的输入、输出，模拟量的输入、输出，已经发展到能够完成复杂控制功能、通信联网功能的各种控制单元。
（√）2．PLC 是专门用来完成逻辑运算的控制器。
（X ）3．PLC 具有监控和自诊断能力，若发生故障或异常，可及时判断故障原因，并排除故障。
（√）4．由于PLC 的可靠性和抗干扰能力较差，所以不能在恶劣的工业环境中应用。
（X ）5．在工业自动化领域，PLC，DCS 与IPC 技术正在趋于融合。
（√）6．开启式负荷开关可用于手动频繁的接通和断开带负荷的电路，以及作为线路末端的短路保护。
（√）7．为防止无关人员误操作，在重要场合应选用带钥匙操作的按钮。
（√）8．选用按钮时，通常停止按钮宜选用绿色；启动按钮优先选用红色。
（X ）9．选用按钮时，一钮双用（启动∕停止）可以选用黑、白或灰色按钮。
（√）10．低压断路器即低压自动空气开关，简称自动开关，可实现电路的短路、过载、失电压与欠电压的保护，能自动分断故障电路，而且在分断故障电流后一般不需要更换零部件。
（√）11．熔断器作为短路保护的电器，并接于被保护电路中的。
（X ）12．熔断器的极限通断能力可以小于保护电路中的最大短路电流。
（√）13．判断交流或直流接触器的依据是通过主触点电流性质。
（√）14．把额定电压为220V的交流接触器线圈误接入380V的交流电源上仍然可以正常工作。
（X ）15．电磁铁主要由励磁线圈、铁芯和衔铁组成。
哈工大机电控制技术 大作业1
《机电控制技术》课程大作业一基于MATLAB的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真学院：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：1108110学号：**********姓名：***2013-06-17设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为：设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式H 桥PWM 方式驱动，已知电动机参数为：额定功率200W ； 额定电压48V ； 额定电流4A ； 额定转速n=500r/min ；电枢回路总电阻R=0.8Ω；(本次选为8Ω） 允许电流过载倍数λ=2； 电势系数=e C 0.04Vmin/r ； 电磁时间常数=L T 0.008s ； 机电时间常数=m T 0.5；电流反馈滤波时间常数=oi T 0.2ms ； 转速反馈滤波时间常数=on T 1ms ；要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压==**im nm U U 10V ；两调节器的输出限幅电压为10V ； PWM 功率变换器的开关频率=f 10kHz ； 放大倍数=s K 4.8。
试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量≤i σ5%；空载起动到额定转速时的转速超调量σ ≤ 25%； 过渡过程时间=s t 0.5 s 。
1.计算电流和转速反馈系数电流反馈系数：）（A V I U nom im /25.14210*=⨯==λβ 转速反馈系数：)/min (02.050010*r V n U nom nm ===α2.电流环的动态校正过程和设计结果 2.1确定时间常数由题给电流反馈滤波时间常数s ms T oi 0002.02.0==， 调制周期s f T s 0001.010114===， 按电流环小时间常数的近似处理方法，有s T T T oi s i 0003.00002.00001.0=+=+=∑2.2选择电流调节器结构电流环可按Ⅰ型系统进行设计。
201209学期机电控制工程基础作业1
B、一对实部为正的共轭复根
C、一对共轭复根
D、一对都为负等根
答案：A
第4题在发电机励磁控制系统中，发电机的输出电压u取决于（）。
A、励磁电压
B、发电机的输出电流
C、励磁电压和发电机的输出电流
D、负载大小
答案：D
第5题自动控制系统中，比较原件又称为（）。
A、放大器
B、控制器
C、受控对象
A、支路的箭头方向
B、支路逆箭头方向
C、任意方向
D、源点向陷点方向
答案：A
第12题在电气环节中，无负载效应环节是指（）。
A、输入阻尼足够大的环节
B、输入阻尼足够小的环节
C、输出阻尼足够大的环节
D、输出阻尼足够小的环节
答案：D
第13题当忽略电动机的电枢电感时，以后电动机的角位移为输出变量，电枢电压为输入变量时。电动机可看做是（）。
A、输入阻抗高、输出阻抗高
B、输入阻抗高、输出阻抗低
C、输入阻抗低、输出阻抗高
D、输入阻抗低、输出阻抗低
答案：C
第20题运算放大器的特点是（）。
A、高输入阻抗、高输出阻抗
B、高输入阻抗、低输出阻抗
C、低输入阻抗、高输出阻抗
D、低输入阻抗、低输出阻抗
答案：B
D、偏差检测器
答案：B
第6题发电机励磁控制系统中，受控对象是（）。
A、发电机
B、功率励磁装置
C、控制器
D、输出电压
答案：D
第7题方框图简化时，并联连接方框的输出量为各个方框输出量的（）。
A、乘积
B、代数和
C、加权平均
D、平均值
答案：B
第8题控制系统中，基本环节的划分，是根据（）。
机电传动控制-大作业
《机电传动控制》大作业（2小时）
一、有一生产机械的实际负载转矩曲线如图一所示，生产机械要求的转速n N ＝1450r/min ，ηc=0.92。
1.试选一台容量合适的交流电动机来拖动此生产机械。
（10分）
2.假设该电机采用反馈/反接/能耗制动，设计其制动控制电路原理图，并绘制机械特性图说明其制动过程（15分）。
二、设计CA6140车床的继电器接触器控制系统（50分）
/设计......和....功能的继电器接触器控制系统
1．设计其电气原理图（10分）
2. 列出电器元件表(5分)
3．设计主盘电器安装位置图及操作面板电气安装位置图（5分）
4．绘制电气安装底板的电气接线图（10分）
5．绘制操作面板的电气接线图（10分）
6. 绘制电气安装互连图（5分）；
7．列出管内敷线明细表（5分）；
三、有一传送带，要求在左位停留20s，进行人工装料；然后右行；在右位停留25s，实现人工卸料。
要求用按钮分别启动左行或者右行，然后自动循环；按停止按钮则系统停止。
试用PLC设计其控制系统，并请辅以必要的文字说明。
（总25分）
1．设计主电路图（5分）
2．拟定输入输出器件，进行PLC型号选择（5分）；
3. 进行端口分配，绘制PLC接线图（5分）
4. 绘制梯形图（10分）；。
机电作业1答案
机电运动控制系统(习题集)必做作业 参考答案1. 答:根据直流电机速度公式 , 有(1) 电枢电压 U a 控制 － 调压调速 （向下调速）采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H 型桥脉宽调制(PWM)供电等方式, 其损耗小，控制性能好。
(2) 磁场φ 控制 － 弱磁（向上调速）,采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。
(3)由于运行损耗大、效率低, 一般不再釆用串 R a 调速。
2. 答:双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图如下：两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流的特点。
3. 答:(1) 改变转速时只能改变速度调节器的输入u g ，因为它是速度环的指令信号。
改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用，仅会影响动态响应速度快慢。
(2) 要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。
因为速度调节器的输出限幅值确定了电流环的给定值，进而确定了系统的最大电流。
4. 答:双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为 ＿速度＿环，其连接关系是：速度调节器＿的输出作为＿电流调节器＿的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。
两调节器均为＿PI ＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有 ＿积分(记忆)＿功能；能实现快速动态调节是由于调节器具有 ＿饱和限幅＿＿功能。
5. 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：① 调速精度，做到静态无差；② 机械特性硬，满足负载要求。
速度调节器输出限幅值应按调速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全(过电流C C e e UR IEa a an φφ-==保护)电流调节器实现对电流的控制，以保障：① 精确满足负载转矩大小要求(通过电流控制)；② 调速的快速动态特性(转矩的快速响应)。
机电控制工程基础作业-1答案
机电控制工程基础第1次作业第1章一、简答1．什么是自动控制是相对于人工控制而言的，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量(输出量)准确地按照给定的规律(输入量)运行或变化。
2．控制系统的基本要求有哪些控制系统的基本要求：稳定性、快速性和准确性(稳态精度)，即稳、快、准3．什么是自动控制系统指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。
它一般由控制装置和被控制对象组成。
4．反馈控制系统是指什么反馈反馈控制系统是负反馈5．什么是反馈什么是正反馈什么是负反馈从系统(或元件)输出端取出信号，经过变换后加到系统(或元件)输入端，这就是反馈。
当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。
反之，符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈。
6．什么叫做反馈控制系统从系统(或元件)输出端取出信号，经过变换后加到系统(或元件)输入端，这样的系统称为反馈控制系统7．控制系统按其结构可分为哪3类开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统8．举例说明什么是随动系统。
如雷达自动跟踪系统，火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等9．自动控制技术具有什么优点⑴极大地提高了劳动生产率；⑵提高了产品的质量；⑶减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动；⑷由于近代科学技术的发展，许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的，还有许多生产过程因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产，深水作业以及火箭或导弹的制导等等。
在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用。
10．对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况单调过程、衰减振荡过程、持续振荡过程、发散振荡过程二、判断1．自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。
正确2．系统的动态性能指标主要有调节时间和超调量，稳态性能指标为稳态误差。
国家开放大学电大《机电控制工程基础》网络课形考任务1作业及答案
国家开放大学电大《机电控制工程基础》网络课形考任务1作业及答案
形考任务1
一、判断题（共20道，每道2分）
题目1
自动控制就是在人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程的输出量按照给定的规律运行或变化。
选择一项：
错
题目2
反馈控制系统通常是指正反馈。
选择一项：
错
题目3
所谓反馈控制系统就是的系统的输出必须全部返回到输入端。
选择一项：
错
题目4
给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量，这样的系统称之为随动系统。
选择一项：
对
题目5
自动控制技不能提高劳动生产率。
选择一项：
错
题目6
对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加时，输出量的暂态过程一定是衰减振荡。
选择一项：
错
题目7
对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能出现单调过程。
选择一项：
对
题目8
被控制对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。
《机电设备电气控制》第一次形考作业
2、采取Y—Δ减压起动的电动机，正常运行时其定子绕组应是三角形联结，减压起动时的电流可下降为直接起动电流的1/3，起动转矩可下降为直接起动转矩的1/4 。
3、同步电动机是一种交流电机，其转子的转速始终与定子旋转磁场的转速不同。
4、熔断器串接在被保护的电路中，作为电流保护，但不能作为电压保护。
5、断路器可在电路发生漏电、过载和短路故障时，自动切断电源。
6、某步进电机采用六拍控制，电源频率为400HZ，转子齿数为40齿，则步距角为1.5度 ,转速为100r/min。
7、直流测速发电机的使用不宜超过规定的最高转速，而负载电阻又不能低于规定值。
8、微型同步电动机根据其转子的结构型式，可分为单相永磁式、单相反应式、和单相磁滞式同步电动机。
二、判断题（每小题2分，共10分）1、小容量笼型异步电动机可直接起动，不必考虑电源容量。
·················（错）2、直流电动机的额定功率指转轴上吸收的机械功率。
······················（错）3、一台额定电压为220V 的交流接触器在交流220V 和直流220V 的电源上均可使用。
····································································（ 错 ）4、频敏变阻器的起动方式可以使起动平稳，克服不必要的机械冲击力。
机电控制技术第一次作业
作业11简述机电一体化系统的基本要素和各部分的功能。
答：1机械本体（结构功能）由机械零件组成，能够传递运动并完成某些有效工作的装置。
2能源（运转功能）提供能量，转换成需要的形式，实现动力功能。
3检测传感装置检测产品内部状态和外部环境，实现计测功能。
4电子控制单元处理、运算、决策，实现控制功能。
5执行机构包括机械传动与操作机构，接收控制信息，完成要求的动作，实现驱动功能和能量转换功能。
2中间继电器和接触器有何异同？在什么条件下可以用继电器来代替接触器起动电动机?答：中间继电器（KA）实质上是电压继电器的一种，但它的触点数多，触点的容量大（额定电流5—10A）。
它可以实现信号传递、放大、分路、反相等功能。
而接触器是一种用来频繁地接通或断开有负载的主电路的自动控制器。
与继电器的区别：①主、辅触点之分②按主触点通过的电流是直流还是交流，接触器分为直流/交流接触器。
③主触点容量大。
当接触器需要反向或是反接制动时，可用继电器来启动电机。
3既然在电动机的主电路中装有熔断器，为什么还要装热继电器？装有热继电器是否可以不装熔断器？为什么？答：热继电器利用热效应原理，对电机或电气设备过载起保护作用。
熔断器一定要装。
在长期过载、频繁启动、欠电压、断相运行均会引起过电流。
及时进行熔断有助于主电路和机器的保护。
4继电器接触器控制线路中一般应设哪些保护？各有什么作用？短路保护和过载保护有什么区别？零电压保护的目的是什么？某机床主轴和润滑油泵各由一台电动机带动，要求主轴必须在油泵开动后才能起动。
主轴能正反转并能单独停车，有短路、零压及过载保护等。
试绘出电气控制原理图。
答应设置的保护如下：•过载保护：作用：热继电器FR用于电动机过载时，其在控制电路的常闭触点打开，接触器KM线圈断电，使电动机M停止工作。
排除过载故障后，手动使其复位，控制电路可以重新工作。
•短路保护：作用：熔断器组FU1用于主电路的短路保护，FU2用于控制电路的短路保护。
机电控制作业
一、单项选择题1.在下图a）中，论述正确的是（D ）A．SB3是停止按钮B．SB2是点动按钮C．SB1是起动按钮D．KM为交流接触器2.在下图b）中，论述正确的是（ A ）A．SB1是停止按钮B．SB2是点动按钮C．SB2是起动按钮D．S为点动开关3.在下图c）中，论述错误的是（ B ）A．SB1是停止按钮B．SB2是自锁按钮C．SB3是点动按钮D．K为中间继电器4.用继电器、接触器控制线路实现电动机的起动，必须具有（ B ）功能。
A．互锁B．自锁C．点动D．正反转5.下列电器元件中，可用于实现机床工作台正反向自动循环转换功能的是（ B ）。
A．按钮B．行程开关C．速度继电器D．中间继电器6.机械设备的维修、调整常要求其控制线路具有（ C ）功能。
A．自锁B．互锁C．点动D．正反转7.多处起功能须用（ B ）方式来实现。
A．动合触点串联B．动合触点并联C．动断触点串联D．动断触点并联8. 多处停止功能须用（ C ）方式来实现。
A．动合触点串联 B．动合触点并联 C．动断触点串联 D．动断触点并联9.有关继电器、接触器控制线路设计正确的论述是（ B ）A．线圈可以串联 B．线圈只能出现一次C．线圈与触点可交叉联接 D．接触器线圈之间必须有互锁保护10. 有关中间继电器功能的论述错误的是（ C ）。
A．信号的传递与转换 B．实现多路控制C．动作延时 D．小功率信号控制大容量触点动作11．下列元件中，可用于实现机床工作台正反向起动转换功能的是（ A ）。
A．按钮 B．空气开关 C．速度继电器 D．中间继电器12．继电器、接触器控制系统的优点是（ B ）。
A．接线调试简便 B．控制功能简单时成本较低 C．柔性好 D．功能强大13.有关继电器、接触器控制线路设计错误的论述是（ D ）A．线圈不能串联 B．线圈只能出现一次 C．线圈可以并联 D．一个触点可以多处使用14.目前广泛使用的普通机床的机电控制大多采用（ B ）A．PLC控制 B．继电器、接触器控制 C．数字控制 D．计算机控制15. 选择时间继电器时要考虑多种因素，但下列因素中的（ D ）除外。
机电传动控制作业28页PPT
3、法律是最保险的头盔。——爱·科 克 4、一个国家如果纲纪不正，其国风一 定颓败 。—— 塞内加 5、法律不能使人人平等，但是在法律 面前人 人是平 等的。 ——波 洛克
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
机电控制作业
《机电控制工程技术》作业A VR单片机步进电机实验姓名班级目录一、实验目的 (1)二、实验任务 (1)三、实验设备 (1)四、实验思路及过程 (1)4.1实验箱中基本的器件及其控制方式： (1)4.2程序流程图 (2)4.3代码编写 (3)五、程序调试 (5)六、感想 (7)七、项目分工 (7)八、附录 (7)一、实验目的1.学习使用单片机编程软件ICCV7 for A VR以及烧写软件progisp2.了解并使用ATmega8单片机及其外围电路二、实验任务通过电位计控制电机转速，按键控制转向，并在数码管上稳定的显示当前转速三、实验设备1.机电控制工程实验教学平台实验箱2.PC一台四、实验思路及过程4.1实验箱中基本的器件及其控制方式：实验箱中单片机开发板如下图：图表 1 单片机开发板硬件图解4.1.1硬件介绍该实验中用到了，ATmega8的最小系统（晶振（11.059MHZ），滤波电路，复位电路，ISP下载，电源），以及外围器件（4位数码管及其驱动芯片ZLG7289，4个LED灯，2个中断按钮，1个旋转电位计，以及24BYJ48A 型步进电机和L298芯片）4.1.2外围器件的工作原理简介①4位数码管由ZLG7289芯片驱动，采用的驱动方式为动态显示，ATmega8通过PD5~7管脚与ZLG7289之间进行数据传送。
②4个LED灯与PC0~3管脚相连，当管脚输出低电平时，LED点亮。
③2个中断开关与PD2、PD3相连，其中断方式可以为电平触发和沿触发④旋转电位计输出电压为0~5V，与ADC7相连，通过ATmega8中ADC模块可以得到10位精度的电压数字量值。
⑤24BYJ48A型步进电机为4相直流步进电机，其工作电压为12V，由L298芯片控制，L298芯片与ATmega8通过PA1~4相连。
该步进电机的通电方式为四相单双八拍。
其步距角θ=5.625°/64其转速计算公式为n=60×5.625°/64×f360°r/min4.2程序流程图图表 2 程序流程图否是初始化IO初始化定时器开中断采集AD计算电机频率f显示f计算定时器初值T1溢出中断T1重装载初值是否正正转脉冲反转脉冲外部中断0外部中断1改变方向标志改变方向标志开始4.3代码编写利用ICCV7 for A VR软件编写单片机程序新建一个project，在project中新建一个c程序。
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1 已知连续传递函数()210.21
D s s s =++，采样周期T=1s ，若分别采用向前差分法和向后差分法将其离散化，试画出s 域和z 域对应极点的位置，并说明其稳定性。
2. 设具有反馈校正的系统结构图如图所示，待校正对象开环传递函数)()()(210s G s G s G =，其中：)1()(111+=
s T s K s G ，1.1,10011==T K ；025.0,1
1)(222=+=T s T s G 。
局部反馈校正装置的传递函数)(s G k ，并计算校正后系统的相位裕度)(c ωγ。
3 设系统结构图如图所示，要求采用复合校正方法，消除系统跟踪斜坡输入信号的稳态误差，试确定复合校正前馈装置()r G s 的传递函数。
4 ()2010
D s s =+，T=0.015s ，用双线性变换法设计数字控制器()D z 及其差分方程。
5 被控对象的脉冲传递函数为()2(10.5)
W s s s =+，采用零阶保持器，采样周期为T=0.5s ，试设计单位速度输入时的最小拍数字控制器。
6 试求下列函数的Z 变换
（1）()212t e t e -=+ （2）()()21
3E s s s =+
7 试求下列函数的Z 反变换 （1）()()
()222211z z E z z -=+ （2）()()()()11aT aT e z E z z z e ---=--。