机器人维修手册

ABB机器人维修手册

0.0.1前言

本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有:

*熟练的技能

*有电气上的知识或

*机械上的知识

本手册由以下几部分组成

1安全

2相关信息

3机械手

4控制柜

6附录

参考

电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面

电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件

这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容

安装及试车手册包含以下信息

●安全,维护

●相关信息

●拆箱

●现场安装

●电气连接

●开始

●安装控制柜软件

●系统结构目录

●校正

●模型定义信息

维修手册包含以下信息:

●安全,维护

●相关信息

●机械手的所有的维修工作详细指导

●控制柜的所有的维修工作详细指导

维护手册包含以下信息:

●安全,维护

●相关信息

●维护计划表

●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分

第一章: 安全,维护

1.0.1 说明

本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息

由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充

注意以下元件的高压危险

注意控制柜里面DC link储存的能量

控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电

主开关

电源

计算机系统的供电单元(230V AC)

整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容)

驱动单元(700VDC)

输出部分(115/230V AC)

工装的电源或一些其它特殊的电源

当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电

其它连接

机械手里面的高压危险

电机的供电进线(800 VDC左右)

连接到工装或其它部分(最大230V AC)

1.3.4 测试刹车

运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查.

具体检查如下:

运行机械手的轴到最大的静态负载位置.

用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉

检查轴是否维持原位置

如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常

第三章机械手

3.0.1 说明

本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备

移除电缆保护壳

电缆保护壳在机械手里面的位置如下图

机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB

电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1

电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2

测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 电池插头X3 R1.G 及R2.G 刹车释放单元的插头X8,X9及X10

电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2

电机4的插头;R2.FB4及R2.MP4

电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6

电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5

电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5

电机6的插头;R3.FB6及R3.MP6

后盖板

插头R1.MP

插头R1.SMB

地线接头

保护尼龙带

设备序列号注意

电路图3HAC13347-1 在维修手册2里面

标准工具3HAC15571-1

其它工具或步骤见下面的详细说明

下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4

移除,电缆保护壳,轴1-4

在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:

-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

-关掉所有的电源、液压源及气压源

-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒

下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂

电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处

为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点

轴6:不重要

拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除

断开地线连接位置见上图

断开插头R1.MP及R1.SMB

拉出电缆及插头

断开电机1和2的所有的插头位置见上图

7 仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元

见的电缆可以不断开,这样就不需再校正

注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧

如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1.G

这样以后就必须要校正机器人

断开插头R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.

SMB4-6. 断开X8,X9和X10

松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘,

来拆除调节盘请选择合适的

拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除

电缆保护架

通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂

房的电缆保护架

断开后盖电缆分离点的插头R2.M5/6 位置见上图

断开电机3和4的插头位置见上图

轻轻地将电缆保护壳拉出

轴5-6电缆保护壳的位置见下图

轴5-6电缆保护壳的位置