PLC实现步进电机地正反转和调整控制系统
基于PLC的步进电机控制 (课程设计)
本文介绍了本实验旨在完成使用PLC（Programmable Logic Controller）控制步进电机的整步运行、正反转运行、快慢速运行以及定位运行。
文中指出本次使用的编程思想主要为模块化设计即为完成任务可对程序划分为主程序及子程序。
由于步进电机需要脉冲来运行，所以本程序使用PTO高速脉冲输出脉冲。
在定位程序中则应用到中断子程序命令。
另外，本文为更好的阐述实验内容，加入了与之前完全不同的方式的对比实验。
在对比试验中则应用计时器来完成步进电机的脉冲产生，另步进电机的各种功能则使用了一般的设计方式来实现。
二者完成完全相同的功能。
关键词：PLC 步进电机 PTO高速脉冲1 实验内容 (1)1.1实验任务 (1)1.2实验要求 (1)2 实验设备 (2)2.1步进电机简介 (2)2.2 PLC简介 (2)3 设计过程 (3)3.1设计思想 (3)3.2程序设计 (4)4 对比实验 (12)4.1对比程序思想 (12)4.2对比程序 (14)谢辞 (15)参考文献 (16)1实验内容1.1实验任务本次实验要求改变PLC脉冲输出信号的频率，实现步进电机的速度控制。
同时按下K1、K2、K3按钮，步进电机进行整步运行。
按下慢/快按钮，电机慢/快速运行。
用PLC 输出脉冲的个数，实现步进电机的精确定位。
在整步运行状态下，设脉冲数为一固定值，并用计数器进行计数，实现电机的精确定位控制。
按下停止按钮，系统停止工作。
1.2实验要求本设计要求使用步进电机。
选用的步进电机为二项混合式，供电电压24VDC，功率30W，电流1.7A，转矩0.35NM，步矩角1.8º/0.9º,并配有细分驱动器，实现细分运行，减少震荡。
本设计要求选用PLC设计出输出频率可变的控制程序，实现对步进电机的速度、方向、定位、细分等控制功能。
本设计旨在培养综合设计能力、创新能力、分析问题与解决问题的能力。
掌握PLC 控制的步进电机控制系统的构成及设计方法；掌握PLC控制程序设计、调试的方法。
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
PLC实现步进电机的正反转及调整控制PLC是专门用于控制工程自动化系统的一种可编程逻辑控制器，其可以通过编程来实现对各种电气设备的控制。
在实际工程中，步进电机广泛应用于自动化设备中，如数控机床、包装机械、印刷设备等。
步进电机具有分辨率高、精度高、响应速度快等优点，因此被广泛应用于各种自动化控制系统中。
在PLC实现步进电机的正反转及调整控制中，需要考虑以下几个方面：1.步进电机驱动模块选型：步进电机需要配合驱动模块进行控制，通常采用的是脉冲信号驱动方式。
在PLC控制系统中，可以选择适合的驱动模块，如常见的2相、4相步进电机驱动模块。
2.步进电机控制程序设计：通过PLC软件编程，编写程序实现步进电机的正转、反转及调整控制功能。
在程序设计中，需要考虑步进电机的控制方式、驱动模块的接口信号、脉冲信号的频率等参数。
3.步进电机正反转控制：在程序设计中，通过PLC输出脉冲信号控制步进电机的正反转运动。
具体步骤包括设置脉冲信号的频率和方向，控制步进电机按设定的脉冲信号实现正反转运动。
4.步进电机调整控制：步进电机的位置调整控制通常通过调整脉冲信号的频率和数目来实现。
通过PLC编程，实现步进电机的位置调整功能，从而实现对步进电机位置的精准控制。
5.总体控制设计：在PLC控制系统中，可以将步进电机的正反转及调整控制与其它控制功能相结合，实现对整个自动化系统的精确控制。
通过PLC编程，可以灵活设计多种控制逻辑，满足不同工程项目的需求。
综上所述，通过PLC实现步进电机的正反转及调整控制主要涉及步进电机驱动模块选型、控制程序设计、正反转控制、调整控制和总体控制设计等方面。
通过精心设计和编程，可以实现对步进电机的精确控制，满足各种自动化控制系统的要求。
PLC技术的应用将有助于提高自动化生产设备的生产效率和稳定性，推动工业自动化技术的发展。
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
一、PLC实现步进电机的控制原理
拿步进电机举例，大家可以把它想象成一个隔著一定距离的圆盘，隔着每一环的距离形成齿轮的节点。
步进电机的正向或反向转动，就是将这一环索引和圆盘一起发动转动。
步进电机的转动，是靠每一步索引圆盘来完成的，每一步都有一个控制信号来告诉电机从哪一环节点开始转动，当接收到控制信号时，电机开始转动，并且每转一圈循环转动几个索引。
1、正向、反向控制
要实现步进电机的正向反向控制，就要在PLC程序中控制信号形式来实现，一般可以使用两个控制信号，一个是正反控制信号，一个是步进电机转动的速度，要求PLC程序根据正反控制信号来实现正向和反向控制。
正反控制信号就是设置一个开关量变量，当这个开关量为ON时，电机运行正转，当开关量为OFF时，电机运行反转，具体可以采用T函数来实现，T11=1，电机正转，T12=0，电机反转。
由于步进电机的转动是一布一射的过程，所以需要用一个电位器来控制步进电机的转动速度，当电位器的旋钮调整到一定位置时，就会给出一定频率的步进信号，PLC程序可以根据此步进信号，来控制步进电机的转动速度。
步进电机正反转实验报告
一、实验名称:
步进电机正反转训练
二、控制要求
要求实现电机的正转三圈, 反转三圈, 电机正转和反转的频率可不相同, 然后这样循环3次, 3次后电机停止转动。
三、PLC I/O地址分配表
PLC的I/O地址连接的外部设备
Y0 电机转向输出点控制转速点CP
Y1 电机的转速输出点控制转向点CW
四、程序梯形图
五、程序分析:
M11.M12、M13的波形图M21.M22.M23的波形图
电机正转的频率是20赫兹, 通过MOV指令送到D5中, 在电机正传三圈后, 电机反转, 反转的频率是40赫兹, 通过MOV指令送到D5中。
电机正转3次, 反转2次, 再通过M23得电进入正转, 重复上面的循环, 即电机正转后再反转, M23才得电一次, 所以可以加一个M23控制一个计数器计数, 当计数器计数到3时, 再通过计数器的常闭开关把M10线圈断电, 从而实现电机停止。
基于PLC的步进电机调速和正反转控制系统
高 的力 矩转 动惯 量 比 ，步 进频 率较 高 ，频 率 响应快 ，不 通 电时 可 以 时始 终有 一相 通 电 ，可 以使 工作 稳定 ，不 易失 步 。其步 距 角和单 三
自由转 动 、结构简 单 、寿命 长 的特点 。
拍相 同 ，步距 角 系数ｃ＝１。
反 应式 步进 电动机 的工作 原理 从 图１ａ中可 以看 出 ，在 定子 上有
运 动 主 要完 成 切 削任 务 ，其 动 力约 占整 台机 床 动 力 的７０～８０％ 。
齿 距 角 ：转 子上 齿 距在 空 间 的角 度 。如转 子 上 有Ｎ个 齿 ，齿 距
基本是 步 进 电动机 和伺 服 电机 对主轴 的 正 、反转 和停 止 控制拖 动 ， 角 ０＝３６０ Ⅳ。
商 业 科 技
基于ＰＬＣ的步进 电机调速和正 反 转 控 制 系 统
＿ 赵俊生 江苏财经职业技术学院
『摘 要 ］本文 阐述 三 相 步进 电动 机 结构 与 步进 过程 原理 ，以
及 对 步进 电动 机 的调 速和 正 反转 研 究 ，采 用ＰＬＣ基本 逻 辑指 令和 常
用指令 的 方 法对步 进 电动机 的调 速 和正 反 转控 制 ，经过 对步进 电机
动速 度和 轨迹 ，对 被控 制 的对 象进 行 自动操 作 的一种 技术 。从 数 控
拍 数 ：电动 机定 子绕 组 每改 变一 次通 电方式 称 为一 拍。
机 床 最终 要完 成 的任务 看 ，主 要有 主轴 运动 。 和普通 车 床一 样 。主
步 距 角 ：转 子经 过一 拍 转过 的空 间角 度 用符号 ａ表 示。
械 角位移 ，并 由传 动丝 杠带 动 工作 台移 动 。由 于该 系统 中 为位 置 和 所 需 的拍 数为 工作 拍数 。 对Ａ、Ｂ、Ｃ三相 轮流 通 电一次 称 为一个 通
PLC实现步进电机的正反转和调整控制
PLC实现步进电机的正反转和调整控制PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的可编程电子设备。
在工业领域，PLC被广泛应用于各种自动化设备和机器的控制。
步进电机是一种非塔式电机，其运动是以固定的步长进行的，适用于需要精确定位的应用，如印刷机、数控机床等。
本文将介绍如何使用PLC实现步进电机的正反转和调整控制。
步进电机的正反转控制可以通过改变电机的运行顺序来实现。
一种常见的方法是使用四相步进电机，通过改变电机的相序来实现正反转。
一般来说，步进电机有两种驱动方式：全步进和半步进。
全步进驱动方式是指每次脉冲信号到达时，电机转动一个步进角度。
全步进驱动方式可以通过控制PLC输出的脉冲信号来实现。
例如，当需要电机正转时，在PLC程序中输出连续的脉冲信号，电机将按照一定的步进角度顺时针旋转。
当需要反转时，输出连续的反向脉冲信号，电机将逆时针旋转。
半步进驱动方式是指每次脉冲信号到达时，电机转动半个步进角度。
半步进驱动方式可以通过改变输出的脉冲信号序列来实现。
例如，正转时输出连续的脉冲信号序列：1000、1100、0100、0110、0010、0011、0001、1001，电机将按照半个步进角度顺时针旋转；反转时输出反向脉冲信号序列：1001、0001、0011、0010、0110、0100、1100、1000，电机将逆时针旋转。
调整控制是指通过PLC来调整步进电机的运行速度和位置。
调速控制可以通过改变输出脉冲信号的频率来实现。
例如，可以定义一个计时器来控制输出脉冲信号的频率，通过改变计时器的时间参数来改变电机的速度。
较小的时间参数将导致更快的脉冲频率，从而使电机加快转速。
位置控制可以通过记录步进电机当前的位置来实现。
可以使用PLC的存储和控制功能来记录和更新电机的位置信息。
例如，可以使用一个变量来保存电机当前的位置，并在转动过程中不断更新该变量的值。
通过读取该变量的值，可以获得电机当前的位置信息。
总结起来，使用PLC实现步进电机的正反转和调整控制可以通过控制输出的脉冲信号序列和频率来实现。
PLC控制步进电机的应用案例
P L C控制步进电机的应用案例1（利用P L S Y指令）任务：利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。
控制要求：利用PLC 控制步进电机顺时针2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。
1、系统接线PLC控制旋转步进驱动器，系统选择/转，设置成N细分后，则1000脉冲/转。
Y1输出，Y3[S1.]用来指定脉冲频率（2~20000Hz），[S2.]指定脉冲的个数（16位指令的范围为1~32767，32位指令则为1~2147483647）。
如果指定脉冲数为0，则产生无穷多个脉冲。
指定脉冲输出完成后，完成标志M8029置1。
如上图所示，当X10由ON变为OFF时，M8029复位，停止输出脉冲。
若X10再次变为ON则脉冲从头开始输出。
注意：PLSY指令在程序中只能使用一次，适用于晶体管输出类型的PLC。
6、控制流程图7、梯形图程序（参考）8、制作触摸屏画面PLC控制步进电机的应用案例2（利用定时器T246产生脉冲）任务：利用步进电机驱动器可以通过PLC端的On和Off就能决定电机的正传或者反转；步进驱动器的其中一个。
Y2；PLC的COM1——GND；B绕组X0X4—频率增加，X5—频率4、制作触摸屏画面PLC控制步进电机的应用案例3（利用FX2N-1PG产生脉冲）任务：应用定位脉冲输出模块FX2N-1PG，通过步进驱动系统对机器人左右、旋转、上下运动进行定位控制。
控制要求：正向运行速度为1000Hz，连续输出正向脉冲，加减速时间为100ms，1、系统接线系统选择外部连接方式。
PLC通过FX2N-1PG控制左右、旋转、上下步进驱动器的其中一个。
VIN端、CP+端、U/D+端——+24VDC； CP-——FP；U/D-——Y4；PLC的COM1端、FX2N-1PG的COM0端——GNDA、A-——电机A绕组；B、B-2、I/O分配。
PLC控制步进电机正实现正反转速度控制定位
PLC控制步进电机正实现正反转速度控制定位PLC控制步进电机实现正反转速度控制定位是自动化生产过程中的一种常见应用。
本文将详细介绍PLC控制步进电机的原理、控制方式以及步进电机的正反转速度控制定位实现方法，并探讨其在实际应用中的优势和注意事项。
一、PLC控制步进电机原理步进电机是一种特殊的电动机，其每次输入一个脉冲信号后，会按照一定的角度旋转。
PLC（可编程逻辑控制器）是一种通用、数字化、专用微处理器，广泛应用于工业控制领域。
PLC控制步进电机可以通过控制脉冲信号的频率、方向和脉冲数来实现电机的正反转、速度控制和定位。
二、PLC控制步进电机的控制方式1.开关控制方式2.脉冲控制方式脉冲控制方式是PLC控制步进电机最常用的方式。
PLC向步进电机发送一系列脉冲信号，脉冲信号的频率和脉冲数决定了电机的转速和转动角度。
脉冲信号的正负决定了电机的正反转方向。
通过改变脉冲信号的频率和脉冲数，可以实现电机的速度控制和定位。
三、步进电机正反转速度控制定位实现方法步进电机的正反转速度控制定位可以通过PLC的程序来实现。
下面以一个简单的例子来说明该实现方法。
假设要实现步进电机顺时针转动2圈、逆时针转动1圈、再顺时针转动3圈的循环。
步进电机的一个转一圈需要200个脉冲信号。
首先，需要定义一个变量n，用来记录电机的圈数。
其次，在PLC的程序中编写一个循环步骤：1.设置脉冲信号的频率和脉冲数，使步进电机顺时针旋转2圈。
2.当步进电机转动2圈后，n=n+23.判断n的值，如果n=2，则设置脉冲信号的频率和脉冲数，使步进电机逆时针旋转1圈。
4.当步进电机转动1圈后，n=n-15.判断n的值，如果n=1，则设置脉冲信号的频率和脉冲数，使步进电机顺时针旋转3圈。
6.当步进电机转动3圈后，n=n+37.返回第一步，继续循环。
通过这样的循环过程，步进电机可以按照预定的顺序和速度进行正反转，并实现定位控制。
四、PLC控制步进电机优势和注意事项1.精确控制：PLC可以精确控制步进电机的转速和转动角度，适用于需要高精度定位的应用。
西门子S系列PLC控制步进电机进行正反转的方法
西门子S系列PLC控制步进电机进行正反转的方法
S系列PLC是西门子公司生产的一种工业自动化控制设备，可以用于
控制和监测各种电气设备，包括步进电机。
步进电机是一种特殊的电机，
可以精确地控制位置和速度，广泛应用于工业自动化领域。
控制步进电机进行正反转可以使用以下步骤：
1.配置PLC软件：首先需要通过PLC软件配置相应的输入输出（I/O）模块。
根据实际情况，将步进电机的控制信号连接到PLC的输出模块上。
2.编写控制程序：使用PLC软件编写控制程序，控制步进电机的正反转。
PLC软件通常提供了图形化编程界面，可以通过拖拽和连接各种功能
块来搭建程序。
在程序中，可以通过设置输出信号的状态（如ON或OFF）来控制步进电机的正反转。
3.添加控制逻辑：根据步进电机的正反转逻辑，可以使用逻辑功能块
来实现控制。
比如，可以使用一个计时器来控制电机的转动时间，或者使
用一个翻转触点来实现电机的正反转切换。
4.设置步进电机的驱动器：步进电机通常需要配合驱动器使用。
驱动
器是一种电子设备，可以将PLC输出的信号转换为步进电机的工作推力。
根据具体的步进电机型号和驱动器型号，需要根据驱动器的相关规格设置
驱动工作方式，如设置电机的转动方向和步距等。
控制步进电机进行正反转的方法并不复杂，但需要确保PLC软件的配
置和编写程序的正确性。
此外，也需要根据具体的步进电机型号和驱动器
型号，了解其工作规格和特性，以便正确设置和操作。
PLC实现步进电机正反转和调速控制
PLC实现步进电机正反转和调速控制PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制系统的计算机控制设备。
它可以实现对多种设备和机器的控制，包括步进电机。
步进电机是一种通过步进角度来控制转动的电机，其转动可以精确地控制在每个步进角度停留一段时间。
步进电机的正反转和调速控制是实现工业自动化过程中常用的功能，PLC可以很好地实现这些控制。
一、步进电机的正反转控制步进电机的正反转控制是通过控制步进电机的相序来实现的。
步进电机有多种相序方式，常见的包括正向旋转、逆向旋转、双向旋转等。
PLC 可以通过控制步进电机的相序开关来实现步进电机的正反转。
在PLC中，可以使用PLC的输出口来控制步进电机的相序开关。
通过将输出口与步进电机的控制线路连接，可以控制相序开关的状态，从而控制步进电机的正反转。
例如，将PLC的一个输出口连接到步进电机的CW （Clockwise）输入线路，另一个输出口连接到步进电机的CCW（Counter Clockwise）输入线路，可以通过控制这两个输出口的状态来实现步进电机的正反转。
二、步进电机的调速控制步进电机的调速控制是通过控制步进电机的脉冲频率来实现的。
步进电机的转速与脉冲频率成正比，脉冲频率越高，步进电机的转速越快。
因此，通过控制PLC输出口给步进电机发送的脉冲频率，可以实现步进电机的调速控制。
在PLC中，可以使用定时器模块来控制步进电机的脉冲频率。
定时器模块可以通过设定计时器的定时时间和周期，来控制输出口的脉冲频率。
通过控制定时器的定时时间，可以控制步进电机每个步进角度的停留时间，从而控制步进电机的转速。
除了定时器模块，PLC还可以使用计数器模块来实现步进电机的调速控制。
计数器模块可以通过设定计数器的初始值和计数步长，来控制输出口的脉冲频率。
通过控制计数器的初始值和计数步长，可以控制步进电机每个步进角度的停留时间，从而实现步进电机的转速控制。
三、步进电机正反转和调速控制实例以下是一个使用PLC实现步进电机正反转和调速控制的实例。
基于PLC的步进电机运动控制系统设计
机电工程系基于PLC的步进电机运动控制系统设计专业：测控技术与仪器指导教师：xxx姓名: xxx _______________（2011年5月9日）目录一、步进电机工作原理 (1)1。
步进电机简介 (1)2。
步进电机的运转原理及结构 (1)3。
旋转 (1)4。
步进电动机的特征 (2)1）运转需要的三要素：控制器、驱动器、步进电动机 (2)2）运转量与脉冲数的比例关系 (2)3）运转速度与脉冲速度的比例关系 (2)二、西门子S7-200 CPU 224 XP CN (2)三、三相异步电动机DF3A驱动器 (3)1。
产品特点 (3)2。
主要技术参数 (3)四、PLC与步进电机驱动器接口原理图 (5)五、PLC控制实例的流程图及梯形图 (5)1.控制要求 (5)2。
流程图 (5)3.梯形图 (6)六、参考文献 (6)七、控制系统设计总结 (6)基于PLC的步进电机运动控制系统设计一、步进电机工作原理1.步进电机简介步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角)。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单2.步进电机的运转原理及结构电机转子均匀分布着很多小齿,定子齿有三个励磁绕阻,其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て，即A与齿1相对齐,B与齿2向右错开1/3て,C与齿3向右错开2/3て，A’与齿5相对齐，(A'就是A,齿5就是齿1）3.旋转如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用,齿1与A对齐，（转子不受任何力，以下均同）。
PLC实现步进电机的正反转和调整控制
PLC实现步进电机的正反转和调整控制PLC(可编程逻辑控制器)是一种电子设备，用于控制工业自动化系统中的运动和操作。
步进电机是一种常用的驱动器，它的旋转运动是通过一步一步地前进来实现的。
本文将探讨如何使用PLC来实现步进电机的正反转和调整控制。
步进电机的正反转控制是通过改变电机绕组的相序来实现的。
在PLC 中，我们可以使用输出模块来控制电机的相序。
以下是步骤：1.配置PLC硬件:在PLC中插入输出模块，并与电机的各个相连接。
确保正确连接。
2.编程PLC:使用PLC编程软件，编写一个控制程序来实现电机的正反转。
首先，定义输出模块的输出信号来控制电机。
然后使用程序语言来编写逻辑控制指令，根据需要来改变输出信号的状态。
为了实现正反转，需要改变输出信号的相序。
3.实现正反转控制:在编程中，定义一个变量来控制步进电机的运动方向。
当变量为正值时，电机正转；当变量为负值时，电机反转。
根据变量的值来改变输出模块的输出信号，以改变电机的相序。
4.运行程序:将PLC连接到电源，并加载程序到PLC中。
启动PLC，程序将开始运行。
通过改变变量的值，我们可以控制电机的正反转。
除了控制步进电机的正反转，PLC还可以实现步进电机的调整控制。
调整控制是通过改变电机的步距和速度来实现的。
以下是步骤：1.配置PLC硬件:在PLC中插入输出模块，并与电机的各个相连接。
与正反转控制相同，确保正确连接。
2.编程PLC:使用PLC编程软件编写控制程序。
首先，定义输出模块的输出信号来控制电机的相序。
然后，使用程序语言来编写逻辑控制指令，根据需要改变输出信号的状态。
为了实现调整控制，需要改变输出信号的频率和占空比。
3.实现调整控制:在编程中，定义两个变量来控制电机的步距和速度。
步距变量控制电机每一步的距离，速度变量控制电机的旋转速度。
根据变量的值来改变输出模块的输出信号，以改变电机的相序，并控制步距和速度。
4.运行程序:将PLC连接到电源，并加载程序到PLC中。
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
PLC实现步进电机的正反转及调整控制PLC(可编程逻辑控制器)可以广泛应用于工业自动化控制系统中，包括步进电机的正反转及调整控制。
本文将详细介绍如何使用PLC实现步进电机的正反转及调整控制。
一、步进电机的原理步进电机是一种用电脉冲驱动的电动机，它是按固定顺序将电流导通到电动机的相绕组中，从而使电动机按步进的方式转动。
步进电机有两种基本的工作模式：全步进和半步进。
在全步进模式下，电机每接收到一个脉冲就向前转动一个固定的步距角度。
在半步进模式下，电机接收到一个脉冲时向前转动半个步距角度。
二、PLC实现步进电机的正反转1.硬件连接将PLC的输出端口与步进电机的驱动器相连，将驱动器的控制信号输出口与步进电机相连。
确保电源连接正确，驱动器的供电电压要符合步进电机的额定电压。
2.编写PLC程序使用PLC编程软件编写PLC程序来控制步进电机的正反转。
以下是一个简单的PLC程序示例：```BEGINMOTOR_CONTROL_TRIG:=FALSE;//步进电机控制信号MOTOR_DIRECTION:=FORWARD;//步进电机转动方向，FORWARD表示正转，REVERSE表示反转//步进电机正转控制MOTOR_FORWARD:IF(START_BUTTON=TRUE)THENMOTOR_CONTROL_TRIG:=TRUE;MOTOR_DIRECTION:=FORWARD;END_IF;//步进电机反转控制MOTOR_REVERSE:IF(STOP_BUTTON=TRUE)THENMOTOR_CONTROL_TRIG:=TRUE;MOTOR_DIRECTION:=REVERSE;END_IF;//步进电机停止控制MOTOR_STOP:IF(STOP_BUTTON=TRUE)THENMOTOR_CONTROL_TRIG:=FALSE;END_IF;END```Begitalogic Flowcode是PLC编程软件之一，提供了简单易懂的图形界面来编写PLC程序。
PLC控制步进电机正实现正反转速度控制定位
PLC控制步进电机正实现正反转速度控制定位 1.步进电机正反转如何实现2.如何控制步进电机速度（即，如何计算脉冲频率）：实际步进电机控制很简单，应用都是傻瓜了，厂家做好步进电机的驱动器，步进电机如何工作由驱动器来控制，我们不需要对步进电机做深入的了解，只要知道步进电机驱动器的应用方法即可。
当然简单的步进电机工作特性，还是必须知道的，下面我会介绍！细分的作用：两相步进电机，基本步距角1.8度，即：200个脉冲电机转一圈，称之为整步。
可以在步进电机的驱动器上设定细分数，其作用是：设置为2细分（也称为半步）时，则步距角为0.9度，400个脉冲转一圈。
设置为4细分时，则步距角为0.45度，800个脉冲转一圈。
设置为8细分时，则步距角为0.225度，1600个脉冲转一圈。
细分数越高，上位机发一个脉冲走的长度越小，精度越高！这个很好理解，一个脉冲走10毫米，10%误差时，一个脉冲误差1毫米，一个脉冲走1毫米，同样是10%误差时，一个脉冲误差0.1毫米。
当然，我们不可能把细分数设的很大，达到每个脉冲行走的长度特别小的目的。
您记住两相步进电机200个脉冲转一圈就行了！细分越大，步进电机转一圈的脉冲数越大！如果想让步进机以每分钟600转的速度，行走400毫米，我们如何计算上位机需要发出的脉冲数及脉冲频率？如何控制步进电机速度（即，如何计算脉冲频率）：假定设置为四细分数，电机转一圈所需要的脉冲数即为800个，要实现步进电机600转/分的转速，上位机应该发送的脉冲频率计算方法：频率的概念是一秒钟的时间发送的脉冲个数所以，先计算步进电机每秒钟的转数600/60=10转/秒再计算10转/秒需要的脉冲数10 X 800 = 8000个即脉冲频率为 8000 ，也就是8K结论，为了实现步进电机600转/分的转速，上位机应该保持8K的脉冲输出频率现在您明白了吧？为了计算脉冲频率必须知道的两个前提条件是：1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数；2、知道步进电机的转速，转速单位是：转/如何计算步进电机所需要的脉冲数:假定设置为四细分数，电机转一圈所需要的脉冲数即为800个，要实现步进电机行走400毫米的距离，上位机应该发送的脉冲个数计算方法：如果步进电机输出轴与丝杠（螺距：10mm ）直连，或是通过皮带轮传动，轮周长10mm. 即，步进电机转一圈，机械的行走长度为10mm。
PLC控制电机正反转设计与调试
PLC控制电机正反转设计与调试三相交流异步电动机是应用最为广泛的电气设备，但它直接起动时产生的电流击和转矩冲击会对电网、电动机本身及其负载机械设备带来不利影响，因此常常采用降压起动，即定子回路串电阻起动、Y—△降压起动、自耦变压器起动和延边三角形起动，其中Y—△降压起动简单经济，使用比较普遍。
传统的Y—△降压起动采用继电器—接触器控制，但由于其操作复杂、可靠性低等缺点，逐渐被PLC控制所取代。
为了使电动机能够正转和反转，可采用两只接触器KM1、KM2换接电动机三相电源的相序，但两个接触器不能吸合，如果同时吸合将造成电源的短路事故，为了防止这种事故，在电路中应采取可靠的互锁，下图为采用按钮和接触器双重互锁的电动机正、反两方向运行的控制电路。
1 线路分析1.1 正向启动1）合上空气开关QS接通三相电源。
2）按下正向启动按钮SB3，KM1通电吸合并自锁，主触头闭合接通电动机，电动机这时的相序是L1、L2、L3，即正向运行。
1.2 反向启动1）合上空气开关QS接通三相电源。
2）按下反向启动按钮SB2，KM2通电吸合并通过辅助触点自锁，常开主触头闭合换接了电动机三相的电源相序，这时电动机的相序是L3、L2、L1，即反向运行。
1.3 互锁环节具有禁止功能在线路中起安全保护作用。
1）接触器互锁：KM1线圈回路串入KM2的常闭辅助触点，KM2线圈回路串入KM1的常闭触点。
当正转接触器KM1线圈通电动作后，KM1的辅助常闭触点断开了KM2线圈回路，若使KM1得电吸合，必须先使KM2断电释放，其辅助常闭触头复位，这就防止了KM1、KM2同时吸合造成相间短路。
2）按钮互锁：在电路中采用了控制按钮操作的正反传控制电路，按钮SB2、SB3都具有一对常开触点，一对常闭触点，这两个触点分别与KM1、KM2线圈回路连接。
例如按钮SB2的常开触点与接触器KM2线圈串联，而常闭触点与接触器KM1线圈回路串联。
按钮SB3的常开触点与接触器KM1线圈串联，而常闭触点压KM2线圈回路串联。
PLC控制步进电机的正反转和速度
PLC控制步进电机的正反转和速度
1.控制要求
对定时器进行不同的时间定时控制其速度。
通过定时器定时通、断电使步进电机实现正反转。
本文以五相十拍步进电机用西门子S7-200plc来进行举例。
2.五相十拍步进电机的控制要求
1)五相步进电动机有五个绕组：A、B、C、D、E，控制五相十拍电动机的时序图如下：
2)用五个开关控制步进电动机工作：
1 号开关控制其运行(启/停)
2 号开关控制其低速运行(转过一个步距角需0.5S)
3 号开关控制其中速运行(转过一个步距角需0.1S)
4 号开关控制其低速运行(转过一个步距角需0.03S)
5 号开关控制其转向(ON为正转，OFF为反转)
3.PLC外部接线图
PLC外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等设计就结合系统的控制要求来设定。
其控制接线图如下图所示：
4.I/O地址分配
根据PLC外部接线图可以写出各电气元件符号、功能说明表及I/O 地址分配表如下：
5.五相十拍步进电动机的拍数实现梯形图如下：。
西门子S系列PLC控制步进电机进行正反转的方法
西门子S系列P L C控制步进电机进行正反转的方法Hessen was revised in January 20211、主程序先正转，等到正转完了就中断，中断中接通个辅助触点（M0.X），当M.0X闭合，住程序中的反转开始运做。
这样子就OK了。
2、用PTO指令让Q0.0 OR Q0.1高速脉冲，另一个点如Q0.2做方向信号，就可以控制正反转了，速度快慢就要控制输出脉冲周期了，周期越短速度越快，如果你速度很快的话请考虑缓慢加速，不然它是启动不了的，如果方向也变的快的话就要还做一个缓慢减速，不然它振动会蛮厉害，而且也会失步。
3、程NETWORK 1 // 用于单段脉冲串操作的主程序（PTO）// 首次扫描时，将映像寄存器位设为低// 并调用子程序0LD SM0.1R Q0.0 1CALL SBR_0NETWORK 1 // 子程序0开始LD SM0.0MOVB 16#8D SMB67 // 设置控制字节：// - 选择PTO操作// - 选择单段操作// - 选择毫秒增加// - 设置脉冲计数和周期数值// - 启用PTO功能MOVW +500 SMW68 // 将周期设为500毫秒。
MOVD +4 SMD72 // 将脉冲计数设为4次脉冲。
ATCH INT_0 19 // 将中断例行程序0定义为// 处理PTO完成中断的中断。
ENI // 全局中断启用PLS 0 // 激活PTO操作，PLS0 =》 Q0.0MOVB 16#89 SMB67 // 预载控制字节，用于随后的// 周期改动。
NETWORK 1 // 中断0开始// 如果当前周期为500毫秒：// 将周期设为1000毫秒，并生成4次脉冲LDW= SMW68 +500MOVW +1000 SMW68PLS 0CRETINETWORK 2// 如果当前周期为1000毫秒：// 将周期设为500毫秒，并生成4次脉冲LDW= SMW68 +1000MOVW +500 SMW68PLS 0序注释艾驰商城是国内最专业的MRO工业品网购平台，正品现货、优势价格、迅捷配送，是一站式采购的工业品商城！具有10年工业用品电子商务领域研究，以强大的信息通道建设的优势，以及依托线下贸易交易市场在工业用品行业上游供应链的整合能力，为广大的用户提供了传感器、图尔克传感器、变频器、断路器、继电器、PLC、工控机、仪器仪表、气缸、五金工具、伺服电机、劳保用品等一系列自动化的工控产品。
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实训课题三 PLC实现步进电机正反转和调速控制
一、实验目的
1、掌握步进电机的工作原理
2、掌握带驱动电源的步进电机的控制方法
3、掌握DECO指令实现步进电机正反转和调速控制的程序
二、实训仪器和设备
-48MR PLC一台
1、FX
2N
2、两相四拍带驱动电源的步进电机一套
3、正反切换开关、起停开关、增减速开关各一个
三、步进电机工作原理
步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，图3-1是一个三相反应式步进电机结图。
从图中可以看出，它分成转子和定子两部分。
定子是由硅钢片叠成，定子上有六个磁极（大极），每两个相对的磁极（N、S极）组成一对。
共有3对。
每对磁极都绕有同一绕组，也即形成1相，这样三对磁极有3个绕组，形成三相。
可以得出，三相步进电机有3对磁极、3相绕组；四相步进电机有4对磁极、四相绕组，依此类推。
反应式步进电动机的动力来自于电磁力。
在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置，如图3-1（a）所示，定子小齿与转子小齿对齐的位置，并处于平衡状态。
对三相异步电动机来说，当某一相的磁极处于最大导磁位置时，另外两相相必处于非最大导磁位置，如图3-1（b）所示，即定子小齿与转子小齿不对齐的位置。
把定子小齿与转子小齿对齐的状态称为对齿，把定子小齿与转子小齿不对齐的状态称为错齿。
错齿的存在是步进电机能够旋转的前提条件，所以，在步进电机的结构中必须保证有错齿的存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其它绕组必须处于错齿状态。
本实验的电机采用两相混合式步进电机，其部上下是两个磁铁，中间是线圈，通了直流电以后，就成了电磁铁，被上下的磁铁吸引后就产生了偏转。
因为中间
连接的电磁铁的两根线不是直接连接的，是采用在转轴的位置用一根滑动的接触片。
这样如果电磁铁转过了头，原先连接电磁铁的两根线刚好就相反了，所以电磁铁的N极S极就和以前相反了。
但是电机上下的磁铁是不变的，所以又可以继续吸引中间的电磁铁。
当电磁铁继续转，由于惯性又转过了头，所以电极又相反了。
重复上述过程就步进电机转了。
根据这个原理，如图3-2所示，两相步进电机的转动步骤，以正转为例：
由图可见，现相异步电机正转过程分为四个步骤，即A相正方向电流、B相正方向电流、A向反方向电流和B相反方向电流。
反转工作的顺序与之相反。
A、B两相线圈不是固定的电流方向，这与其它步进电机的控制逻辑有所不同。
因此，控制步进电机转动时，必须考虑用换相的思路设计实验线路。
可以根据模拟驱动电路的功能和plc必须的逻辑关系进行程序设计。
四、采用步进电机驱动器的控制方式
利用步进电机驱动器可以通过PLC的高速输出信号控制步进电机的运动方向、运行速度、运行步数等状态。
其中：步进电机的方向控制，只需要通过控制U/D端的On和Off就能决定电机的正转或反转；将光耦隔离的脉冲信号输入到CP端就能决定步进电机的速度和步数；控制FREE信号就能使电机处于自由状态。
因此PLC的控制程序相当简单，只需通过PLC的输出就能控制步进电机的方向、转速和步数。
不必通过PLC控制电机换相的逻辑关系，也不必另外添加驱动电路。
实训面板见图3-4，梯形图见图3-5。
本程序是利用D0的变化，改变T0的定时间隔，从而改变步进电机的转速。
通过两个触点比较指令使得D0只能在10～50之间变化，从而控制步进间隔是1S～5S之间，I/O分配表见表3-1。
表3-1 I/O分配表
输入点输出点X0 正转/反转方向Y0 电机控制脉冲X1 电机转动Y1 正转/反转运行X2 电机停止
X4 频率增加
X5 频率减少
图3-5 梯形图
五、采用PLC直接控制步进电机方式
对于两相步进电机控制，根据其工作原理，必须考虑其换向的控制方式，因此将其步骤用代号分解，则为：①实现电流方向A+→A-、②实现电流方向B+→B-、③实现电流方向A-→A+、④实现电流方向B-→B+。
如果反转则按照④、③、②、①的顺序控制。
PLC的I/O分配表按照表3-2，分配图按照图3-6，梯形图见图3-7。
输入点输出点X0 正转运行COM1 DC+12V
X1 反转运行Y0 A+
X2 自动/手动Y1 B+
X3 单步运行Y2 A-
X4 频率增加Y3 B-
X5 频率减少COM2 DC+12V GND
Y4 A-
Y5 B-
Y6 A+
Y7 B+
步进电机正反转和调速控制的梯形图如图3-7所示，程序中采用积算定时器T246为脉冲发生器，因系统配置的PLC为继电器输出类型，其通断频率过高有可能损坏PLC，故设定围为K200 ms～1000ms，则步进电机可获得1～10步/秒的变速围，（X0为ON时，正转，X1为ON时；反转）。
X0为ON时，输出正脉冲列，步进电机正转。
当X0为ON时，T246以D0值为预置值开始计时，时间到，T246导通，执行DECO指令，根据D1数值（首次为0），指定M10输出，Y0、Y4为ON，步进电机A相通电，且实现电流方向A+→A-；D1加1，然后，T246马上自行复位，重新计时，时间到，T246又导通，再执行DECO指令，根据D1数值（此次为1），指定M11输出，Y1、Y5为ON，步进电机B相通电，且实现电流方向B+→B-；D1加1，T246马上又自行复位，重新计数，时间到，T246又导通，再执行DECO指令，根据D1数值（此次为2），
指定M12输出，Y2、Y6为ON，步进电机A相通电，且实现电流方向A-→A+；D1加1，T246马上又自行复位，重新计时，时间到，T246又导通，再执行DECO命令，根据D1数值（此次为3），指定M13输出，Y3、Y7为ON，步进电机B相通电，且实现电流方向B-→B+；当M13为ON，D1复位，重新开始新一轮正脉冲系列的产生。
X1为ON时，输出反脉冲列，步进电机正转。
当X1为ON时，T246以D0值为预置值开始计时，时间到，T246导通，执行DECO指令，根据D1数值（首次为0），指定M10输出，Y3、Y7为ON，步进电机B相通电，且实现电流方向B-→B+；依此类推，完成实现A相反方向电流、B相正方向电流、A相正方向电流三个脉冲列输出；当M13为ON，D1复位，重新开始新一轮正脉冲系列的产生。
当X2为ON时，程序由自动转为手动模式，当X0（X1）为ON时，每点动一次X3，对D1数值（首次为0）加1，分别指定M10、M11、M12及M13输出，从而完成一轮正（反）脉冲系列的产生。
第73步中，当X4为ON，M8012为ON，M4为ON，且D0当前值<K1000，则D0即加1。
第88步中，当X5为ON，M8012为ON，M4为ON，且D0>K200，由D0即减1。
六、程序调试及执行
调速时按X4或X5按钮，观察D0的变化，当变化值为所需速度时释放。
如动作情况与控制要求一致表明程序正确，保存程序。
如果发现程序运行与控制要求不符，应仔细分析，找出原因，重新修改，直到程序与控制要求相符为止。
七、实训思考练习题
如果调速需经常进行，可将D0的容显示出来，试设想方案，修改程序，并实验。
图3-7 步进电机正反转和调速控制
程序说明
1、步骤0，指定脉冲序列输出顺序移位值；
2、当X0为ON，输出正脉冲序列，电机正转；当X1为ON，输出负脉冲序列，电机反转；
3、当X2为ON，程序由自动转为手动模式，由X3状态单步触发电机运转；
4、当X4为ON，如D0小于1000，每100ms对D0加1，从而延长每脉冲输出的时间间隔，降低电机的转速；
5、当X5为ON，如D0大于200，每100ms对D0减1，从而缩短每脉冲输出的时间间隔，加快电机的转速；
6、T0为频率调整限制。