曲柄摇杆机构DABC摇杆机架曲柄连杆1
汽车机械基础自考试题 (7)
.浙江省2007年4月汽车机械基础试题课程代码：06921一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分)在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1．活塞—连杆一曲柄机构中的连杆是( )A.二力杆B.三力杆C．四力杆 D.多力杆2．机器由__________组成。
( )A．构件 B.零件C．机构和零件 D.部件3．机构中构件通过__________连接。
( )A．螺栓 B.铆接C．运动副 D.螺钉4．汽车转向传动机构是( )A．曲柄摇杆机构 B.双摇杆机构C．双曲柄机构 D.曲柄连杆机构5．渐开线齿轮的基本参数是( )A．齿数、模数和压力角B.齿数、模数和中心距C．压力角、模数和中心距D.齿数、压力角和中心距6．闭式软齿面齿轮传动的失效形式为( )A．点蚀 B.轮齿折断C．磨损 D.胶合7．下面四组螺孔的画法中，正确的是图( )8．液压系统中的执行元件是( )A．泵 B.阀C．缸 D.油箱9．齿轮泵输油量不足有可能是由于( )A．油温过高 B.装配不良C．齿轮磨损 D.轮齿折断10．蓄能器是一种( )A．油液储存装置 B.能量储存装置C．控制系统压力的装置 D.散热装置11．滑阀式换向阀是靠( )A．阀芯的移动实现换向功能 B.泵的反转实现换向功能C．切换油路实现换向功能 D.阀芯的摆动实现换向功能12．节流阀在系统中主要是( )A．控制系统压力 B.控制油的流向C．调节或控制系统流量 D.调节油流动的速度13．变矩器中起变矩作用的元件是( )A．泵轮 B.涡轮C．外壳 D.导轮14．扭力扳手是用来( )A．测量拧紧力矩 B.松开螺栓C．拧紧螺栓 D.拧紧或松开螺栓15．焊接电流的大小与电缆的截面积( )A．成正比 B.成反比C．无关 D.平方成正比二、多项选择题(本大题共5小题，每小题2分，共10分)在每小题列出的五个备选项中至少有两个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
常用机构四连杆机构
设计
已知活动铰点B、C中心位置，求固定铰链A、D 中心位置。
B1
C1
B2
A●
●D
C2
四杆机构 AB1C1D 为所求.
第29页/共41页
实现连杆给定的三个位置
C1 C2
B1 B2
B3 C3
D
A
四杆机构 AB1C1D 为所求.
第30页/共41页
2.具有急回特性的机构
第31页/共41页
按给定的 K 值,设计曲柄摇杆机构
4 D
lCD
3 D
e
B
1
2
C3
A 4
对心式曲柄滑块机构
B
2
C3
e0 1
A 4
偏置式曲柄滑块机构
第11页/共41页
e ——偏心距 e =0 为曲柄滑块机构 e≠0 为偏置曲柄滑块
运动特点： 曲柄的回转运动变换为滑块的往复直线运动（如空压机）
或将滑块的往复直线运动变换为回转运动（如内燃机）。
第12页/共41页
• 传动角为零=0(连杆与从动件共线),机构顶死
C
C
C2
2
1
3
B
B
vF
B1 =00
1
A
B2
4
=00
A
B2
D
=00
B
=00
C１
C
C
1
F
2
v
第22页/共41页
克服死点的措施
• 利用构件惯性力
• 实例:家用缝纫机
• 采用多套机构错位排列
• 实例:蒸汽机车车轮联动机构
• 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车
1） 给定 K、y、LCD
曲柄摇杆机构ABCD为所求
平面连杆机构
平面连杆机构：全部由低副组成的平面机构
平面连杆机构的优点 能够实现多种运动形式的转换，也可以实现各种预定的运动规律和 复杂的运动轨迹，容易满足生产中各种动作要求； 构件间接触面上的比压小、易润滑、磨损轻、适用于传递较大载荷 的场合； 机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。 平面连杆机构的缺点
平行四边形机构:连杆与机架长度相等，两个 曲柄长度相等且转向相同的双曲柄机构。
插床六杆机构
☆平行四边行机构的运动特点：
1、两曲柄转速相等。如图 机车车轮联动机构
2、连杆始终与机架平行。如 摄影车升降机构
3、运动的不确定性。
双曲柄机构的应用一
惯性筛
摄影平台升降机构
双摇杆机构
两个连架杆均为摇杆。
双摇杆机构的应用一
问题一：刚体导引机构设计 引导一个刚体实现一系列给定位置
平面连杆机构设计方法：
图解法
实验法 解析法
图解法
已知连杆给定的 三个位置
B1
B2
C1 C2
B3 C3 D
A
四杆机构 AB1C1D 为所求.
按给定的 K 值,综合曲柄摇杆机构 1） 给定 K、、LCD ① 分析.
K-1 180° q —— K+1
飞机起落架机构
汽车前轮转向机构
双摇杆机构的应用二
鹤式起重机
曲柄滑块机构
曲柄滑块机构
一个转动副变为移动副
对心的曲柄滑块机构 偏置的曲柄滑块机构
曲柄滑块机构的应用
应用： 内燃机 压缩机 泥浆泵等
内燃机工作原理
2.偏心轮机构：改变运动副的尺寸
偏心轮机构
3.导杆机构
全国青少年机器人技术等级考试二级第十二课12复习二
连杆机构总结
连杆
曲柄
滑块
优点： 1.低副接触压强小，耐摩擦； 2.易于加工，制造简便； 3.易于获得较高的制造精度。 缺点： 1.低副中存在间隙，数目较多的低副会引起 运动累计误差； 2.设计复杂，不易精确地实现复杂运动规律。
滑杆机构
组成：滑块、滑杆，回转体和机体 主动件是哪个？ 如何运动的？
回顾皮带传动结构
5、下列事物中，有曲柄装置的是（）。 A. 自行车 B. 碾米机 C. 电视机 D. 以上都有
2、曲柄滑块机构中的曲柄作为主动件时滑块是如何运动的
（）。
A.往复运动
B.向前运动
C.圆周运动
D.向后运动
3、下列选项中，明显使用了曲柄机构的是( )。
A、碾米机
B、洗衣机
C、抽油机
D、搅拌机
6、曲柄连杆机构主要由哪些组成？（） A. 圆环组 B. 机体组 C. 活塞连杆组 D. 曲柄飞轮组
机器人等级考试二级 -复习课一-
曲柄连杆机构
1、曲柄是什么？曲柄是怎么运动的？ 2、连杆机构是什么？ 3、连杆机构有什么优点和缺点？ 4、曲柄连杆机构的组成？曲柄连杆机构是怎么运动的？ 5、曲柄滑块机构的组成？曲柄滑块机构是怎么运动的？
曲柄回顾
哪个部位是曲柄，曲柄是怎么 运动的？
曲柄机构介绍
组成：机体组、活塞连杆组、曲柄连杆组。
特点：主动曲杆AB与从动曲杆DC以相 同的速度沿同一个方向作圆周运动， 连杆BC作平行移动。
什么是反向双曲柄机构？
反向双曲柄机构：两个曲柄， 连杆与机架的长度相等，两个 曲柄转向相反。
特点：主动曲柄与从动曲柄均 做圆周运动，但是转向相反。
什么是双摇杆机构？
双摇杆机构:无曲柄，含 有两个摇杆。 特点：当一个摇杆在摆动 时另一个摇杆也随着摆动。
曲柄摇杆机构知识点
曲柄摇杆机构知识点曲柄摇杆机构是一种常见的机械装置，广泛应用于各个领域，包括机械工程、机器人学、汽车工业等。
它是一种能够将旋转运动转换为直线运动的装置，通过曲柄和摇杆的组合，可以实现复杂的运动转换和力传递。
下面，我将按照从简到繁的方式，以深度和广度的角度，为您解析曲柄摇杆机构的知识点。
我们来介绍曲柄摇杆机构的基本原理。
曲柄摇杆机构由曲柄、连杆和摇杆组成。
曲柄是一个直径较大的圆环，通过一个轴连接到引擎或驱动装置上。
连杆是一根长条形物体，一端固定在曲柄上，另一端与摇杆相连接。
摇杆是一个平衡杠杆，通过连接连杆和其他装置，实现运动的转换。
曲柄的旋转运动使连杆带动摇杆进行上下或前后运动，从而实现机械装置的工作。
我们来探讨曲柄摇杆机构的应用领域。
曲柄摇杆机构广泛应用于发动机、轧钢机、摇杆门窗等行业。
在发动机中，曲柄摇杆机构将往复运动转换为旋转运动，从而驱动汽缸工作，实现发动机的动力输出。
在轧钢机中，曲柄摇杆机构将电动机的旋转运动转换为辊轴的上下运动，从而实现对钢材的压制和成形。
在摇杆门窗中，曲柄摇杆机构将手动操作转换为门窗的开启和关闭动作，使门窗的使用更加方便。
我们来讨论曲柄摇杆机构的优点和发展趋势。
曲柄摇杆机构具有结构简单、操作灵活、功耗低等优点，适用于各种机械装置的需要。
随着工业自动化的推进，曲柄摇杆机构也在不断发展，越来越多的电动机和驱动装置采用曲柄摇杆机构进行动力传递和运动转换。
随着科技的进步，曲柄摇杆机构还与传感器、控制系统等技术相结合，实现更精确的运动控制和数据反馈，为机械装置的智能化发展提供了新的可能性。
曲柄摇杆机构是一种重要的机械装置，通过将旋转运动转换为直线运动，实现了复杂的运动转换和力传递。
它在各个行业都有广泛的应用，具有广阔的发展前景。
在未来，随着科技的不断进步，曲柄摇杆机构将更好地结合传感器和控制技术，实现更高效、精确和智能的运动控制，为机械装置的发展带来新的机遇和挑战。
对于我个人而言，通过深入了解曲柄摇杆机构的原理和应用，我对机械装置和工程技术有了更深刻的理解和认识，也对未来科技发展有了更广阔的想象和期待。
机器人技术等级考试二级理论知识点
旗开得胜1七．特殊机械机构11.凸轮机构 12.连杆机构 113.曲柄机构 134. 滑杆机构 195. 棘轮机构216.间歇运动机构 26八． 电学常识 301.电的发展 30九． 编程常识 31七．特殊机械机构1.凸轮机构凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。
高副机构是指在机械工程中机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。
低副机构是指机械工程中机构的两构件通过面的接触而构成的运动副。
凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，它一般为主动件，作等速回转运动。
从动件一般为长杆型，作为传递动力和实现预定的运动规律的构件。
从动件一般作连续或间歇性的往复直线运动或摆动，从动件直线运动或者摆动的最大距离叫做行程。
12分类凸轮机构在应用时衍生各种各样的状态。
凸轮机构可以根据不同的方式分类，分别介绍如下：（1）按照凸轮形状不同分类，可以分为盘形凸轮，移动凸轮和圆柱凸轮三种，如下图所示。
图15.11 凸轮形状不同盘形凸轮中凸轮形状像盘子一样的凸轮机构，是凸轮机构中是最基本的形式。
盘形凸轮结构简单，应用最为广泛，凸轮一般作匀速圆周运动（等速回转运动）。
移动凸轮中凸轮形状可能是个“山”形或者斜面形，凸轮相对机架做直线移动。
圆柱凸轮中凸轮形状为圆柱形，这种凸轮机构属于空间凸轮机构，凸轮绕自己中心轴作圆周转动。
（2）按从动件形状不同可以将凸轮机构分为尖顶从动件，滚子从动件和平底从动件。
下面我们依次介绍：尖顶从动件是最基本从动件的形式，从动件与凸轮接触的部分为尖顶形状。
如下图分别为尖顶从动件盘形凸轮，尖顶从动件圆柱凸轮，尖顶从动件移动凸轮。
尖顶从动件能够与任意复杂的能与任意复杂的凸轮轮廓保持接触，从而使从动件实现任意的运动规律。
但尖端处摩擦较大，极易磨损，所以尖顶从动件只能用在传力不大的低速机构。
34图15.12 尖顶从动件凸轮机构滚子从动件是将从动件与凸轮接触的顶端变为滚轮，将滑动摩擦变为滚动摩擦，如下图所示，依次为滚子从动件盘形凸轮，滚子从动件移动凸轮，滚子从动件圆柱凸轮。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(二级)2018年0616
20180616全国青少年机器人技术等级考试试卷（二级)试卷编号：866203试卷录入者：机器人包老师试卷总分：100出卷时间：2018-12-25 15:04答题时间：30分钟分数：100 题数：50一、单选题(共30题，每题2分，共60分)1.下图中，能够将圆周运动转化为往复摆动的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：C2.1969年，（）提出了“恐怖谷理论”：当人形玩具和机器人仿真度超过一个临界值，人们对它的好感度会突然降低，直至谷底。
[2分]A.约瑟夫•英格伯格B.乔治•德沃尔C.阿西莫夫D.森昌弘参考答案：D3.下列选项中，关于连杆机构说法错误的是？[2分]A.挖掘机中有连杆机构B.雨刷器中有连杆机构C.连杆机构必须是两个杆构成D.骑自行车时大腿和小腿也相当于连杆机构参考答案：C4.如下图所示不完全齿轮机构，主动轮转动（），从动轮可以转动1圈。
[2分]A.1圈B.2圈C.3圈D.4圈参考答案：D5.如果制造一个机器人确保其向一个方向移动，我们需要的装置是？[2分]A.棘轮机构B.连杆机构C.杠杆结构D.轮传动参考答案：A6.下列关于凸轮机构说法正确的是？[2分]A.凸轮机构不属于间歇运动机构B.凸轮机构按照凸轮的形状可分为盘形凸轮、圆周凸轮和移动凸轮C.凸轮机构的从动件只能直线运动D.凸轮机构的从动件只能往复摆动参考答案：B7.下列关于机器人说法不正确的是？[2分]A.机器人是自动控制机器的总称B.高仿真机器人是整合了控制论、机械、电子、计算机与人工智能等的产物C.机器人必须是人形的D.机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成参考答案：C8.下列选项中，不属于常用机器人驱动方式的是？[2分]A.电力驱动B.液压驱动C.气压驱动D.风力驱动参考答案：D9.约瑟夫•英格伯格和乔治•德沃尔联手制造了第一台?[2分]A.水下机器人B.服务机器人C.军用机器人D.工业机器人参考答案：D10.下列凸轮机构是几何锁合的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：C11.下图机构，属于哪种棘轮机构？[2分]A.摩擦式棘轮机构B.外啮合棘轮机构C.内啮合棘轮机构D.双动式棘轮机构参考答案：C12.如下图所示棘轮机构中，说法不正确的是？[2分]A.图中棘轮机构属于齿式棘轮机构B.图中棘轮机构属于外啮合棘轮机构C.如果两个棘爪都是主动棘爪，则该棘轮能实现双向运动D.图中棘轮机构属于摩擦式棘轮机构参考答案：D13.在黄帝时代出现的一种能指路的机械装置被称为？[2分]A.指南车B.指北针C.风向仪D.地动仪参考答案：A14.凸轮机构中从动件的运动规律取决于？[2分]A.凸轮旋转转速B.凸轮大小C.凸轮轮廓曲线D.凸轮颜色参考答案：C15.下列选项中，说法错误的是？[2分]A.电动机是为机械提供动力的装置B.电机有直流电机和交流电机C.电动机应用广泛，如各种机床、电动机械、家用电器等D.电动机用于将机械能转化为电能参考答案：D16.下列选项中，属于曲柄滑块的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：B17.皮带传动的特点不包括？[2分]A.可实现远距离传动B.可以保护机械C.时间有延缓D.可以准确无误地传递动力参考答案：D18.关于链传动说法正确的是？[2分]A.链传动适合远距离传动B.链传动中的轮可以不在同一平面内C.链传动中轮的旋转方向不同D.链传动在突然变速时不容易断裂参考答案：A19.如下图所示皮带传动，说法正确的是？[2分]A.主动轮和从动轮转动方向相反B.从动轮的转速大于主动轮的转速C.主动轮和从动轮的转动方向相同D.皮带传动只有这一种连接方式参考答案：C20.下图中，属于平面四杆机构的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：A21.小明想设计一个电机驱动扇子摇摆的机器人，那么它可以利用以下哪种机械结构使电机的转动转化为扇子的摇摆？[2分]A.曲柄摇杆B.棘轮C.轮轴D.滑轮参考答案：A22.下列选项中，关于摩擦力的说法正确的是？[2分]A.汽车在冰面容易打滑，是因为冰面很光滑B.人们在鞋底增加花纹是为了减小摩擦力C.摩擦力永远是竖直向下的D.静止的物体就会受到静摩擦力参考答案：A23.下列关于齿轮传动说法正确的是？[2分]A.大齿轮带动小齿轮能实现减速B.平行啮合的两个齿轮转动方向相反C.小齿轮带动大齿轮能实现加速D.齿轮传动适用于远距离的传动参考答案：B24.以下装置中，动力传递会产生延迟点是？[2分]A.皮带传动装置B.齿轮传动装置C.链条传动装置D.曲柄连杆装置参考答案：A25.下列用品中，应用了棘轮机构的有？[2分]A.自行车B.门把手C.跷跷板D.秋千参考答案：A26.下列选项中，属于曲柄摇杆机构的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：B27.下列选项中，属于凸轮机构的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：C28.如下图凸轮机构中，凸轮每2秒转动一圈，那么从动件的运动周期是？[2分]A.1sB.2sC.3sD.4s参考答案：B29.关于凸轮机构说法正确的是？[2分]A.发动机中用到了凸轮机构B.凸轮机构的从动件只能做摇摆运动C.凸轮机构不属于间歇运动机构D.凸轮机构中从动件的动作没有规律参考答案：A30.下列选项中，属于棘轮机构的是？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：C二、多选题(共10题，每题2分，共20分)31.关于特殊机械结构说法正确是？[2分]A.凸轮机构可以将圆周运动转化为直线运动B.棘轮机构可以连续运动转化为间歇性运动C.曲柄摇杆机构可以将圆周运动转化为直线运动D.曲柄滑块机构可以将圆周运动转化为直线运动参考答案：ABD32.下图中，属于棘轮机构的有？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：ABC33.皮带传动常用的方式有哪三种？[2分]A.平行传动B.交叉传动C.半交叉传动D.垂直传动参考答案：ABC34.下列选项中，属于间歇运动机构的是？[2分]A.槽轮机构B.凸轮机构C.棘轮机构D.滑轮组参考答案：ABC35.下列用品中，应用了曲柄摇杆机构的有？[2分]A.aB.bC.cD.d参考答案：BC36.如下图所示，自行车中，都包含了哪几种物理或机械原理？[2分]A.滑轮B.轮轴C.链传动D.凸轮参考答案：BC37.下列能将连续运动转化为间歇运动的有？[2分]A.凸轮机构B.槽轮机构C.不完全齿轮机构D.动滑轮参考答案：ABC38.凸轮机构按照从动件的形状分可以分为哪几种从动件？[2分]A.尖顶从动件B.直动从动件C.平底从动件D.滚子从动件参考答案：ABCD39.下列机构，属于平面四杆机构的是？[2分]A.曲柄摇杆机构B.反向双曲柄机构C.双曲柄机构D.双摇杆机构参考答案：ABCD40.机器人发展经历了哪三代？[2分]A.示教再现型机器人B.感知型机器人C.人形机器人D.智能机器人参考答案：ABD三、判断题(共10题，每题2分，共20分)41.摩擦力阻碍的是相对运动，所以物体受到的摩擦力的方向有时候和物体运动的方向相同。
全国青少年机器人技术等级考试理论综合试卷(二级)20190316
20190316全国青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（二级）试卷编号：1045012试卷录入者：机器人包老师试卷总分：100出卷时间：2019-07-15 13:46答题时间：30分钟一、单选题(共30题，每题2分，共60分)1.智能机器人属于第几代机器人？[2分]A.第一代B.第二代C.第三代D.第四代参考答案：C2.如图，鞋底花纹是为了？[2分]A.增大与地面的摩擦力B.减小与地面的摩擦力C.美观D.按摩脚部参考答案：A3.以下哪项是平底从动件凸轮机构特征？[2分]A.凸轮只能是外凸的B.凸轮只能是内凹的C.凸轮的形状没有限制D.凸轮必须是圆柱凸轮参考答案：C4.如图，关于自行车说法错误的是？[2分]A.自行车轮上的花纹是为了增加摩擦力，防止打滑B.采用了皮带传动C.大链轮和小链轮的旋转方向相同D.自行车框架采用了三角形结构增加稳定性参考答案：B5.链传动相比齿轮传动的优点是？[2分]A.可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力B.提高转速C.增加动力D.没有优点参考答案：A6.凸轮按形状分类，不包括？[2分]A.盘形凸轮B.移动凸轮C.尖顶凸轮D.圆柱凸轮参考答案：B7.如图，它是？[2分]A.曲柄滑块机构B.曲柄摇杆机构C.反向双曲柄机构D.平行双曲柄机构参考答案：C8.如图，该机构的名称为？[2分]A.曲柄摇杆机构B.曲柄滑块机构C.双摇杆机构D.双曲柄机构参考答案：A9.如图，小朋友用力推箱子，但箱子没动，那么箱子和地面之间（）。
[2分]A.有滑动摩擦力B.有滚动摩擦力C.有静摩擦力D.没有摩擦力参考答案：C10.机械小车左右两个轮分别由两个电机控制，下列哪种情况能让小车向前走的同时向左转？[2分]A.左电机速度100，右电机速度50B.左电机速度50，右电机速度100C.左电机速度100，右电机速度0D.左电机速度0，左电机速度100参考答案：B11.为了减小滑动摩擦力，一般会把滑动摩擦转化为？[2分]A.滑动摩擦B.滚动摩擦C.运动摩擦D.静摩擦参考答案：B12.对于图中机构说法正确的是？[2分]A.这是盘形凸轮B.这是圆柱凸轮C.采用了平底从动件D.采用了滚子从动件参考答案：B13.静止在斜面上的物体所受到的力不包括?[2分]A.重力B.压力C.摩擦力D.支持力参考答案：B14.中国记录最早的陆地军用机器人是？[2分]A.指南车B.美国大狗机器人C.木牛流马D.索尼公司的AIBO机器狗参考答案：C15.平行啮合的两个齿轮，大齿轮和小齿轮的周长比是5：2，则大齿轮和小齿轮的齿数比是？[2分]A.2：5B.5：4C.4：25D.5：2参考答案：D16.如图，说法错误的是？[2分]A.三个都是凸轮机构B.a图中的凸轮是圆柱凸轮C.b图中的从动件采用了滚子从动件D.c图中的从动件采用了平底从动件参考答案：A17.机器人三定律是由谁提出的？[2分]A.日本的机器人专家森昌弘B.美国科幻巨匠阿西莫夫C.美国发明家约瑟夫·英格伯格D.捷克斯洛伐克剧作家卡尔·恰佩克参考答案：B18.如图，这是？[2分]A.凸轮机构B.曲柄机构C.棘轮机构D.槽轮机构参考答案：D19.自行车轮胎或汽车的轮胎上都有花纹，是为了？[2分]A.增大与地面间的摩擦，防止打滑B.美观C.降低生产成本D.便于维修保养参考答案：A20.链传动中主动轮24齿，从动轮12齿，传动比是多少？[2分]A.2:1B.1:1C.1:2D.4:1参考答案：C21.如图，下列哪个是内啮合棘轮机构？[2分] A.ａB.ｂC.ｃD.ｄ参考答案：D22.如图，关于该凸轮的锁合方式说法正确的是？[2分]A.这是槽凸轮机构的锁合B.这是重力锁合C.这是弹力锁合D.这是共轭凸轮机构的锁合参考答案：C23.如图，关于该机构说法错误的是？[2分]A.这是曲柄滑块机构B.曲柄做回转运动C.滑块按既定轨道滑动D.连杆做圆周运动参考答案：D24.以下装置中，动力传递会产生延迟的是哪个？[2分]A.皮带传动B.齿轮传动C.链条传动D.曲柄连杆参考答案：A25.目前最常用的机器人驱动方式是？[2分]A.手动B.电力驱动C.核能驱动D.风能驱动参考答案：B26.下列图片中哪个是完全齿轮的啮合？[2分]A.ａB.ｂC.ｃD.ｄ参考答案：C27.如果制作一个机械尺蠖，让它向一个方向移动，我们需要的装置是？[2分]A.棘轮机构B.连杆机构C.杠杆结构D.轮传动参考答案：A28.如图，关于该传动方式说法正确的是？[2分]A.这是皮带平行传动B.这是皮带交叉传动C.这是皮带半交叉传动D.这是链传动参考答案：A29.以下是后轮驱动优点的是？[2分]A.增加内部空间B.减轻车身重量C.造价低D.操控性好，起步加速表现好参考答案：D30.以下哪项不属于皮带传动的特点？[2分]A.结构简单B.传动平稳C.能缓冲吸振D.只能近距离传动参考答案：D二、多选题(共5题，每题4分，共20分)31.如图，向两张纸中间吹风，说法正确的是？[4分]A.两张纸向外分离B.两张纸向中间并拢C.吹的越快两张纸并拢越近D.吹的越快两张纸分离越远参考答案：BC32.以下哪些机构是间歇运动机构？[4分]A.槽轮机构B.棘轮机构C.完全齿轮机构D.不完全齿轮机构参考答案：ABD33.链传动和皮带平行传动的共同点有？[4分]A.适合远距离传动B.链轮或者带轮的转向都相同C.都适合近距离传动D.都能准确无误的传递动力参考答案：AB34.凸轮机构一般包括以下哪些部分？[4分]A.凸轮B.从动件C.机架D.棘爪参考答案：ABC35.关于重力说法正确的有？[4分]A.方向竖直向下B.方向竖直向上C.所有物体重力都一样大D.静止的物体也有重力参考答案：AD三、判断题(共10题，每题2分，共20分)36.工业机器人是能够自动执行任务的人造机器装置，可以取代或协助人类工作。
2020年全国青少年机器人二级操作题
曲柄摇杆机构具有一个曲柄和一个摇杆 的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。如下图 13.8所示，曲柄做匀速圆周运动，摇杆做往 复摆动或直线往复运动。当曲柄为主动件时， 曲柄摇杆机构将圆周回转运动变为往复摆动； 当摇杆为主动件时，曲柄连杆机构将往复摆 动变为圆周回转运动。
在生活中，曲柄连杆机构应用很多，比 如自行车，通过腿部的往复运动转化为齿轮 的圆周运动，通过链条带动后轮，最终使自 行车前进。
2020年全国青少年机器人 机械结构及模型（二级）
第十章 直升机
1、电机 电机是将电能转化为机械能的转动装置，根
据供电方式不同可以分为直流电机和交流电机， 使用直流电源供电的电动机就是直流电机，使用 交流电源供电的电动机称为交流电机。
2、直升机升力 直升机能在空中进行各种姿态的飞行，都是由主旋翼（螺旋桨）旋
棘轮机构在生活中，工业机械中都有很多应用， 比如爸爸的腰带，用到的就是棘轮机构，通过拉动腰 带，可以使棘爪在棘轮上划过，让腰带变紧。而想要 松开腰带需要扳开棘爪，使其离开棘轮，让棘轮可以 反向运动，才能解开腰带。除此之外，还有千斤顶， 自行车等都运用棘轮机构将双向运动变为单向运动。
棘轮分类 棘轮机构可以按照不同的形式分，按结构形式可以分为齿式
3、伯努利定理。 4、电子学基础。电压、电流、电阻介绍。 5、力。力的概念很抽象，我们一般根据力的作用效果来认识力。力的作用效 果有： （1）改变物体的运动状态（速度） （2 ）改变物体的形状
力的表示符号一般为F，力的单位是牛顿N,常见的力有重力，摩擦力，弹力等。
(1)力的三要素 影响力的效果不同的三个重要因素:1.大小 2.方向 3.作用点 力的示意图要标明大小，方向，作用点。
答案：A
题型:单选题
已知物体静止在斜面上，请问物体受到哪些力
常用机构(四连杆机构)
三、平面四杆机构的传动特性
急回特性 死点位置 压力角和传动角
急回特征
当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征
极位夹角： 对应从动杆的两个极限位置, 主动件两相应位置所夹锐
角.
急回特性分析： 1 = C 1 = 1 t1 =1800 + 2 = 1 t2 =1800 -
慢 快
(3) 传力特性
压力角和传动角
压力角 从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点 速度方位线所夹锐角. (不考虑摩擦)
传动角
压力角的余角.(连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角)
F
d
V
d
d
1800 d
传动不利，设计时规定 4050 通常，机构在运动过程中传动角是变化的，最小值在哪？
设计
已知活动铰点B、C中心位置，求固定铰链A、D 中心位置。
B1
C1
B2
A●
●D
C2
四杆机构 AB1C1D 为所求.
实现连杆给定的三个位置
C1 C2
B1 B2
B3 C3
D
A
四杆机构 AB1C1D 为所求.
2.具有急回特性的机构
按给定的 K 值,设计曲柄摇杆机构
1） 给定 K、y、LCD
① 分析.
(1) 曲柄存在条件
（以曲柄摇杆机构为例）
设 AB 为曲柄, 且 a<d . 由 △BCD :
b+c>f 、 b+f >c 、 c+f >b 以 fmax = a + d ， fmin = d - a 代入并整理得：
常用机构(四连杆机构)
3 D
e
B
1
2
C3
A 4
对心式曲柄滑块机构
B
2
C3
e0 1
A 4
偏置式曲柄滑块机构
机 械 设 计 基 础
平
面
连 杆 机
e ——偏心距 e =0 为曲柄滑块机构
构 e≠0 为偏置曲柄滑块
运动特点： 曲柄的回转运动变换为滑块的往复直线运动（如空压机）
或将滑块的往复直线运动变换为回转运动（如内燃机）。
LAB= mLAB = … 、 LBC= mLBC = … .
2） 给定 K、y、LCD 、[ ] .
机
械 ① 分析.
设
C1
C
计
基
础
C3 min C2
2 > min
平
面
连
杆
B
机
构
A B3
A0
y
D
② 设计.
机 械 设 计 基 础
平 面 连 杆 机 构
C1
A B3
A0
min 须不小于 [ ] .
机 械 设 计 基 础 平 面 连 杆 机 构
• 平行四边形机构 特点：二曲柄等速
运动不确定问题 • 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反
车门开闭机构
(3) 双摇杆机构
机
械 • 结构特点：二连架杆均为摇杆
设 计
• 举例: 鹤式起重机
基
础
平 面 连 杆 机 构
机 特殊机构
械 设
计 • 等腰梯形机构
机
械
设
计
基
础
内容
平 面
• 平面四杆机构的基本类型
连 杆
机械基础曲柄摇杆机构
C
C1
D
B
A
曲柄AB－整周回转 摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
C C1 A
[Esc]结束播放
C2
D
B 曲柄AB－整周回转
摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
[Esc]结束播放
C2 C
C1
A
D
B 曲柄AB－整周回转
摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
[Esc]结束播放
C C2
C1
A
D
B
曲柄AB－整周回转 摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
B C1
A
[Esc]结束播放
C2
D
曲柄AB－整周回转 摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
B C1
A
[Esc]结束播放
C C2
D
曲柄AB－整周回转 摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构B C1A[E Nhomakorabeac]结束播放
C2 C
D
曲柄AB－整周回转 摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
B A
C C1
[Esc]结束播放
C2
D
曲柄AB－整周回转 摇杆CD－往复摆动
曲柄摇杆机构
[Esc]结束播放
1.曲柄摇杆机构
一、平面连杆机构
2.双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构， 称为双曲柄机构。
惯性筛
一、平面连杆机构
主动曲柄等速转动，从动曲柄一般为变速转动，插床六杆机构是以 双曲柄机构为基础扩展而成的。
在双曲柄机构中有一种特殊机构，连杆与机架的长度相等、两个曲 柄长度相等且转向相同的双曲柄机构，称为平行四边形机构。
一、平面连杆机构
3.双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。常用于
操纵机构、仪表机构等。如图所示港口起重机机构，可实现货物 的水平移动，以减少功率消耗。在双摇杆机构中若两摇杆长度相 等，称为等腰梯形机构。
等腰梯形机构的运动特性是两摇杆摆角不相等。 如图所示的汽车、拖拉机前轮转向机构。
插床六杆机构
机车车轮平行四边形机构
一、平面连杆机构
一、平面连杆机构
平行四边形机构有以下三个运动特点:
（1）两曲柄转速相等
机车车轮联动机构。
（2）连杆始终与机架平行
天平机构、所示的摄影车升降机构。
机车车轮联动机构
天平机构
摄影车升降机构
一、平面连杆机构
（3）运动的不确定性 为了克服运动的不确定性， 可以对从动曲柄施加外力，或 利用飞轮及构件本身的惯性作 用。也可以采用辅助曲柄等措施解决。
一、平面连杆机构
机构中从动件与连杆共线的位置称为机构的死点位置。 2. 死点的利用： 若以夹紧、增力等为目的，则机构的死点位置可以加以 利用。
B2
A
D
C2
B1 C1
地面 飞机起落架机构
一、平面连杆机构
3. 死点的克服
对传动机构来说，有死点是不利的，应采取措施
使其顺利通过。 措施： 加装飞轮，增大惯性；
曲柄摇杆
[课堂练习 课堂练习] 课堂练习
1.如图所示，判断下列机构属于哪种基本类型。
左图 右图 40+120≤70+110 50+80=60+70 最短杆40是连架杆 最短杆50是机架 此机构为曲柄摇杆机构 此机构为双曲柄机构 ？思考：如果将右图中AB杆的长度改为90，则该机构属 于哪种类型？ （仿照上述做法，练习判断）
了两个三角形。 在△AC2D中，根据三角形两边之和大于第三边的性质得： c+d≥a+b……（1） （考虑到该三角形是由四根杆 组成，所以有相等的特殊情况） 在△AC1D中，根据三角形两边之差小于第三边的性质得： c-d≤b-a……（2） d-c≤b-a……（3） 整理得： a+b ≤c+d (1’) a+c ≤b+d (2’) a+d ≤b+c (3’)
综上分析可得出曲柄存在的条件： 1.最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度 之和； 2.连架杆或机架中必有一是最短杆。 *注意 注意（三句话） 注意 1.上述两条件同时满足必有曲柄存在； 上述两条件同时满足必有曲柄存在； 上述两条件同时满足必有曲柄存在 2.满足其中一条件可能有曲柄存在； 满足其中一条件可能有曲柄存在； 满足其中一条件可能有曲柄存在 3.如有一条件不满足，肯定没有曲柄存在。 如有一条件不满足， 如有一条件不满足 肯定没有曲柄存在。 我们可以通过第2句再来推断在可能有曲柄存在时候， 是有一个曲柄存在、还是两个曲柄存在、或者是没有曲 柄存在。 由此得到铰链四杆机构三种基本类型的组成条件：
铰链四杆机构三种基本类型是以曲柄存在的状态来 分的，那么四根杆子应该满足怎样的条件，机构才能存 在一个曲柄、两个曲柄或没有曲柄存在。本节课先讲清 曲柄存在的条件。再推出三种基本类型的组成条件。
常见的传动机构
4、 铰链四杆机构的基本类型及其应用
汽车离合器操纵机构
自卸翻斗机构
起重机
载重车自卸翻斗装置中，当液压缸活塞向右伸出时，可带动双摇杆AB和 CD向右摆动，从而使翻斗车内的货物滑下。起重机中，在双摇杆AB和CD 的配合下，起重机能将起吊的重物沿水平方向移动，以省时省功。
5、 铰链四杆机构的曲柄存在条件
一、 铰链四杆机构的基本类型及其应用
当平面四杆机构中的运动副都是转动副时，称为铰链四杆机构。如图所示的铰 链四杆机构中，杆4是固定不动的，称为机架。与机架相连的杆1和杆Байду номын сангаас称为连架杆， 不与机架直接相连的杆2，称为连杆。如果杆1(或杆3)能绕铰链A(或铰链D)作整周的 连续旋转，则此杆称为曲柄。如果不能作整周的连续旋转，而只能来回摇摆一个角 度，则此杆就称为摇杆。
2、 铰链四杆机构的基本类型及其应用
双曲柄机构
惯性筛
双曲柄机构中，当两曲柄长度不相等时，主动曲柄作等速转动，从动曲柄随之作 变速转动，即从动曲柄在每一周中的角速度有时大于主动曲柄的角速度，有时小 于主动曲柄的角速度。 双曲柄机构中，常见的还有平行双曲柄机构和反向双曲柄机构。
（1）当两曲柄的长度相等且平行时，称为平行双曲柄机构。 平行双曲柄机构的两曲柄的旋转方向相同，角速度也相等（图 a）。平行双曲柄机构应用很广，机车联动装置中，车轮相当 于曲柄，保证了各车轮同速同向转动。此机车联动装置中还增 设一个曲柄EF作辅助构件，以防止平行双曲柄机构ABCD变成 为反向双曲柄机构。
从铰链四杆机构的三种基本形式可知，它们的根本区别在于连架杆是否为曲 柄。而连架杆能否成为曲柄，则取决于机构中各杆的长度关系和选择哪个构件 为机架有关。即要使连架杆成为能整周转动的曲柄，各杆必须满足一定的长度 条件，这就是所谓的曲柄存在的条件。
铰链四杆机构试题参考答案
1．平面连杆机构中的运动副均是低副，因此平面连杆机构是低副机构。
2．构件间用四个转动副相连的平面四杆机构，称为平面铰链四杆机构。
3．铰链四杆机构中曲柄存在的条件是：连架杆与机架中必有一个是最短杆和最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和,两条件必须同时满足。
4．连杆与机架的长度相等、两个曲柄的长度相等且转向相同的双曲柄机构,称为平行四边形机构。
5．曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构演化而来的。
6．若导杆机构机架长度l1与曲柄长度l2的关系为l1<l2则构成转动导杆机构。
7．铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和时，则不论取哪一杆作为机架，均能构成双摇杆机构。
8．家用缝纫机的踏板机构属于曲柄摇杆机构，主动件是踏板(摇杆)。
9．单缸内燃机属于曲柄滑块机构，它以活塞(滑块)为主动件。
10.平面连杆机构中的摇杆往复摆动时所需时间一般并不相同，要求返回空行程明显快于工作行程急回特性。
一、判断题1．平面连杆机构各构件的运动轨迹一定在同一平面或相互平行的平面内。
(√ ) 2．在曲柄长度不相等的双曲柄机构中，主动曲柄作等速回转时，从动曲柄作变速回转运动(√ )3．在曲柄摇杆机构中，摇杆两极限位置的夹角称为极位夹角。
(× )4．铰链四杆机构中的最短杆就是曲柄。
(× )5．偏心轮机构的工作原理与曲柄滑块机构的工作原理相同。
(√ )6．当机构的极位夹角θ=00时，机构无急回特性。
(√ )7．极位夹角口愈大，机构的急回特性愈不明显。
(× )8．偏心轮机构不存在死点位置。
(√ )9．曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构，它们都具有产生“死点”位置和急回运动特性的可能。
（×）10．铰链四杆机构各杆的长度分别为a=175mm,b：150mm，c。
135mm，d=190mm，分别以不同杆件作为机架，该机构一定能构成三种基本类型的铰链四杆机构。
(√ )11.在曲柄摇杆机构中，空回行程比工作行程的速度要慢。
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本次任务需要你了解四杆机构种类及结构
学习目标
通过本任务学习，应能：
1、了解四杆机构的种类； 2、了解每类四杆机构的结构；
学习重难点
学习重点：
四杆机构的种类
学习难点：
四杆机构的结构
平面四杆机构是平面机构的基础，按其构件的运动形式不同，可分为铰链四 杆机构和滑块四杆机构两大类，前者是平面四杆机构的基本形式，后者由前
参考答案
1、曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
8
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画三）搅拌 机构
动画三 搅拌机构
9
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画四）摄影 机抓片机构
动画四 摄影机抓片机构
10
任务实施
2、双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 在双曲柄机构中，若两曲柄的长度相等，连杆与机架的长度也相等，则该机构称为平 行双曲柄机构,该机构工作时，两曲柄回转方向相同，角速度相等。但当主动曲柄回 转方向不变，而各构件位于同一直线上时，从动曲柄的回转方向不确定，有可能变为 反向双曲柄机构，这时两曲柄回转方向相反，角速度不等。为防止平行双曲柄机构转 化为反向双曲柄机构，可以利用从动曲柄本身或附加质量的惯性来导向，也可采用机 构错位配置的办法使两组平行双曲柄机构不同时处于可能反向的位置，以保证机构正 常运转。
双曲柄机构
平行双曲柄机构
反向双曲柄机构
11
任务实施
双曲柄机构的应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画五）车门 开闭机构
动画五 车门开闭机构
12
任务实施
双曲柄机构的应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画六）惯性 筛机构
动画六
惯性筛机构
13
任务实施
3、双摇杆机构
（1）、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰 链四杆机构。
A 4
1
3
2B
C
自卸卡车翻斗机构及其运动简图
22
7、移动导杆机构
取曲柄滑块机构中的原滑 块4为机架而得到的。 当原曲柄2转动时，导杆 1可在固定滑块4中往复 移动，故该机构称为移动 导杆机构（或定块机构）。
曲柄滑块机构
2
3
4
1
移动导杆机构
23
任务实施
移动导杆机构的应用
A
4
1 B
2
3C
抽水唧筒机构及其运动简图
按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：
B 连杆
曲柄
A
机架
曲柄摇杆机构
C
摇杆
D
连
C
杆
曲柄
B
曲柄
B
摇杆
连杆
C
摇 杆
A 机架 D
双曲柄机构
A
机架
D
双摇杆机构
5
任务实施
1、曲柄摇杆机构
（1）、曲柄摇杆机构
两个连架杆中，一个为曲柄， 另一个为摇杆，则此铰链四 杆机构称为曲柄摇杆机构。
曲柄为原动件，作匀速转动； 摇杆为从动件，作变速往复 摆动。 曲柄摇杆机构能将曲柄作整 周转动转换为摇杆的往复摆 动，或者将摇杆的往复摆动 转换为曲柄的整周转动。
（2）、双摇杆机构的应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画七）汽车 转向机构
动画七 汽车转向机构
14
任务实施
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画八）鹤式 起重机机构
动画八 鹤式起重机机构
15
任务实施
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画九）摄影 平台升降机构
4
3 4
12
2 34 1
23 1
曲柄滑块机构 移动导杆机构 摆动导杆机构
20
4
6．摇块机构
取曲柄滑块机构中的原连杆 3为机架而得到的。
当原曲柄2为原动件绕点转 动时，滑块4绕机架3上的 铰链中心摆动，故称该机构 为曲柄摇块机构或称为摆动 滑块机构。
1
3
2
曲柄滑块机构
曲柄摇杆机构
21
任务实施
摇块机构的应用 摇块机构广泛应用于摆动式内燃机 和液压驱动装置内。自卸卡车翻斗 机构及其运动简图。在该机构中， 因为液压油缸3绕铰链C摆动，故 称为摇块。
动画九 摄影平台升降机构
16
任务实施
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画十）飞机 起落架机构
动画十 飞机起落架机构
17
任务实施
通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径， 还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式——滑块四杆机构。
4．曲柄滑块机构
曲柄摇杆机构的摇杆长度增加到无穷长时，摇杆上的点的摆动变成为往复移 动，回转副演化为移动副，成为曲柄滑块机构。 曲柄摇杆机构，铰链中心C的轨迹为以D为圆心和CD为半径的圆弧。
者衍生而任成。务实施
铰链四杆机构
杆机构是将4个构件以 动副（铰链）联接而成 机构。 定构件；
机架连接的构件；
用转动副相连接的
1,3连架杆— —与机架相连 的构件
3 1
连杆2——不与
机架直接相连
的构件 （作一
2
般平面运动）
架作整周转动的连
机架作小于360°的 连架杆
4
机架——机构的
固定构件
任务实施
二、铰链四杆机构的类型
B 连杆
曲柄
C
摇杆
A
机架 D
曲柄摇杆机构
6
任务实施
（2）、曲柄摇杆机构日常生活中应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画一）雷达 天线仰俯机构
动画一 雷达天线俯仰机构
7
任务实施
（2）、曲柄摇杆机构日常生活中应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画二）飞剪 机构
动画二 飞剪机构
24
任务实施
本次学习任务主要内容小结：
1、按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式： 曲柄摇机构、双曲柄机构、双摇杆机构 2、每类四杆机构的结构
学习评价
一、填空题
1、按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式： _______、_______、_________。
回转副演化为移动副
18
任务实施
（2）．曲柄滑块机构的应用 汽车发动机活塞一连杆机构 中，将曲轴的回转运动转化 为活塞的往复运动，或是将 活塞的往复运动转化为曲轴 的回转运动。
曲柄滑块机构
19
任务实施
5．导杆机构
导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。
取曲柄滑块机构的原连架 杆2为机架而得到的。 原连杆3为主动件， 若l3 l2，导杆1作整周运 动，称为转动导杆机构； 若l3 l2，导杆1作往复摆 动，称为摆动导杆机构。