机器人奇异点(知识材料)
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
产生的结果如下:
•机械臂自由度减少,从而无法实现某些运动
•某些关节角速度趋向于无穷大,导致失控
•无法求逆运算
当机器人以笛卡尔坐标系运动时,经过奇点,某些轴的速度会突然变得很快,TCP 点的路径速度会显著减慢。因此,应避免机器人的轨迹经过奇点附近。
如何产生奇异点(singularity)
说到奇异点的产生就不得不提一下的Gimbal Lock[2].
如下图,飞机内部的陀螺仪有三个旋转的自由度,假设三个圈会随着飞机的旋转而旋转,旋转的轴线如上图:
当其中pitch角向上达到90°时,其中一个圈与原本水平的圈在这一瞬间发生了重合,从而减少了一个自由度。
当然,飞机的旋转并没有真的被LOCK了,依然可以运动。
相同的情况同样可以发生在机器人上:
6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线。
4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity)
下图中的六轴机器人,四轴和六轴相交[3](大部分机器人四轴和六轴都会相交,所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关,只和结构有关).
机器人的五轴与四轴和六轴的轴线相交,因此,机器人四,五,六三个轴便形成了上面提到的Gimbal Lock. 当五轴旋转到某个角度时,比如下面这个角度(所有的关节角度都是0°),四轴和六轴共线,奇异在此发生。
因此,在某系机器人仿真软件里,比如说ABB的robotstudio,当你打开机器人模型的时候,机器人的五轴会是这样的: