安川伺服∑5中文样本
安川伺服中文样本
超群與靈活的機電整合系統 安川電機 AC伺服驅動系統
即時核心通信網路
Cell/Line 控制
程式編輯軟體 MPE720
P21
運動控制
運動控制器 MP2000 系列
P22-23
高速專用 通信網路
MPE720 MP2100
驅動器
AC 伺服驅動器 P6-13
伺服驅動器 P14-15
SGDV
MPLOGGER MEMOLOGGER
位置指令速度 定位完成
位置指令速度 定位完成
具備因摩擦使響應改變的補償機能，使伺服響應性更加安定。
無摩擦補償 約0~30%摩擦所產 生之位置偏差變動 位置偏差pulse
定位完成 約20ms變動
使用摩擦補償 約0~30%摩擦所產 生之位置偏差變動 位置偏差pulse 定位完成
約1ms變動
搭配中慣量伺服馬達d讓設備性能向上提升
＊SGMAV-02ADA, SGDV-1R6A 負載慣量比值為1倍時
速度響應頻率特性
轉矩指令 速度指令
位置
速度 速度 轉矩
指令
位置 控制部 指令
控制部
指令
電流 控制部
馬達定時間
位置指令 速度
位置偏差
定位完成
整定時間0~4ms!
將振動與摩擦影響的抑制機能強化
運轉
簡單調整
解決往常製品的Auto-Tuning問題點
馬達組裝後欲立即動作
新調整LESS機能(出廠設定)
即便沒有伺服調整，在容許負載慣量內，負載產生變動的情況下，伺服馬達也 不會發生振動，仍可正常動作。
1 不限指令、摩擦大小、機構分類，可常時安定運轉。此外即便在搬送過程中 ，負載有大的變化，機構仍可保持安定狀態。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服驱动器参数标准表格范例以及功能标准表格范例
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相当时，只要设定以下参数( 见参数表 ); 其他参数 , 一般状况下 , 不用改正。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相当时，只要设定以下参数( 见参数表 ); 其他参数 , 一般状况下 , 不用改正。
Pn000 功能选择(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第 1 位：设定控制方式为 : “1”地点控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择( 设定值 )“1”正反双路脉冲指令 ( 正逻辑电平 )( 设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的种类) Pn202 电子齿轮比 ( 分子 )Pn203 电子齿轮比 ( 分母 )依据不一样螺距的丝杆与带轮比计算确立，计算方法以下：Pn202/Pn203=编码器条纹数 (32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比× 1000参数设置范围 : 1/100 ≤分子 / 分母≤ 100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 ( 保证的分辨率 ) ；2. 假如是数控车床 ,X 轴用直径编程 , 则以上计算公式中 , 分母还应乘以 2，即：丝杠螺距×带轮比× 1000×2。
Pn50A 功能选择 ( 设定值 ) 1- 使用 /S-ON 信号 ( 伺服启动信号 ) 。
4-伺服驱动器上 , “正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 ( 设定值 ) 1- 伺服驱动器上 , “负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择(设定值 )配 KND 系统时 ,设置为“0000”，详尽见安川手册Pn50F 功能选择(设定值 )3- 伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号 /BK。
( 注：当电机带刹车时需设置 )Pn506 伺服关时，在电机停止状况下，刹车延不时间依据详细要求设定注: 设定单位以“ 10ms”为单位。
安川伺服5系选型样本
SGMJV
系列 伺服电机 SGMJV 型
- 01 A D A 2 1
第 1+2 位 第 3 位 第 4 位 第 5 位 第 6 位 第 7 位
第 1+2 位 额定输出
记号 A5 01 02 04 08
50W 100W 200W 400W 750W
规格
第 3 位 电源பைடு நூலகம்压
记号 A AC200V
规格
第 4 位 串行编码器
2)
●带油封
φ4I )
φ φ I
)
型号 SGMJV-
A5A □ AB1 (A5A □ ABC)
01A □ AB1 (01A □ ABC)
带双面平面座时的尺寸 mm
QH
S
H1
H2
15
8
7.5
7.5
15
8
7.5
7.5
( 注 ) ( ) 内的数值是带制动器电机的型号。
ෳᎳ
L
LL
LM
A5A □ A21 (A5A □ A2C)
A5A □ A61 (A5A □ A6C)
94 (139)
69 (114)
37
A5A □ A81 (A5A □ A8C)
01A □ A21 (01A □ A2C)
01A □ A61 (01A □ A6C)
107.5 (152.5)
82.5 (127.5)
04A 400 1.27 4.46 2.7 9.3
0.512 0.442 (0.506) 36.5 28800 2R8
08A 750 2.39 8.36 4.7 16.9
0.544 1.57 (1.74) 36.3 15200 5R5
安川伺服单元及伺服马达系列一览
安川伺服单元及伺服马达系列一览一、伺服控制器AC伺服控制器∙AC伺服控制器全系列┆型式：CACR-☐☐☐☐☐∑-Ⅰ系列伺服控制器∙SGDB型伺服控制器┆型式：SGDB-☐☐☐☐☐∙SGD型伺服控制器┆型式：SGD-☐☐☐☐∙SGDA型伺服控制器┆型式：SGDA-☐☐☐☐∙DR1型伺服控制器┆型式：DR-1∙DR2型伺服控制器┆型式：DR-2∙SGDF系列伺服控制器┆型式：SGDF-☐☐☐☐∙低價位型∑系列┆型式：SGDE-☐☐☐P∙單機能型∑系列┆型式：SGDL-☐☐☐☐∑-Ⅱ系列伺服控制器∙SGDM型伺服控制器┆型式：SGDM-☐☐A3☐D(A)∙SGDH型伺服控制器┆型式：SGDH-☐☐☐E∙SGDP型伺服控制器∑-ⅡPLUS ┆型式：SGDP-☐☐☐P∙SGDJ型伺服控制器┆型式：SGDJ-☐☐☐☐∑-Ⅲ系列伺服控制器∙SGDS型伺服控制器┆型式：SGDS-☐☐A(F)01 (☐☐容量：A5～75)∑-Ⅴ系列AC伺服控制器SGDV-☐☐☐-☐-☐☐A∙SGDV型AC伺服控制器┆型式：SGDV-☐☐☐-A-☐☐Ａ(A：200V)SGDV-☐☐☐-F-☐☐Ａ(F：100V倍電壓)SGDV-☐☐☐-B-☐☐Ａ(B：100V)SGDV-☐☐☐-D-☐☐Ａ(D：400V)大容量∑系列∙大容量∑-Ⅰ伺服控器┆型式：SGDB-☐☐☐D∙大容量∑-Ⅱ伺服控器┆型式：SGDH-☐☐☐E二、伺服馬達小容量Σ-Ⅰ馬達∙SGM系列┆型式：SGM-☐☐☐☐☐☐、SGM-☐☐☐☐☐☐B∙SGMP系列┆型式：SGMP-☐☐☐☐☐☐、SGMP-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ低價位馬達∙SGME系列┆型式：SGME-☐☐☐☐☐☐、SGME-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ單機能馬達∙SGML系列┆型式：SGML-☐☐☐☐☐☐、SGML-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-mimi馬達∙SGMM系列┆型式：SGMM-☐☐☐☐☐☐、SGMM-☐☐☐☐☐☐☐中容量∑-Ⅰ馬達∙SGMG系列┆型式：SGMG-☐☐∙SGMS系列┆型式：SGMS-☐☐∙SGMD系列┆型式：SGMD-☐☐小容量Σ-Ⅱ馬達∙SGMAH系列┆型式：SGMAH-☐☐☐☐☐☐∙SGMPH系列┆型式：SGMPH-☐☐☐☐☐☐☐中容量∑-Ⅱ馬達∙SGMGH系列┆型式：SGMGH-☐☐∙SGMSH系列┆型式：SGMSH-☐☐∙SGMDH系列┆型式：SGMDH-☐☐∑-Ⅲ馬達∙SGMAS系列┆型式：SGMAS-☐☐∙SGMPS系列┆型式：SGMPS-☐☐∙SGMRS系列┆型式：SGMRS-☐☐∙SGMKS系列┆型式：SGMKS-☐☐∙SGMSS系列┆型式：SGMSS-☐☐大容量∑-Ⅰ/Ⅱ馬達∙SGMB系列┆型式：SGMB-☐☐∙SGMBH系列┆型式：SGMBH-☐☐∑-Ｖ馬達∙SGMGV系列┆型式：SGMGV-☐☐∙SGMSV系列┆型式：SGMSV-☐☐∙SGMRV系列┆型式：SGMRV-☐☐。
宝元三轴、五轴安川伺服驱动器参数表
750W以上 （不包括750W） Pn000 xx10
Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn109 Pn10A Pn110 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn212
20 1600↑
30 600 45% 600 12 4 2500 32768 2500 2500
5000
100 20～30 8101 6548 3210
100
10000
、五轴安川伺服驱动器参数表
1位：0表示速度控制；0位：1表示正转指令时反转。 单相电源,开放所有参数 速度环增益
速度环积分时间参数,此值越大越平滑. 位置环增益 转动惯量比 前馈
前馈虑波时间参数 关闭在线自动调谐功能
位置控制指令形态
编码器分频脉冲数 PG分频脉冲数(17位以上)
陷波滤波器调整开关 (可不设置)
制动器指令-伺服OFF迟延时间(适用于Z轴,单位:MS)
2位：1表示制动器信号（BK）分配在CN1-25,26。 以10W为单位，如设为10，代表100W。 宝元控制器马达一转脉冲数
Pn506 Pn50A Pn50B Pn50E Pn50F Pn600
20～30 8101 6548 3210 100
10000
宝元三轴、五轴安川伺服驱动器参数表
安川∑-V
(AAA)13位 20位(ADA)Biblioteka Pn000 xx10xx10
Pn00B 101
101
Pn100 600↑ 600↑
Pn101 1000↑ 1000↑
Pn102 700
700
Pn103 150
150
Pn109 60%
60%
Pn10A 500
安川伺服∑∨学习笔记定稿版
安川伺服∑∨学习笔记 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】安川伺服∑－∨学习笔记一．面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二．功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3位）三．刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。
注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻五．基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用）2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b．伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
（出厂设定）六．位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图）3.电子齿轮的设定a．13位增量型编码器8192b．七．调整1.八．功能应用设置1.JOG运行（Fn002）2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化（恢复出厂设定）参数设定（塑机机械手应用-位置控制）Pn000---n0010（旋转方向/控制方式（位置控制模式））Pn00B---n0100（电源输入使用单相---750W）Pn170---n1401（免调整设定）Pn200---n0000（位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑）Pn20E---（电子齿轮分子）Pn210---（电子齿轮分母）Pn506---（制动器指令---伺服off延时时间）Pn508---（伺服off---制动器指令等待时间）Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548（设定固定为反转侧可驱动）Pn50E---n0001（设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口）Pn50F---n0200（设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口）Pn600---（再生电阻设定以10W为电位如：100W设为10，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）。
安川5参数说明书
附录B用户常数一览SGDM型伺服单元的用户常数、开关、输入信号选择、输出信号选择、辅助功能及监视模式的一览如下。
B.1用户常数一览----------------------------------B-2 B.2开关一览-------------------------------------B-6 B.3输入信号选择一览------------------------------B-9 B.4输出信号选择一览-----------------------------B-11 B.5辅助功能一览---------------------------------B-12 B.6监视模式一览---------------------------------B-13B-1附录B用户常数一览B.1用户常数一览用户常数一览如下。
B-2B.1用户常数一览B-3附录B用户常数一览* 2.用户常数Pn111的设定，当用户常数Pn110.1为“0”时有效。
* 3.当变更该用户常数时，为使其功能有效，有必要将主电路及控制电源OFF后，再将电源ON(电源的再ON)。
B-4B.1用户常数一览* 4.一般设定为“0”。
再生电阻为外置时，设定再生电阻器的容量值(W)。
* 5.上限值为适用伺服单元的最大输出容量(W)。
* 6.仅SGDM型伺服单元的版本升级产品(SGDM-□DA形)配备有该用户常数。
*7.()为SGDM-50ADA以上的伺服单元。
B-5附录B用户常数一览B.2开关一览开关一览如下。
B-6B.2 开关一览B -7附录B用户常数一览* 2.()为当SGDM-50ADA以上的伺服单元时。
B-8B.3输入信号选择一览B.3输入信号选择一览输入信号选择一览如下所示。
B-9附录B用户常数一览＝8、Pn50B.0＝8。
* 2.只有SGDM型伺服单元的版本升级品(SGDM-□DA型)可以设定用户常数的设定“9”及“A～F”。
安川∑ⅴ伺服参数
注：Z轴设300
输入信号选择2 Pn506
32
安川∑ⅴSGDV2R8A01A型伺服驱动器参数设定表
参数名称
设定值
设定范围
备注
功能选择开关0 Pn000
10
速度控制模式
功能选择开关B Pn00B
0101
第3位设1为单相，0为三相，第1位设1显示所有参数
速度回路增益Pn100
120.0
1-------2000Hz
速度回积分时间Pn101
10.00
15------51200ms
位置回路增益Pn102
70.0
0------10000
直线轴此参数设一样
惯量比PN103
30
0-------100
免调整类开关PN170
1400
设0001时打开
位置控制指令选择开关Pn200
4
A/B相
电子齿轮比（分子）Pn20E
262144
16------16384
电子齿轮比分母（分母）Pn21012ຫໍສະໝຸດ 01------65535
编码器分频脉冲数212
1250
1------65535
转矩指令滤波器时间参数Pn401
1
0------65535
调整可以消除振动，太小响应差
输入信号选择1 Pn50A
8100
输入信号选择2 Pn50B
6548
输入信号选择2 Pn50E
3211
注：Z轴设211
输入信号选择2 Pn50F
安川伺服参数设定参数_中文1
2 参数设定及实机操作练习我们将操作Σ－Ⅴ实习机和工程软件SigmaWin+，学习设定各种参数，掌握伺服驱动器的操作方法。
2.0如何下载 SigmaWin+2.1参数概要及实习机说明2.2伺服系统结构图2.3速度控制相关参数2.4转矩控制相关参数2.5位置控制相关参数2.6输入输出信号相关参数2.7其他参数及辅助功能・ SigmaWin+（电脑软件）・・下载和安装注册成为会员后，点击网页上的“支持工具” → “伺服支持工具一览” →SigmaWin+，根据画面提示下载并安装。
2.0 如何安装SigmaWin+2.1 参数概要及实习机说明辅助功能Fn □□□参数Pn □□□监测功能Un □□□按功能不同，参数可分为安装参数和调整参数两类。
（详见用户手册11-11至11-32的列表说明。
）□□□为3位16进制数（简称Hex ），代表参数编号。
辅助功能用于执行伺服安装或伺服调整相关功能。
（详见用户手册11-10的列表说明。
）检测功能用于显示伺服状态及输入输出状态。
（详见用户手册11-33的列表说明。
）注1） 16进制数用数字0到9和字母A 到F 表示。
注2） SigmaWin+ 不会显示辅助功能和监测功能的参数内容。
注1）2.1.1 参数及相关功能2.1.2 参数类型⏹参数分以下两类。
⏹功能选择类型* 由4位16进制数（Hex）构成。
* 按设定值选择不同的功能。
下面将以Pn000为例说明。
⏹数值设置类型* 直接设定数值。
⏹可利用工程软件SigmaWin+、数字操作器或面板操作器（位于伺服单元正面小盖板下）等工具设置参数。
数字操作器面板操作器安装了SigmaWin+的电脑图2.1.2 参数设定工具2.1.2 参数类型参数Pn000的名称是“功能选择基本开关0”。
第3位第2位第1位第0位Pn000：n．□□□□ 控制方式选择 0：速度控制（模拟信号，出厂值） 1：位置控制（脉冲指令） 2：转矩控制（模拟信号） （下略）更改功能选择类型参数的设定值后，需重启电源，将新的设定值写入伺服单元，参数才会生效。
安川西格玛5伺服驱动参数设置
第0位更改为8指的是是可以反转
出厂设置6543
4
Pn000
0010
第1更改为1指的是位置控制模式，第2、3两 位保持默认
出厂设置0000
第0为设置为0指的是符号加脉冲序列正逻
5
Pn200
1000 辑，第3为更改为1指的是使用集电极开路信
号滤波器
出厂设置0000
6
Pn20E
1048576
电子齿轮比分子，电机每旋转一圈又1048576 个脉冲发出
出厂设置4
电子齿轮比分母，结合电子齿轮分子的设
7
Pn210
1000 置，这里设置多少就是上位机发多少个脉冲
电机旋转一圈
出厂设置1
电机型号：SGMJV-02ADE6S 驱动器型号：SGDV-1R6A01B
碧茂科技（苏州）有限公司 谢晓
安川伺服驱动器ΣV设置参数(位置模
1
Pn00B
0101
因为使用的是单相220v的电源，所以要将第2 位更改为1
出厂设置0000
2 Pn50A
8170
第1位更改为1指的是是将内部使能更改为有 效，第3位更改为8指的是是可以使用正转
出厂设置2100
3 Pn50B
6548
安川伺服电机V中文说明书1-7
· 連接電池時，請注意極性。 否則會導致電池、伺服驅動器及伺服馬達損壞和爆炸。
· 請由專業技術人員進行接線或檢查作業。
viii
M-II型
伺服驅動器的介面規格為MECHATROLINK- II 通信指令型
關於重要說明
對於需要特別注意的說明，標示了以下符號。
·表示說明中特別重要的事項。也表示發出警報等，但還不至於造成裝置損壞的輕度注意事項。
本手冊的書寫規則
在本手冊中，反信號（L電位時有效的信號）是在信號名稱前加（/）來表示。
＜例＞ S-ON 書寫為/S-ON。
· 除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。 如果不小心變更了該資料，會非常危險。
· 發生“多旋轉圈數上限值不一致”警報時，請務必首先確認伺服單元的參數Pn205是否正確。 如果在參數值保持錯誤的狀態下對多旋轉圈數上限值設定（Fn013）進行操作，則會將錯誤的值設定 給編碼器。雖然可以解除警報，但會因檢出偏差很大的位置，而造成機械移動到意想不到的位置，非 常危險。
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
·如果在運轉過程中發生瞬間停電後又恢復供電，機械可能會突然再起動，因此切勿靠近機械。請採取 措施以確保再起動時不會危及到人身安全。 否則會導致受傷。
伺服G5-EtherCAT样本介绍手册（中文）1
前-2前-3前-4前-5前-6前-7前-8前-9支持软件单元、 网络和驱动器只需一根作业动力线在计算机连接至PLC的状态下， 可以进行EtherCAT对应位置控制单元的设定和EtherCAT通信设定。
而且， 也可直接启动连接在位置控制单元前端的伺服驱动器的设定工具(CX-Drive)。
ToolSYSMAC CJ系列 EtherCAT对应 位置控制单元编程工具CX-ProgrammerUSB支持工具CX-Drive和G5系列 伺服驱动器还可通过 USB直接连接。
CX-DriveOMNUC G5系列 EtherCAT通信内置型 伺服驱动器编程工具 CX-Programmer Ver.9.□CX-Programmer中整合了位置控制单元支持功能。
与位置控制单元(高速型)的支持功能整合，在不改变操作性的情况下， 可以进行程序开发及调试作业。
存储器运行预览通过传送存储器运行数据前的确认顺利启动，减少了事前确认的工时。
网络自动设定只需选择菜单，即可轻松进行通信设定。
·以图形显示位置与 速度的时间变化 ·利用图中的时序 NO.显示与表中 数据轻松对比·网络自动设定后，可以继续传送 NC参数支持工具 CX-Drive Ver.2.□该软件是设定/传送/核对伺服参数及进行试运行/调整、监视/跟踪的软件。
利用向导功能，以往耗时的增益调整可在单轴约5分钟以内的短时间内完成。
NEW参数编辑·可以像使用数字操作器一样开始操作。
·可以简单、准确地设定变频器与伺服的参数。
简易FFT·轻松测量装置的频率特性，并诊断共振频率。
·对共振频率使用陷波滤波器，帮助提高响应性。
简单的增益调整＊NEW通过向导功能输入机械构成、目标整定时间等， 在短时间内进行最佳增益设定。
*单体产品(WS02-DRVC1)为Ver1.91。
无法使用增益调整功能。
电机选型程序前-10www.fa.omron.co.jp可从欧姆龙主页上下载。
安川伺服 Σ-Ⅴ自调谐
∑-V自动调谐的注意事项<概要>本文介绍的是∑-V自动调谐的注意事项和SigmaWin功能的应用示例。
本文将围绕下面3个项目进行详细阐述。
今后我们将继续探讨并实施SigmaWin的功能以及说明书中的明确记载。
①欲通过内部指令型高级自动调谐变更指令形态(移动速度等)时的处理方法⇒替代SigmaWin的“程序JOG运行”。
②高级自动调谐(AAT)不能正常完成或不能抑制振动时的处理方法⇒与高分辨率的编码器无关，定位完成宽度太小时，设定适宜的定位完成宽度(Pn522)。
或暂时增大到Pn522，待AAT适用后，再将Pn522恢复为原设定，然后通过单参数调谐进行微调。
⇒不能检测出或不能抑制振动时，通过机械分析、运行时的跟踪来判断频率，然后手动设定陷波滤波器、A 型减振、振动抑制。
③对不稳定的阶梯状指令响应跟踪过头时的处理方法(Σ-V 有时会发生AAT 时增益上升过高，对不稳定的指令跟踪过头而产生振动和噪音的情况。
)⇒手动设定指令类滤波器(移动平均滤波器等)。
欲通过内部指令型高级自动调谐变更指令形态(移动速度等)时的处理方法下面介绍一下程序JOG运行时高级自动调谐的步骤。
图1 高级自动调谐的条件设定对话框程序JOG运行(SGDV、SigmaWin+)时高级自动调谐的步骤下面介绍一下程序JOG运行时高级自动调谐(AAT)的方法。
程序JOG运行的指令作为模拟的外部指令，实施外部指令输入型AAT。
程序JOG运行无需连接上游装置即可任意控制伺服电机的功能。
可设定移动距离、移动速度、加减速时间、运行次数等，还可简单地变更运行条件。
详细内容请参考用户手册。
下面介绍操作步骤。
①从SigmaWin菜单中选择[测试运行]⇒ [程序JOG运行]。
(图2)②在程序JOG运行的设定对话框内设定移动距离、移动速度、加减速时间、运行次数等。
(图2)③执行程序JOG运行，使伺服连续运行。
(图2)④从SigmaWin菜单中选择[自动调谐]。
安川5调试
16364
0004 0001 100
Pn408 Pn4Leabharlann 9共震率波功能 共震率波频率
0000 5000
Pn50A
正转行程极限
2100
Pn50B
反转行程极限
6543
Pn170 Pn506
免调整类开关 刹车指指令伺服 OFF 廷
迟时间
0000 0---50
3.输入正确的转动惯量比然后点击 next。弹出以下窗口 4.使伺服为 on 状态输入上位主控制器的指令。点击 start tuning 开始调谐
自动检测到调谐中发生的振动，并针对该振动设置进行最合适的参数调整，当设定完成时窗 口左边的LED 灯会亮起。
待 时 间 (Pn508), 可 以 调 制 动 器 信 号
(/BK)输出时间.
Pn508 伺服 OFF 刹车等待时间 10--100
0040
Pn509
暂时保持时间
20-10005 0020
Pn50E
输出信号选择 1
0
0000
Pn50F 从使用 CN1-25/CN1-26 输 0
0100 CN1—25（+） CN1—26（—）
电子齿轮比分子 Pn20E 为以上的编码器分辨率，分子 Pn210 为螺杆节距，伺服参
数 Pn212 设定为：螺杆节距/4，对应系统参数 61-63 设为：螺杆节距/4；
三．调谐步骤说明
调整（调谐）是优化伺服单元响应性的功能。 响应性取决于伺服单元中设定的伺服增益。 伺服增益通过多个参数（速度环增益、位置环增益、滤波器、摩擦补偿、转动惯量比等）的组合进行设定， 它们之间会相互影响。因此，伺服增益的设定必须考虑到各个参数设定值之间的平衡。 一般情况下，刚性高的机械可通过提高伺服增益来提高响应性。但对于刚性低的机械，当提高伺服增益时， 可能会产生振动，从而无法提高响应性。此时，可以通过伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动。 伺服增益的出厂设定为稳定的设定。可根据用户机械的状态，使用以下与调整相关的辅助功能调整伺服增 益，以进一步提高响应性。 对于自动调谐前，需设定转动惯量比。
安川伺服说明书-功能
功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80%50%再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
安川 简易手册(西格玛5系列位置控制)
安川简易手册（西格玛5系列）(创研华科技)亲爱的用户请注意：以下内容根据安川手册摘要编成。
如有进一步的问题，请参考使用手册及咨询深圳创研华科技电话：0755-********，传真：0755-********，手机：139********安川西格玛2系列，目前主要是850W~15kW功率电机；市面上主要出现的电机型号：SGMGH —**ACA**，驱动器：SGDM—**ADA。
小功率（750W以下）现已全部升级切换到西格玛5系列，其电机型号：SGMJV-*******，驱动器：SGDV-***A01A。
预计大功率伺服也将升级切换过来。
西格玛2系列的产量将逐步减少。
二.位置控制模式7-8(指令脉冲输入) 11-12(指令符号输入) 15-14(清除输入)端子，指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器输出集电极开路输出(2种) 的3种中任意选择，其中要注意的是集电极开路，客户外部供电要注意电压和电流，过大要串电阻，以限流！2.主要参数：Pn000如果=0011，电机（正反转）取反。
Pn000：控制方式选择，出厂值是速度控制模式0000，改为0010位置控制模式Pn00B：输入电源为单相，则改为0101，即以单相电源输入使用三相输入规格。
如果=0100，则部分参数（如增益有关等）不可修改。
Pn200：位置控制指令形态选择，可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。
Pn100：速度环增益Pn101：速度环积分时间参数Pn102：位置环增益Pn103：转动惯量比Pn170：如果在上电伺服使能后电机有噪音，则改为1400。
Pn50A：此参数是用于I/O口的分配，出厂值为2100，第三位上的0表示外部使能，即CN1口的40和47脚之间有24V电压时，电机处于使能状态，此时CN1口的5和6脚之间有模拟电压输入，电机就可以旋转。
如果改为2170，即上电电机就处于使能状态。
第一位2表示正限位输入口的分配，CN1口的42脚输入信号为ON（L电平）时电机可正转，否则电机停转，即遇到正限位。