简易智能小车
无人驾驶小车 ppt课件
简易无人驾驶小车 设计方案
汇报人：汪洋
目录
第一部分 总体概述 第二部分 摄像头模块 第三部分 Wifi模块 第四部分 tft液晶显示模块
第一 部分
第一部分 总体概述
研究背景 设计方案
研究背景
20世纪70年代，美国、德 国等发达国家开始进行无 人驾驶汽车的研究，在可 行性和实用化方面都取得 了突破性的进展。
u(k) u(k 1) K p (e(k) e(k 1)) KI e(k) KD (e(k) 2e(k 1) e(k 2)) 其中 u(k) 为小车的偏转角， KP, KI , KD
分别为比例，积分，微分系数
第三 部分
第三部分 WiFi模块
WiFi发展历史 ESP8266 ESP8266的AT配置
研究背景
设计方案
电源模块
提供3.3V和5V 的直流稳压电 源。为主控芯 片，电机驱动 芯片，摄像头 提供电压。
摄像头模块
拍摄路面，获 取黑线轨迹。 将图像信息传 递给主控芯片， 控制小车完成 循迹功能。
WiFi模块
与中心小车或 上位机通信， 传递路况信息 以及障碍物方 位。
tft液晶显示模块
显示摄像头拍 摄的画面以及 速度、温度等 信息。
ESP8266
ESP8266 尺寸为5x5 mm，ESP8266 模组需 要的外围器件有：10个电阻电容电感、1个无 源晶振、1个flash。工作温度范围：-40~125℃。 ESP8266 是一个完整且自成体系的 WiFi 网络解 决方案，能够独立运行， 也可以作为 slave 搭 载于其他 Host 运行。
CCD图像传感器具有体积小重量轻，灵 敏度高，噪声低，动态范围大等特点，但成 本较高，一般在高端数码相机上使用。
智能小车设计文档
目录一、智能小车硬件系统设计 .................... 错误!未定义书签。
1.1智能小车的车体结构选择............................................... 错误!未定义书签。
1.2智能小车控制系统方案................................................... 错误!未定义书签。
1.3电源系统设计................................................................... 错误!未定义书签。
1.4障碍物检测模块............................................................... 错误!未定义书签。
1.4.1超声波传感器......................................................... 错误!未定义书签。
1.5电机驱动模块................................................................... 错误!未定义书签。
1.5.1驱动电机的选择..................................................... 错误!未定义书签。
1.5.2转速控制方法......................................................... 错误!未定义书签。
1.5.3电机驱动模块......................................................... 错误!未定义书签。
1.6速度检测模块................................................................... 错误!未定义书签。
智能小车实验报告
智能⼩车实验报告简易智能电动⼩车摘要：本系统基于运动控制原理，以MSP430为控制核⼼，⽤红外传感器、超声探头、光敏电阻、霍尔传感器之间相互配合，实现了⼩车的智能化，⼩车完成了⾃动寻迹、避障、寻光⼊库、铁⽚检测、⾏程测量的功能，整个系统控制灵活，反应灵敏。
关键词：MSP430 传感器运动控制系统Abstract:This system based on motion control principle, as control core, with MSP430 infrared sensors, ultrasonic probe, photoconductive resistance, hall sensors, realize the interaction between the intelligent of the car, the car completed the automatic tracing, obstacle avoidance, found the light inventory, iron detection, the function of the trip, the whole system measurement control flexible, sensitive reaction.Keywords: MSP430 sensor motion control system⽬录摘要： (2)⼀、⽅案的设计和论证 (4)1、控制器的选择 (4)2、执⾏部件电动机 (5)3、电机驱动 (5)4、传感器 (6)4.1、引导线的检测 (6)4.2、⾦属的探测 (6)4.3、路程的测量 (7)4.4、障碍物的探测 (7)4.5、寻光⼊库 (8)5、电源 (8)6、系统总体设计⽅案 (8)⼆、硬件设计 (9)1、前向通道 (9)1．1、循迹 (9)1.2、⾦属探测 (11)1.3、路程测量 (11)1.4、避障 (12)1.5、寻光⼊库 (14)2、后向通道 (14)2.1、步进电机驱动 (14)2.2、直流电机驱动电路 (15)2.3、声光信号 (15)3、电源 (16)三、软件设计 (16)四、综合调试 (18)五、测试结果与分析 (18)六、总结分析 (18)七、参考⽂献 (19)⼀、⽅案的设计和论证根据题意可知，本系统是由电动机、功率放⼤与变换装置、控制器及其相应的传感器所构成的典型运动控制系统，其整体结构如图1所⽰：将题中所给的各个指标转化为数字信号，并将其当作给定信号送给控制器，经过必要的算法处理，最后通过执⾏部件电动机反映⾄⼩车的运动状态上，传感器的作⽤在于实时检测⼩车的这种状态，并将运动的⾮电量转换为电压信号反馈给控制器，从⽽构成整个运动控制系统。
智能寻迹小车以及程序
寻迹小车在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。
笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。
整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。
总体方案整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。
首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
系统方案方框图如图1所示。
图1 智能小车寻迹系统框图传感检测单元小车循迹原理该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。
笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。
在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。
传感器的选择市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。
ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：图2 ST168检测电路ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。
ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。
笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。
R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。
Arduino智能小车实验报告解读
“蓝牙手柄避障小车”设计设计者：严梓桓（34%），汤楷宸（33%），梁德棋（33%）1. 项目背景本作品为基于Arduino控制的智能小车。
智能小车在技术上和移动机器人有着密切相关的联系，有着关于自动控制、传感器技术、电子电路上的重要实践意义。
通过对基本功能进行不同方向，多种多样的扩展，可以为我们的生活提供各种各样的便利。
这类设备可以应用于复杂多样的工作环境，在民用和军用上都可以有各种各样颇有意义的用途。
一般来说，红外避障实现方便、技术要求相对简单、易于做到实时控制。
并且，一般的红外避障装置在测量精度方面能达到实用的要求，因此成为常用的避障方法。
利用红外传感器来实现小车的智能避障时，通过测量小车与障碍物的距离，实现小车多角度检测障碍物，从而加以判断转向、后退和前进，使小车能成功的躲避障碍物，并按照控制者的意愿前进。
受到现有的产品和技术的启发，我们小组制作简易的智能小车。
这款简易的智能小车，可以通过操作人的遥控进行操控，进行各种运动，当遇到障碍物时，可以灵活地进行自动避障。
而小车的舵机转向，更加的贴合我们的现实汽车的模型，对实现智能无人汽车的出现有一定的借鉴优势。
我们还计划为它加装通过Wi-Fi连接的摄像头模块，将拍到的图像数据传输到电脑上。
除此之外，我们还希望将来可以通过手机App来对小车进行操控，让小车使用更为方便，功能更加强大。
2. 创意描述这款简易的智能小车，可以通过操作手柄进行遥控操控，进行各种前进、后退、转弯、变速等运动。
切换模式后，当遇到障碍物时，它可以通过红外避障模块，探测到障碍物，灵活地进行自动避障。
创新点：使用手柄操作，操纵方便，具有很大的娱乐性。
3. 功能及总体设计该作品主要可以分为两个部分：小车的运动、转向部分和红外避障部分。
对于运动和转向部分，经由Arduino UNO板，再用PM-R3多功能扩展板连接电机和舵机，实现小车运动。
操作时，通过蓝牙和遥控手柄连接主板，达到操纵的目的；红外避障部分，分布在小车各侧的多个红外小板通过红外传感器模块感应到障碍物，进而控制舵机的转动，避开障碍物。
智能无线控制小车设计
智能无线控制小车设计摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。
目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，实时监控功能，动态避障策略和时间等方面提出了更高的要求。
本次设计的简易智能小车，采用AT89C51单片机作为小车的检测和控制核心；采用无线蓝牙来实现对小车运动的状态的控制；采用霍尔元件来测量小车运行速度，旋转角度；采用智能手机来实现小车的视频传输模块。
无线控制模块使小车具备启动停止，加减速、转向等功能;视频传输模块使小车具备实时监控，定位等功能；最后将两者通过单片机联系到一起，实现所智能无线控制小车的基本功能。
本设计的智能小车结构简单，技术发展成熟，较容易实现，但各模块之间的联系、软件设计以及整个系统的优化都具有很大的灵活性。
不管采用什么思路，智能化、人性化，一定程度在小车上得以体现。
关键词蓝牙控制模块；霍尔元件；太阳能电池板；单片机The research on Intelligent Wareless Robot CarAbstractAs a new product of modern society, intelligence is the trend in future development. It can work in some specific environment according to the mode which sets in advance. Dispensing with behavior adjustment management,but it can achieve the expected, even higher goal.With the rapid development of computer, network, mechanical, electronic, information, automation and artificial intelligence technology, the mobile robot has entered a new stage. Currently, the study about intelligent mobile robot,unmanned autonomous car and some relevant areas are reaching a application stage.With further research, the mobile robot autonomous navigation capabilities, real-time monitoring, dynamic obstacle avoidance strategies and time put forward higher requirements.The design takes micro control unit AT89C51 as center control unit,use the Bluetooth to control the moving status,use Hall Element to measure the speed of the car and the angle of rotation; use intelligent mobile phone as the Video transmission module. Combine wireless unit and video transmission module together, the the car become the so called mobile robot. It can be controlled to move forward, move backward, turning, speed up and slow down. We can also read this moving status,watch the robot’s surroundings through computer or intelligent mobile phone.The design of the smart car structure is simple and the technology is developed, thus making it easy to achieved. But the combination of all modules,the Bluetooth unit is still challengeable. Besides, the software design,optimization of the entire system is also flexibility. No matter what ideas, artificial Intelligence can be applied with the intelligent toy car.Keywords Bluetooth control module; Hall Element; solar panel; MCU目录摘要 (I)Abstract ................................................................................................................ I I 第1章绪论.................................................................................................... - 1 - 1.1 课题背景 ............................................................................................... - 1 - 1.2 智能小车的研究现状........................................................................... - 2 - 1.3 本章小节............................................................................................... - 2 - 第2章智能小车的可行性分析.................................................................... - 4 - 2.1 题目分析 ............................................................................................... - 4 - 2.2 方案选择 ............................................................................................... - 4 - 2.3 总体方框图 ........................................................................................... - 5 - 2.4 本章小节 ............................................................................................... - 6 - 第3章硬件设计............................................................................................ - 7 - 3.1 主控模块的设计 ................................................................................... - 7 -3.1.1 单片机的内部结构......................................................................... - 8 -3.1.2 单片机的引脚功能......................................................................... - 8 -3.1.3 单片机最小系统............................................................................. - 9 - 3.2 无线通讯模块设计 ............................................................................. - 12 -3.2.1 蓝牙模块的选择.......................................................................... - 13 -3.2.2 蓝牙模块BF10 ............................................................................. - 13 - 3.3 小车车体设计 ..................................................................................... - 16 -3.3.1 小车车体的结构设计................................................................... - 16 -3.3.2 电机及驱动的选用....................................................................... - 17 - 3.4 摄像头云台设计 ................................................................................. - 20 -3.4.1 云台电机及其驱动的选择........................................................... - 21 -3.4.2 云台的结构设计........................................................................... - 23 - 3.5 无线视频传输模块设计 ..................................................................... - 24 - 3.6 电源模块设计 ..................................................................................... - 26 -3.6.1 太阳能电池板............................................................................... - 26 -3.6.2 电源测试....................................................................................... - 27 -3.6.3 实际应用............................................................ 错误！未定义书签。
智能小车设计方案
智能小车设计方案第1篇智能小车设计方案一、项目背景随着科技的不断发展，智能小车在物流、家用、工业等领域发挥着越来越重要的作用。
为了满足市场需求，提高智能小车在各领域的应用效果，本项目旨在设计一款具有较高性能、安全可靠、易于操控的智能小车。
二、设计目标1. 实现智能小车的基本功能，包括行驶、转向、制动等；2. 提高智能小车的行驶稳定性和操控性能；3. 确保智能小车的安全性和可靠性；4. 增加智能小车的人性化设计，提高用户体验；5. 符合相关法律法规要求，确保方案的合法合规性。
三、设计方案1. 系统架构智能小车采用模块化设计，主要分为以下几个部分：（1）硬件系统：包括控制器、传感器、驱动器、电源模块等；（2）软件系统：包括控制系统软件、导航算法、用户界面等；（3）通信系统：包括无线通信模块、车载网络通信等；（4）辅助系统：包括车载充电器、车载显示屏等。
2. 硬件设计（1）控制器：选用高性能、低功耗的微控制器，负责整个智能小车的控制和管理；（2）传感器：包括速度传感器、转向传感器、碰撞传感器等，用于收集车辆运行状态信息；（3）驱动器：采用电机驱动，实现智能小车的行驶和转向；（4）电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
3. 软件设计（1）控制系统软件：负责对硬件系统进行控制和管理，实现智能小车的各项功能；（2）导航算法：根据传感器收集的信息，结合地图数据，实现智能小车的自动导航；（3）用户界面：提供人性化的操作界面，方便用户对智能小车进行操控。
4. 通信设计（1）无线通信模块：实现智能小车与外部设备的数据传输，如手机、电脑等；（2）车载网络通信：实现车内各个模块之间的数据交换和共享。
5. 辅助系统设计（1）车载充电器：为智能小车提供便捷的充电方式；（2）车载显示屏：显示智能小车的运行状态、导航信息等。
四、合法合规性分析1. 硬件设计符合国家相关安全标准，确保智能小车的安全性；2. 软件设计遵循国家相关法律法规，保护用户隐私；3. 通信设计符合国家无线电管理规定，避免对其他设备产生干扰；4. 辅助系统设计符合国家环保要求，减少能源消耗。
循迹小车原理
寻迹小车在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。
笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。
整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。
总体方案整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。
首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
系统方案方框图如图1所示。
图1 智能小车寻迹系统框图传感检测单元小车循迹原理该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。
笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。
在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。
传感器的选择市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。
ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示：图2 ST168检测电路ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。
ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。
笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。
R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。
简易电磁循迹智能小车
应用场景
教育实验
作为教学实验设备，帮 助学生了解电磁感应、
自动控制等原理。
科研项目
作为研究平台，用于探 索智能车辆、传感器技
术等领域的研究。
自动化运输
在特定场景下，如工厂 、仓库等，用于物品的
自动运输和分拣。
娱乐设备
作为玩具或表演道具， 提供智能化的行驶体验
。
02
硬件组成
控制器
控制器是小车的核心部件，负 责接收指令并控制小车的运动 。
详细描述
在智能小车上安装无线接收模块，通过遥控器发送控制信号，实现对小车的远 程控制。遥控器可以控制小车的启动、停止、转向以及速度调节等操作。
THANKS
感谢观看
常见的电磁信号处理算法有滤波、阈值判断、波形识别等，它们可以根据实际情况 进行选择和调整。
电磁信号处理算法还需要考虑噪声和干扰的影响，以及不同材质和环境条件下的变 化，以确保智能小车的准确性和可靠性。
04
调试与优化
调试步骤
01
02
03
04
硬件检查
检查小车的硬件连接是否正确 ，包括电机、电池、传感器等
案例二：自动避障功能演示
总结词
智能小车在行驶过程中能够自动识别障碍物并实现避障。
详细描述
通过在小车前方安装红外或超声波传感器，当小车接近障碍 物时，传感器能够检测到障碍物的存在并发送信号给控制器 ，控制器根据接收到的信号调整小车的行驶方向，实现自动 避障功能。
案例三：无线控制功能演示
总结词
通过无线遥控器对智能小车进行远程控制。
。
软件编程
根据设计要求编写控制程序， 确保小车能够按照预设路径行
驶。
测试运行
智能循迹小车
智能循迹小车随着科技的飞速发展，无人驾驶技术逐渐成为现代交通领域的重要组成部分。
其中，智能循迹小车作为一种先进的无人驾驶车辆，具有广泛的应用前景。
本文将介绍智能循迹小车的基本原理、系统构成、设计方法以及应用场景。
智能循迹小车通过传感器感知周围环境，包括道路标志、其他车辆、行人等信息，再通过控制系统对感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的行驶策略，最终控制车辆的行驶。
其中，循迹小车通过特定的传感器识别道路标志，并沿着标志所指示的路径行驶，实现自动循迹。
传感器系统：用于感知周围环境，包括道路标志、其他车辆、行人等信息。
常见的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波等。
控制系统：对传感器感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的行驶策略，并控制车辆的行驶。
常用的控制系统包括基于规则的控制、模糊控制、神经网络等。
执行机构：根据控制系统的指令，控制车辆的行驶速度、方向等。
常见的执行机构包括电机、舵机等。
电源系统：提供电力支持，保证小车的正常运行。
常用的电源包括锂电池、超级电容器等。
硬件设计：根据需求选择合适的传感器、控制系统、执行机构和电源等硬件设备，并对其进行集成设计，保证各个设备之间的兼容性和稳定性。
软件设计：编写控制系统的程序，实现对车辆的控制。
常用的编程语言包括C++、Python等。
在软件设计中需要考虑如何处理传感器感知到的信息，如何制定行驶策略，以及如何控制执行机构等方面的问题。
调试与优化：通过实验测试小车的性能，发现问题并进行优化。
常见的调试和优化方法包括调整控制系统的参数、更换硬件设备等。
智能循迹小车具有广泛的应用前景，主要包括以下几个方面：交通管理：用于交通巡逻、交通管制等，提高交通管理效率。
应急救援：在灾难现场进行物资运输、人员疏散等任务，提高应急救援效率。
自动驾驶：作为无人驾驶车辆的样机进行研究和发展，推动自动驾驶技术的进步。
教育科研：用于高校和研究机构的科研项目，以及学生的实践和创新项目。
2024版智能小车控制PPT课件
不同类型的传感器具有不同的作用原理。例如，超声波传感器通过发射超声波 并接收其反射波来测量距离；红外线传感器则利用红外线的反射或吸收特性来 检测物体；摄像头则通过捕捉图像信息来实现视觉感知。
电机驱动方式及性能比较
电机驱动方式
智能小车的电机驱动方式主要有直流电机、步进电机、伺服电机等。这些电机具有不同的特点和适用场景，需要 根据智能小车的实际需求来选择合适的电机。
要点一
深度学习在路径规划中的应用
要点二
强化学习在路径规划中的应用
随着深度学习技术的发展，越来越多的研究将深度学习技术 应用于路径规划中，通过训练神经网络模型来学习路径规划 策略，提高路径规划的智能化水平。
强化学习是一种通过与环境交互来学习策略的机器学习方法， 可以应用于路径规划中，通过不断试错来学习最优路径规划 策略。
实施效果评估
通过实际测试和数据分析，评估避障策略的实施效果，并进行优 化和改进。
06
智能小车调试与性能评估
硬件组装注意事项
选择合适的组件和配件，确保其 质量和性能符合设计要求。
按照电路图和说明书正确连接各 个模块，避免出现短路或断路现
象。
注意电源线的接线方式，确保正 负极正确连接，避免反接或虚接。
传感器数据采集与处理策略
传感器类型选择
根据智能小车功能需求，选择合适的 传感器，如超声波、红外、陀螺仪等。
数据采集与处理
设计合理的数据采集电路和信号处理 算法，提高传感器数据的准确性和稳 定性。
电机控制算法实现与优化
电机控制算法
实现基本的电机控制算法，如PID控制、 模糊控制等，确保小车能够稳定、准确地 行驶。
04
路径规划与导航技术探讨
智能循迹小车精讲PPT课件
2024/1/27
22
地图构建技术探讨
增量式地图构建
随着机器人的移动不断更新地图信息。
多机器人协同建图
利用多个机器人的感知信息共同构建环境地 图。
2024/1/27
23
导航策略优化方向
动态避障
实时感知环境中的动态障碍物，并调整路径规划以避免碰撞。
2024/1/27
24
导航策略优化方向
多目标点导航
代码实现
在循迹算法的基础上，增加避障逻辑。当检测到障碍物时，根据避障策略调整小车的运动状态，同时更新路径信 息，确保小车能够安全地绕过障碍物并继续沿着预定路径行驶。
2024/1/27
15
调试技巧与经验分享
调试技巧
使用仿真工具进行前期验证，可以大大缩短开发周期；在实际调试过程中，可以采用分模块调试的方 法，逐一验证各个模块的功能和性能。
智能循迹小车精讲 PPT课件
2024/1/27
1
目 录
2024/1/27
• 智能循迹小车概述 • 智能循迹小车硬件组成 • 软件编程与算法实现 • 路径规划与导航策略 • 无线通信与远程控制 • 性能测试与评估指标 • 总结与展望
2
01
智能循迹小车概述
2024/1/27
3
定义与发展历程
2024/1/27
适用于无权图，能找到最短路径。
A*算法
引入启发式函数，提高搜索效率。
18
路径规划方法比较
RRT（快速扩展随机树）
通过随机采样构建路径，适用于高维空间和 复杂环境。
2024/1/27
PRM（概率路线图法）
构建连通图后进行路径搜索，适用于静态环 境。
19
智能小车详细设计方案及说明书
1前 言
1.1
自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械,电子,冶金,交通,宇航,国防等领域.近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式.人们在不断探讨,改造,认识自然的过程中,由此发展起来的智能小车引起了众多学者的广泛关注和极大的兴趣。
现智能小车发展很快,从智能玩具到其它各行业都有实质成果.其基本可实现循迹,避障,检测贴片,寻光入库,避崖等基本功能,现在大学电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展.比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，我此次的设计主要实现循迹避障通信及遥控功能。
2方案设计与论证
根据题目的要求，确定如下方案：首先设计出小车的基本模形以及传动方案，并在车上加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
摘 要
随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人们的关注，而汽车的智能化已成为科技发展的新方向。本设计就是在这样的背景下提出来的。此次设计的简易智能小车是基于单片机控制及传感器技术的，实现的功能是小汽车可自动寻迹行驶，并且能够利光电传感器检测道路上的障碍，利用电两个电机的差动调节, 控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车，同时能够在行驶过程中显示里程、速度、时间等。通过寻迹传感器进行黑线的检测、霍尔传感器进行里程的记录，并由单片机系统来控制智能车的行驶状态。采用PWM技术实现了电动机的多级调速.
方案一：用现有的小车改装
电动小车价格低廉，有完整的驱动、传动和控制单元，其中传动装置是我们所需的。但玩具电动车采用普通直流电机驱动，带负载能力差，调速方面对程序要求较高。同时，玩具电动车转向依靠前轮电机带动前轮转向完成，精度低，又由于本次毕业设计只是理上研究，和巩固已学过的相关知识，如果购买小车会自带程序和一些图及参数，容易产生惰性。所以购买小车做实物的价值不大，因些我们放弃这一方案。
动力小车的制作方法
动力小车的制作方法动力小车是一种通过动力系统驱动的玩具车辆，它可以使用电池、太阳能等能源来驱动。
制作动力小车可以帮助孩子们了解动力传输原理和基本的机械结构，对他们的动手能力和创造力也有一定的促进作用。
下面将详细介绍一种使用电池作为动力源的动力小车制作方法。
材料准备：1. 一个塑料车轮2. 一个直流电动机3. 一个电池盒4. 一个开关5. 电线6. 电池7. 纸板8. 胶带9. 小工具（剪刀、螺丝刀等）步骤一：制作车身首先，我们需要用纸板制作一个车身。
可以根据自己的想象和创意来设计车身的形状，比如长方形、椭圆形等。
然后使用剪刀将纸板剪成所需的形状，并使用胶带将各个部分固定在一起，最终组装成一个完整的车身。
步骤二：安装车轮和电动机接下来，在车身的底部两端分别安装车轮。
一般来说，车轮可以通过螺丝固定在车身上，确保安装牢固。
然后在车身的底部中间位置安装直流电动机，同样使用螺丝进行固定。
电动机的输出轴与车轮相连接，当电动机工作时，通过输出轴带动车轮转动。
步骤三：连接电路将电池安装在电池盒中，并将电池盒固定在车身上。
然后根据需要，安装开关来控制电动机的工作。
接下来，使用电线将电池、开关和电动机连接起来，确保电路连接正确，电动机可以正常工作。
步骤四：调试在组装完成后，需要对动力小车进行调试。
首先确保电池已经装好并连接电路，然后打开开关，看看电动机是否能正常工作。
如果电动机能够顺利工作，并且带动车轮转动，那么恭喜你，你已经成功制作了一辆动力小车！总结通过以上的制作步骤，我们可以很容易地制作一辆动力小车。
当然，这只是一个简单的制作方法，还有许多其他的方式可以制作动力小车，比如利用太阳能电池板来代替普通电池，或者通过搭载传感器和控制器来实现智能化控制。
制作动力小车不仅可以培养孩子们的动手能力，还可以激发他们的创造力和想象力。
希望大家可以通过动手制作，体会到动力传输原理和机械结构的乐趣，同时也能享受DIY带来的快乐。
智能小车概述ppt课件
具有自主导航、避障、搬运、定位、 无线通信等多种功能，可广泛应用 于工业自动化、智能物流、服务机 器人等领域。
发展历程及现状
发展历程
智能小车经历了从遥控车到自主导航车的演变，随着传感器、计算机视觉、人 工智能等技术的不断发展，智能小车的性能和应用范围得到了显著提升。
现状
目前，智能小车已经成为机器人领域的研究热点之一，国内外众多高校和企业 都在积极开展相关研究，并取得了丰硕的成果。
设计电源管理模块，实现电源的充电、 放电、保护等功能。
04
CATALOGUE
软件系统开发与调试
嵌入式操作系统选型及移植
01
常见的嵌入式操作系统 比较：如Linux、 FreeRTOS、uCOS等
02
选定操作系统的理由与 优势分析
03
操作系统移植的步骤与 注意事项
04
移植过程中可能遇到的 问题及解决方案
02
CATALOGUE
智能小车关键技术解析
传感器技术
红外传感器
用于检测障碍物、测距等。
超声波传感器
实现非接触式测量，常用于泊车 辅助系统。
摄像头与图像传感器
用于环境感知、道路识别等视觉 任务。
雷达传感器
提供高精度距离和速度信息，用 于自动驾驶系统。
控制器与执行器技术
微控制器
作为智能小车的“大 脑”，负责数据处理和
机器人教育
智能小车作为机器人教育的载体，可帮助学生了解机器人原理、编 程等知识。
教学实验平台
智能小车可作为教学实验平台，支持学生进行各种创新性实验和项 目实践。
比赛竞技
智能小车比赛可激发学生创新精神和团队协作能力，培养学生综合素 质。
06
简易电磁循迹智能小车
赛车
小车位于轨道中心
小车偏左
小车偏右
小车左转
小车右转
左传感器 弱 强 弱 无 无 弱 强
右传感器 弱 弱 强 弱 强 无 无
左电机 慢 慢 快 慢 快 停 停
逻辑判断表
右电机 慢 快 慢 停 停 慢 快
总体设计方案
电磁传感器
电
信号采集及处理
源
模
块
逻辑控制
电机设的漆包线通有20KHz的方波，传感器采用传统的 电磁感应线圈方案，它具有原理简单，体积较小，价格便宜，相应频率快， 电路实现简单等优点。
简要说明
后序
科技进步的空间还很巨大，智能车辆技术仍有待提高 我们的任务依然艰巨 望各位同学学好专业技能， 站在国家科技发展的
高度上去面对各种挑战与艰难 不忘初心 砥砺前行
就这样
thanks!!!
貌似没有什么诚意
然而2就6 是没了
简介概要 设计要求
以汽车模型作为基础，通过自动 识别道路中心位置处由通有交变 电流（20KHz）的导线所产生的 电磁场道路检测，从而实现自动
寻迹的功能。
该设计原理采用电磁感应效应检测导体周围产生的磁场。根据 麦克斯韦电磁场理论可知，通有交变电流的导体周围会产生电 磁场。由比奥-萨伐定律可知,在通有电流I，长度为L，距离导线 中心为r的磁感应强度为：
全国大学生电子竞赛E题——简易智能小车
简易智能电动车------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------摘要：本系统是采用普通玩具小车和红外传感器、光敏元件、金属探测器、光电开关以及霍尔元件结合，通过16位MCU——SPCE061A来调控的智能小车。
在小车行进的过程中，用SPCE061A带有的PWM功能，配合霍尔元件测速度，做到2个驱动电机的自动调速；用2个红外传感器感测地面行走轨迹；用4个光电开关的相应动作，规避正面、左右侧前方以及后面的障碍，并且控制定点倒车；利用双电机驱动的优势控制小车原地转动，用光敏元件追踪定点光源；当金属探测器感测到金属物品以后会报警示意。
本系统采用16位单片机SPCE061A做CPU，运算速度快，结构简单，电机控制快速准确，行走稳定，并带有语音播放的特色功能。
关键词：智能小车SPCE061A------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------一、方案比较及论证：2.1系统构建1)采用凌阳公司16位单片机SPCE061A做核心控制；2)3个I/O口控制双刀双掷继电器从而控制电机的正向和反向转动；3)2个黑白线传感器，用来控制小车寻线行走；4)3个光电传感器控制小车寻找光源，进入车库；5)1个金属传感器用来检测金属铁片；6)4位LED动态显示检测到的金属铁片，并在到达终点以后显示总的路程和时间；7)4个障碍传感器，用来躲避障碍区的障碍物；8)1个霍尔元件用来记录小车的行进距离和时间；9)小车采用双电机，4轮驱动；电源为12节5号电池，分别为CPU，传感器和电机提供电源；小车的选择是关键，如下图：2.2 小车驱动用SPCE061A 的PWM 功能，配合3个双刀双掷的继电器，控制2个电机的转动方向以及转动速度2.3 传感器1、 寻线传感器：2个，并在一条直线上，安装在小车的头部底盘上，中间间隔3cm ，距离地面1cm 。
智能超声波避障小车
智能超声波避障小车姓名：班级：学号：目录摘要 (3)一、总体方案概述 (3)二、总体电路原理图 (3)三、各模块功能介绍 (4)（一）、超声波测距模块 (4)（二）、步进电机控制模块 (5)（三）、单片机控制模块 (6)四、系统软件设计 (6)五、应用前景 (7)六、参考文献 (8)摘要：现今发达的交通在给人们带来便捷的同时也带来了许多的交通事故。
发生交通事故的因素有很多。
当然，如果我们的汽车能够更加智能，就是说事先能预测并显示前面障碍物离车的距离，当障碍物距离很近时汽车会自动采取一些措施避开障碍物，这样就能够在很大程度上避免这些事故的发生。
在本论文中，我们将会看到能够实现这一功能的智能小车。
关键字：超声波、测量、避障、单片机一、总体方案概述本小车使用一台AT89S51单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用数码管实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（用软件设定）时，小车会发出“在距您车前方x（数码显示的实时距离）米的地方有一障碍物，请您注意避让”的语音提示，并且拐弯，以避开障碍物，同时会点亮相应侧边的发光二极管作为提示信号。
在避开障碍物后，小车会沿直线前进。
本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、超声波路面检测系统、前进、转弯控制电机以及方向指示灯系统。
它们之间的相互关系如下图1所示。
图1：智能小车简要原理框架图二、总体电路原理图三、各模块功能介绍（一）、超声波测距模块首先利用单片机输出一个40kHz的触发信号，把触发信号通过TRIG管脚输入到超声波测距模块，再由超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时单片机通过软件开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物返回，超声波测距模块的接收器收到反射波后通过产生一个回应信号并通过ECHO脚反馈给单片机，此时单片机就立即停止计时。
时序图如图1所示。
由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离，即：S=VT/2，通过单片机来算出距离。
智能小车设计方案
目录1. 设计任务.................................... 错误!未定义书签。
2.设计要求及原理分析........................... 错误!未定义书签。
大体要求：.................................. 错误!未定义书签。
原理分析.................................... 错误!未定义书签。
电控系统分析............................. 错误!未定义书签。
机械系统分析............................. 错误!未定义书签。
传感器设置与布局分析..................... 错误!未定义书签。
3.传感器和总控电路的选型与工作方式选取......... 错误!未定义书签。
红外探测器的选型与工作方式.................. 错误!未定义书签。
红外探测器的选型......................... 错误!未定义书签。
主动式红外探测器的工作方式选取........... 错误!未定义书签。
超声探测器的选型与工作方式.................. 错误!未定义书签。
超声探测器的选型......................... 错误!未定义书签。
用超声波探测器测距的工作方式的选取....... 错误!未定义书签。
总控电路的选型.............................. 错误!未定义书签。
4.方案比较与选择：............................. 错误!未定义书签。
引导线识别模块.............................. 错误!未定义书签。
显示模块：.................................. 错误!未定义书签。
测速模块：.................................. 错误!未定义书签。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
24256118.doc简易智能小车目录摘要 (1)第一章方案比较与设计 (1)1.1方案比较与选择 (1)1.1.1电机选择方案比较与选择 (1)1.1.2 电机驱动方案比较与选择 (1)1.1.3 恒流（压）充电电路方案比较与选择 (1)1.2 方案设计与论证 (2)1.2.1整体电路组成 (2)1.2.2总体电路组成框图 (2)第二章电路设计、理论分析与计算 (2)2.1主要电路模块的分析计算与设计 (2)2.1.1恒流、恒压充电电路 (2)2.1.2控制电路 (3)2.1.3显示电路 (4)2.1.4电源电路 (5)2.1.5创新部分 (5)2.2 软件设计 (6)2.2.1程序流程图 (6)2.2.2主要程序清单(见附录2) (6)第三章测试数据与结果分析 (6)3.1题目要求的测试 (6)3.1.1输出恒流状态的测试 (6)3.1.2输出恒压状态的测试 (7)3.1.3数字显示功能 (8)3.1.4过热保护功能的测试 (8)3.2创新部分的测试 (8)3.3结果分析 (9)第四章总结 (9)参考资料 (10)附录 (11)附录1电路总图 (11)附录2主要程序清单 (12)第 1 页共12 页简易数控充电电源摘要本系统以直流电源为核心，NEC upd78F0547单片机为主控制器，通过键盘来设置直流电源的输出电流，并可由液晶显示器显示输出的电压、电流值。
本系统由单片机程控设定数字信号，经过D/A转换器输出模拟量，再经过运算放大器隔离放大，控制输出功率管的基极，随着功率管基极电压的变化而输出不同的电流（压）。
实际测试结果表明，本系统可稳定地实现恒压或恒流充电状态，并在恒流输出时可设置电流100mA慢充和200mA快充，电压（流）波动和纹波电压（流）小，并具有过热保护和自动恢复功能。
关键词：恒压，恒流，电压（流）波动，纹波电压（流）小。
第一章方案比较与设计1.1方案比较与选择1.1.1 控制电路方案比较与选择：方案一：采用通用的51单片机作为主控器，完成数据处理，键盘扫描，显示部分的控制等。
但51单片机没有AD转换，需要外接AD芯片来转换采集到的电压信号，使电路的硬件、软件变得复杂。
方案二：采用NEC的upd78F0547单片机，该单片机在本设计方案中具有以下优点：1：内置上电复位清零电路，低电压侦测电路和独立源看门狗电路，不需要任何外围元件；2：64个I/O口，不需要外扩展；3：8路10bit A/D ；4：低功耗，宽电压范围，抗干扰能力强；5：自带键盘中断；比较上述2种方案，方案二电路简单、软件简洁、功能强，本课题中我们采用方案二。
1.1.2 显示电路方案比较与选择：方案一：采用数码管显示，成本低，亮度高，醒目。
但在显示较多的项目时，硬件电路复杂，功耗大。
方案二：采用肇庆金鹏OCMJ4X8C液晶屏，该屏自带字库，驱动程序简单，可以显示4行8列汉字（或4行16列字母，数字）。
显示信息量大，外形美观。
课题中需要同时显示电压，电流的设定值和输出值等，要求显示内容丰富。
比较上述2种方案，方案二电路简单、显示信息量大、能很好的满足题目要求，我们采用方案二。
1.1.3 恒流（压）充电电路方案比较与选择：方案一：选用CPLD等可编程逻辑器件，电路结构简单，工艺上容易实工作稳定。
方案二：采用运算放大器等通用电路实现恒流（压）的控制、调整，成本低、使用灵活、完全能满足题目对简易恒流（压）电源的要求。
比较上述两种方案，虽然方案一实现起来比较容易，而且可以很容易地满足各项指标要求，但是，我队参赛的选手是大二的学生，目前还没有学习有关可编程逻辑器件（CPLD）的课程，所以我们选择方案二。
1.2方案设计与论证1.2.1整体电路组成电路部分主要有：恒流、恒压充电电路，检测电路，控制电路，显示电路，、键盘电路，创新部分电路等模块组成。
1.2.2总体电路组成框图图1.1 总体电路组成框图第二章电路设计、理论分析与计算2.1 主要电路模块的分析计算与设计2.1.1恒流、恒压充电电路这部分电路是整个电路的核心部分，主要由D/A转换电路，恒流、恒压调整电路，检测电路组成。
控制电路输送来的数字信号由D/A转换电路IC205转换成模拟信号作为基准电压，然后送到电压比较器IC201的正输入端。
输出端取样电阻上取得取样电压信号送到电压比较器IC201的负输入端，与基准电压比较，比较结果由IC201的输出端反馈到T202，控制T202的导通状态。
由D201、D202、R201、T203组成一个恒流源A，恒流值I=2Ud-Ube/R201 。
T202的导通状态影响着对恒流源A 的吸收电流，从而改变恒流源A对调整管T201基极的驱动电流，稳定调整管T201的输出值。
为减小输出纹波，调整管T201使用达林顿三极管。
调整管T201基极电流由一恒流源提供，进一步减小电源电压波动对调整管T201带来的影响。
电路采用悬浮驱动。
电位器W103以及单片机（内含A/D转换）组成电压检测电路。
W103将输出电压的取样信号送单片机内部的A/D电路进行转换，转换得到的数字信号由单片机处理，并由LCD显示器显示测量值。
取样电阻R202、IC202以及单片机（内含A/D转换）组成电流检测电路。
取样电阻R202上的取样信号送IC202处理、送单片机内部的A/D电路进行转换，转换得到的数字信号由单片机处理，并由LCD显示器显示测量值。
图2.1 恒流、恒压充电电路原理图图2.2 D/A转换电路原理图2.1.2控制电路控制电路主要由NEC upd78F0547单片机及外围电路、键盘电路等组成。
单片机接收检测电路传输来的信号，经过A/D转换后将电压和电流值显示到液晶上。
该电路能够通过按键设定电源的输出电压值和电流值，通过控制D/A芯片的设定值实现控制输出电压值和电流值。
并根据检测实际输出的电流（压）值与设定值比较后，调整D/A芯片的设定值，使得电源的输出稳定、可靠。
图2.3 CPU电路原理图图2.4 键盘电路原理图2.1.3显示电路显示电路采用4行8列的汉字液晶屏显示实际的设定电流值、设定电压值、实际输出的电流值、实际输出电压值。
电压分辨率0.1V。
电流分辨率1mA。
液晶屏能够在设定时显示设定的电压和电流值。
图2.5 LCD显示电路原理图2.1.4电源电路此电源电路具有2组输出直流输出，一组为主输出DC18V，作为充电电路的能源输入；另一组输出±DC 12V和DC 5V，给本电源中控制电路、恒流（压）调整电路、显示电路等部分提供工作电源。
图2.6 电源电路原理图2.1.5创新部分1.恒流输出时，在100mA（慢充）和200mA（快充）可设置的基础上，增加了电流值从100MA---200MA可调功能，步进为20 mA。
2.可设置多种恒压输出状态，恒压输出值：10V,9V,12V。
2.2 软件设计2.2.1程序流程图2.2.2主要程序清单（见附录2）第三章测试数据与结果分析本题目制作完成后,对整体电路的主要指标进行了实际测试。
测试情况如下：3.1题目要求的测试根据题目基本要求和发挥部分的要求，我们按要求条件反复作了多次测试，记录了测试结果，并对测试结果做了分析、对比。
3.1.1输出恒流状态的测试我们将充电电源接上负载电阻，适当选择负载电阻值，使充电电源处于恒流充电状态，进行模拟充电测试。
这时可以方便设置100mA（慢充）和200mA（快充），并能通过操作键盘，在100MA---200MA之间方便可靠地调节电流值，步进为20 mA。
我们在恒流输出状态允许条件下，多次反复更换不同负载电阻值，测试了更换不同负载电阻时，输出电流变化量的绝对值；在不同负载电阻条件下，实时检测输出的纹波电流值。
记录了其中10次测试数据，见表3-1,3-2。
3.1.2输出恒压状态的测试我们将充电电源接上负载电阻，适当选择负载电阻值，使充电电源处于恒压充电状态，进行模拟充电测试。
我们在恒压输出状态允许条件下，多次反复更换不同负载电阻值，测试了更换不同负载电阻时，输出电压波动值；在不同负载电阻条件下，实时检测输出的纹波电压值。
记录了其中10次测试数据，见表3-3。
3.1.3数字显示功能充电电源输出电压值、输出电流值，均可在液晶显示屏上以汉字的形式显示。
3.1.4过热保护功能的测试本充电电源具良好的过热保护功能。
模仿电源过热的工作环境，进行了多次测试，每次当电源温度上升到60o C（或者大于60o C）时，保护电路马上启动工作，电源停止输出，起到自动保护电源的作用。
当电源温度下降到正常状态后，电源自动恢复工作。
表3-4记录了其中10次测试情况。
3.2创新部分的测试1.恒流输出时，在电流值100MA---200MA之间,反复进行了很多次的调整测试，步进为20 mA。
每次都能方便灵活地进行电流值调整。
2. 恒压输出时，除了10V恒压充电状态之外，还可以方便设置9V,12V等恒压充电状态。
反复进行了很多次的调整测试，每次都能方便灵活地进行恒压值调整。
3.3结果分析将上述测试结果与题目要求进行了比较、分析，见表3-5。
题目要求进行了比较、分析。
测试、分析结果：本设计主要指标全部满足了题目基本要求和发挥部分的要求。
第四章总结在本次设计的过程中，我们遇到了各种困难和许多没有预想到情况，但通过团队的协作和努力，我们终于克服了困难、解决了问题。
由于我们自身水平有限和时间紧张等因素，本作品在设计上还存在许多值得改进的地方。
经过此次电子设计竞赛，我们在电路的设计、调试方面得到了很好锻炼，能力也有了很大的提高，同时也深刻的体会到：实践是理论运用的最好检验，懂得了共同协作和团队精神的重要性，提高了我们分析问题、解决问题的能力。
参考资料：［1］刘守义．单片机应用技术．西安：西安电子科技大学出版社，2002 ［2］王福瑞．单片微机测控系统设计大全．北京：北京航空航天大学出版社， 1998［3］曾波．数控恒流源．电子世界，第九期，2005［4］何希才．电子电路．北京：北京航空航天大学出版社，2003［5］李义府．模拟电子技术基础．长沙：国防科技大学出版社，2004［6］李朝青．单片机原理及接口技术．北京：北京航空航天大学出版社，1994［7］刘迎春.MCS-51 单片机原理及应用教程.北京：清华大学出版社，2005.5 ［8］全国大学生电子设计竞赛组委会. 全国大学生电子设计竞赛获奖作品汇编：第一届~第五届. 北京：北京理工大学出版社，2004.8［9］杨志忠. 数字电子技术. 北京：高等教育出版社，2003.12［10］胡晏如. 模拟电子技术. 北京：高等教育出版社， 2004.3［11］罗亚非. 凌阳16位单片机应用基础. 北京：北京航空航天大学出版社， 2003.12［12］NEC 78K0/KF2 8位单片机用户手册.2005.7附录附录1：电路总图。