TMS320C2812在直流伺服控制中的应用

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基于TMS320F2812的永磁直线电机伺服控制研究

ｇａｔｅｄ．Ａｆｔｅｒｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｍｏｔｏｒａｎｇｌｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｔｒａｃｋｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｅｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｇｌｅａｎｄｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｐｕｌｓｅｓｉｎｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａ１．ａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｆｏｒｔｈｅｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｌｉｎｅａｒ
第３１卷第１期
２０１４年１月
机
电
工
程
Ｖｏ１．３ｌＮｏ．１
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｉｒｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎ电机；ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２；伺服控制；增量式光栅；前馈补偿；跟踪误差
中图分类号：ＴＨ３９；ＴＭ３５９．４文献标志码：Ａ文章编号：１００１— ４５５１（２０１４）０１ — ００７６— ０５

基于TMS320F2812的永磁同步直线电机伺服控制系统设计

ＺＥＮＧｕｎ，ＺＥＮＧｅｎｎ，ＷＵＹｉｘａｇＨＪＹＨ — ａ —ｉｎ
（ａｕｔｏｔｍａｉｎ，ＧｕｎｄｎｉｅｓｔｆｅｈｏｏｙＧｕｎｚｏＦｃｌｆＡｕｏｔｙｏａｇｏｇＵｎｖｒｉｏｃｎｌｇａｇｈｕ，Ｇｕｎｄｎ０６，Ｃｈｎ）ｙＴａｇｏｇ５０１０ｉａ
ｐｏｅｔｏｏｎｔｌｐｏｉｉｎｔｓｉｇｉｃｕａｅ，ｈｖｅｇｏｙａｉｅｆｒａｃｎｏｒｌｐｅｉｉｎ．ｒｖｈｅｒｔｒｉｉｉｓｔｏｅｔｎｓａｃｒｔａａｏｄｄｎｍｃｐｒｏｍｎｅａｄｃｎｔｏｒｃｓｏ
第３期２１０２年３月
组合机床与自动化加工技术
ＭｏｌａｈｉｏｄｕａｒＭｃｎｅＴｏｌ＆ＡｕｔｍａｔｃＭａｆｃｕｉｇＴｅｈｎｑｕｅｏｉｎｕａｔｒｎｃｉ
ＮＯ．３Ｍａｒ．２０２１
ＰｅｍａｅａｎｅｎｅｒＳｙｈｒｏｏｏｅｖｎｔｏｙｔｍｅｉｎＢａｅｎＴＭＳ３０Ｆ２２ｒｎｎｔＭｇｔＬｉａｎｃｏｎｕｓＭｔｒＳｒｏＣｏｒｌＳｓｅＤｓｇｓｄｏ２８１
ｃｏｅ－ｏｅｖｏｔｏｙｔｍｅｉｎｉｉｈｄ・ｘｓｃｒｎｆｓａｏｓｓｔｔｅｚｒｎｔｅｒｔｒｆｕ－ｌｓｄ－ｏｐｓｒｏｃｎｒｌｓｓｅｄｓｇｎｗｈｃ・ｉｕｒｅｔｏｔｔｒｉｅｏｂｅｏｉｈｏｏｌｘ－ｌａ

TMS320F2812串行通信在永磁同步电机伺服系统上的应用研究

据处理后通过Ｓ传输出去。据由上位机程序接收，进行相ＣＩ数再
关的处理和分析。２串行通信的实现
串行通讯接口（ｃｏｓ是一个两线制异步串行接口，通常被称为ＵＴＣ模块支持ＣＵ与其他异步外设之间使用标准非ＡＲ。ＳｌＰ
件设计，位机程序设计以及上位机程序设计。下
２１通信硬件设计．
在串行接口方面，本文采用Ｒ一３Ｃ标准，在电气特性Ｓ２２
串行通信的实现包含三个部分，分别是硬起来，将可以解决这些问题。文献ｆ４介绍了关于串行通信的 ’ ］一归零码进行数字通信。
Ｔ３０２１ＭＳ２Ｆ８２串行通信在永磁同步Ｆ８１２串行通信在永磁同步电机伺服系统上的应用研究
谭艺乐（厦门大学信息科学与技术学院，福建厦门３１０）６０５
摘要
在简要介绍基于Ｔ３０２１ＭＳ２Ｆ８２数字信号处理器（Ｓ）永磁同步电机伺服系统的基础上，点介绍ＤＳＤＰ的重Ｐ与Ｐ的串Ｃ行通信原理，结合实际系统给出异步串行通信的软硬件解决方案。并实验结果表明，串行通信结构简单、面友好、信距离界通
ＫｙｒｓＴ３０２１，ｅｏｓｓｅｓｒｌｏｅｗｏｄ：ＭＳ２Ｆ８ｓｒｙｔｍ，ｅｉｍｍｕｉａｉｎ２ｖａｃｎｃｔｏ

基于TMS320F2812的无刷直流电机控制

基于TMS320F2812的无刷直流电机控制以前一个项目里有一部分是使用2812控制无刷直流电机，这里分享一下软硬件设计和程序代码：1.无刷直流电机的结构和换相原理无刷直流电机的本体在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼型绕组和其他启动装置。

其转子采用永磁材料制成，而定子上有多相电枢绕组，绕组相数分为两相、三相、四相和五相，但应用最多的是三相和四相。

各相绕组分别与外部的电力电子开关电路中相应的功率开关器件连接，位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相连接。

当定子绕组的某一相通电时，该相电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子位置变换成电信号去控制电力电子开关电路，从而使定子各相绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相，这就是直流无刷电动机的换流原理。

由于电力电子开关电路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换相器的换相作用。

基于TMS320F2812的无刷直流电机控制系统结构图如图1所示。

图1中，直流电源通过开关电路相电动机定子绕组供电，位置传感器采用了霍尔传感器，可不断检测转子当前位置，DSP控制器根据当前位置信息来判断哪一相绕组被接通，进而控制开关管的导通与截止，实现电机的换相。

直流无刷电动机控制系统结构图1 图2 电子换相器的工作原理图图图2给出了一个三相无刷直流电机电子换相原理图。

图中符号H1、H2和H3表示三个霍尔位置传感器，它们输出电平信号。

当电机的转子运行到x-u平面的正半周（图中虚线标出的区间），则H1传感器输出高电平。

同理，当电机的转子分别运行到y-v和z-w，平面的正半周（图中虚线标出的区间），则对应的H2和H3分别输出高电平。

由图可见，H1、H2和H3输出高电平的区间是互有重叠的，如果将H1、H2和H3的输出电平组合成一个向量[H1 H2 H3]，则可以得到6种有效组合：[001]、[010]、[011]、[100]、[110]和[101]，每种组合覆盖整个圆周的1/6（即60°）。

基于TMS320F2812无刷直流电机控制系统设计

基于TMS320F2812无刷直流电机控制系统设计众所周期，无刷直流电机既具有沟通电机容易，运行牢靠，维护便利等优点，又具有直流电机运行效率高，不受机械换向限制，调速性能好，易于做到大容量、高转速等特点。

TI公司的TMS320F2812数字信号处理器()既具有高速信号处理和数字功能所需的体系结构。

还具有专为电机控制应用提供单片解决计划所需的外围设备。

以TMS320F2812为核心的全数字电机控制系统极大地简化了硬件设计，提高了系统的牢靠性，降低了成本，并对无刷直流电机的普及应用具有良好的前景。

为此，提出了一种基于TMS320F2812的全数字永磁无刷直流电机控制计划。

2 系统设计计划该系统设计采纳三相Y型永磁方波无刷电机控制计划，通电方式为两两通电。

图1给出控制系统原理框图。

它采纳全数字三闭环控制。

其中，环采纳PI调整器，速度环采纳遇限减弱积分的积分分别PID控制算法，它的输出极性打算了正反转方向，从而可实现电机的四象限运行。

位置环采纳PI调整器。

采纳全桥型PWM调制。

3 系统硬件设计图2给出基于TMS320F2812的无刷直流电机控制系统。

采纳TMS320F2812作为控制器，用于处理采集到的数据和发送控制指令。

TMS320F2812控制器首先通过3个I／0端口捕获直流电机上霍尔元件H1，H2，H3的高速脉冲信号，检测转子的转动位置，并按照转子的位置发出相应的控制字，以转变PWM信号的当前值，进而转变直流电机驱动(全桥控制电路)中功率管的导通挨次，实现对电机转速和转动方向的控制。

电机的码盘信号A，B通过TMS320F2812 DSP控制器的CAP1，CAP2端口捕获的。

捕获到的数据存储在寄存器中，通过比较捕获到A，B两相脉冲值，以确定当前电机的正反转状态和转速。

在系统运行中，驱动庇护电路检测当前系统的运行状态，假如系统中浮现过流或欠压情况，PWM信号驱动器(IR2131)启动内部庇护电路，锁存后继PWM信第1页共4页。

基于TMS320F2812的通用伺服电机控制系统的设计与实现

维普资讯垫Ｑ：
ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎＯｇｙＯＩＣｏｎｓｕｌｉｇＨｅｒｌｔｎａｄ
工程技术
基于Ｔ３０２ＭＳ２Ｆ８１２的通用伺服电机控制系统的设计与实现
李想（中国电子科技集团公司第５研究所河北石家庄４
１引言
目前，随着电力电子技术，微电子技术，代控制理论的发展，现交流伺服系统逐渐成为工业伺服系统的主流，但在一些特定的领域内直流伺服系统仍占据着主要地位。本系统利用Ｔ３０２ｌ实现了直流／交流伺ＭＳ２Ｆ８２服控制系统的设计。Ｔ３０２ｌ是Ｔ公ＭＳ２Ｆ８２Ｉ司设计的面向工业控制领域的数字信号处理器，适用于卫星天线伺服系统、工业控制、机床控制等高精度应用。Ｔ３０２１的最高Ｍ￥２Ｆ８２运行频率可达ｌ０，内有ｌ８ｒ５Ｍ片２Ｋｗｏｄ的ＦＡＨ程序存储器，８ｒＬＳｌＫｗｏｄ的数据／程序ＲＡＭ。包括两个８通道或一个ｌ通道的ｌ６２位Ａ／Ｄ转换器。两个串行通讯接口（Ｃ）ＳＩ，控制器局域网络（ＣＡＮ）线，个独立的总两ＳＰＶｗＭ发生器；具有复合ＩＥｌ４．标准ＥＥ１９１的在线仿真接Ｋ。采用该ＤＰ可使本系统的ＩＳ硬件结构简单，控制精度高，实时性强。
一
＿－（２＿ｓｘｉ－ｎＯ
电压方程可表示为
Ｕ＝Ｒｉ＋缸ｄ＋ｅｏ

高性能DSP芯片TMS320F2812在电机控制器中的应用

（７）１６个信道的１２位Ａ／Ｄ接口可灵实现ＦＬＡＳＨＲＯＭ引导加载。硬件电路
算法，并且其代码与以前各个型号的活设置采样方式。
如图２，ＪＰ１５为ＳＰＩ或ＳＣＩ引导加载器选
ＤＳＰ兼容，故ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２ＤＳＰ有着
（８）可使用多达５６个可编程且可择，１－２时选择ＳＰＩ，２－３时选择ＳＣＩ；
电机控制系统结构原理图及各组成部分的简单介绍
电机控制系统的结构原理图如图
１所示，下面将就各个组成部分依次进行介绍。
◇ 高性能ＤＳＰ芯片ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２简介
ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２是ＴＩ公司２００３年正式推出的３２位定点ＤＳＰ芯片，是目前工业控制和机器人控制等领域中最高档的ＤＳＰ之一。该芯片性能优越，比起ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ来讲，各项性能指标都有了显着的提高。该芯片资源非常丰富，可大大简化外围电路设计。其主要资源和性能指标如下：
本软件设计采用模块化编程的思
一个运放比较器，比较器有一个参考有转速反馈的闭环系统。系统参数由想，利用电机的状态方程构造了三相
电压，当信号低于这个参考电压时，信号经过运算放大后输出；当信号超过这个参考电压时，说明逆变器发生过流情况，比较器输出低电平将ＤＳＰ的ＰＤＰＩＮＴ引脚拉低，此时所有的ＰＷＭ输出立即被置为高阻态。
始化定时器等，同时将程序中所要用中断服务程序是ＤＴＣ控制程序的核心弥补了之前使用的ＴＭＳ３２０ＬＦ２４０７Ａ在
到的各种子模块一一定义，并将各模部分，其作用是在每个周期内选择正计算能力上的不足，使其能够满足更
块的初始值进行设置。⑵接收初始值确的空间电压矢量并转换为ＰＷＭ开关为复杂的实时性要求和更为复杂的控

基于TMS320F2812伺服矢量控制系统的研究

ｓｏｈｔｔｅＣｌｎｕｇｔｉｈｐｏｒｍｍｉｇｅｃｅｃａｉｌｆｄｔｅｄｇｔａｉｎｏｈｓｃｍｐｅｈｗｎｔａｈａｇａｅｗｉｈｇｒｇａｈｎｆｉｎｙｈｓｓｍｐｉｉｈｉｉｉｔｆｔｉｏｌｘｉｅｚｏ
摘
２０１）１０６
要：对以Ｔ３０２１核心芯片的伺服矢量控制系统硬件、软件的设计方法进行阐述与论证。实践表明，利ＭＳ２Ｆ８２为
用３２位ＤＰ芯片ＴＳ２Ｆ８２ＳＭ３０２１进行伺服矢量控制，运算速度快、精度高，而且高编译效率的Ｃ语言编程使复杂系统的数字化实现简单。关键词：Ｔ３０２１；矢量控制；伺服系统ＭＳ２Ｆ８２
通汛接¨
高，力矩惯量比大，定子电流和定子电阻损耗减小，且转子参数可测、控制性能好；和普通同步电动机
模拟信号
Ｅ，ＯＭＰＲ
相比，它省去了励磁装置，简化了结构，提高了效率 ¨ 。永磁同步电机伺服矢量控制系统能够实现高Ｊ精度、高动态性能、大范围的调速或定位控制。另外，微控制器的发展，使得矢量控制系统的实现越来越方便，尤其是随着ＤＰ控制芯片的进一步发展，Ｓ其运算速度越来越快，精度越来越高，而且高编译效率的ｃ语言编程使复杂系统的数字化实现越来越
分为控制电路和逆变器两大部分。永磁同步电机矢

TMS320F2812在运动控制器中的应用

（ＳＣ作为核心处理器的运动控制器，ＡＩ）这类运动控
在现代工业控制中，统的ＩＡ总线已经不能传Ｓ满足如视频系统、图形加速卡、高速网卡、数据采集
制器结构比较简单，多只能输出脉冲信号，作大工于开环控制方式。由于这类控制器不能提供连续插
地址：总线
卡、据传输和数据存储设备的需要，ＰＩ数而Ｃ总线的出现以其高带宽的传输速率在计算机、工业控制、通信设备等领域得到广泛应用。高速的多轴插补和ＤＰ的ＰＤ调解都需要非常高的数据传输ＳＩ率，Ｃ总线恰恰满足了这样的硬件要求。因此．ＰＩ本
中图分类号：Ｐ２Ｔ１
文献标志码：Ａ
文章编号：６２７８（０８０— ０００１７ —３Ｘ２０）６０９ —５
目前，国内的运动控制器大致可以分为３类：第一类是以单片机或微处理器作为核心的运动控
制器具有信息处理能力强、开放程度高，运动轨迹
补功能，没有前瞻功能，别是对于大量的小线也特段连续运动的场合不能使用这类控制器。第三类是基于ＰＣ总线的以ＤＰ和ＦＧＳＰＡ作为核心处理器的开放式运动控制器。这类开放式运动控制器以ＤＰ芯片作为运动控制器的核心处理器，以ＰＳＣ机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入ＰＣ机，Ｐ＋动控制器 ” 即“ Ｃ运的模式。这样的运动控

TMS320F2812三种运行方式在SRM控制中的应用

ＴＭＳ２Ｆ８２通过仿真器与主机相连，机能够在线调３Ｏ２１主试程序，如启动、止、步运行、置断点等。例停单设ＲＡＭ调试运行方式实现简单，程序流程为：ｏｅ其ｃｄ
—
ＳＭ优化算法的应用。因此，Ｒ的控制需要一个性能ＲＳＭ
Ｃ
—
—
ｉｔｎ００
化提供了条件，时也是选其作为Ｓ同ＲＭ控制核心的
原因。
—
；生一个名为ｃｄｓａｔ产ｏｅｔｒ的段
．
ｓｃｃｄｅｔｒ ” ｅｔ” ｏｓａｔ
ｓｔｔ：ａｒ
ｃｄｅｏ
１Ｔ３０２ＭＳ２Ｆ８２三种运行方式的实现１
Ｔ３０２１代码的开发环境为ＣＳ其工程一般ＭＳ２Ｆ８２Ｃ，由头文件、源文件、文件以及连接命令文件（ＭＤ四种库Ｃ）
文件组成。头文件采用位域结构体进行定义，便用户操方作相关寄存器；源文件保存用户开发时编写的软件代码；库文件为系统文件，法修改；无ＣＭＤ文件则是用来分配存储空间的，告诉链接器将编译器生成的段链接到哪。所它以，想实现代码运行方式的多样化，须很好地了解要必
—
ｔｅｘｔ
ｗｄｄｓｂｅｉａｌ：

基于TMS320F2812的永磁同步直线电机提升系统的伺服控制

2 TMS320F2812简介
TMS320F2812 是当今世界上在数字控制领域性能最高的字信号处理芯片，它是工业界首批 32
EVB): 其提供了一整套用于运动控制和电机控制应
用的功能和特性。每个事件管理模块包括通用定时器 ( GP )、比较单元、捕获单元以及正交编码脉冲电路。
4 电趁 07年， 0} 气撇20 第“ 期
Abstract Based on digital signal processor(DSP), the design of control system of permanent magnet linear synchronous motor(PMLSM) is introduced in this paper , which makes good use of the high integrated feature of DSP.
ud= r,弓乌尸一钱十几勿 uq= sq+Ldp', +coy/,
转矩方程如下:
流的两个分量分别进行调节控制;最终采用SVPWM
对逆变器进行脉宽调制。
T =Pm V 一 d (i d凡钱id)
二 LYr iq+ Ld一 P. ' ( Lq)id ', I
从上式可以看出，永磁同步电机的电磁转矩基本上决定于定子交轴电流分量和转子磁链。在永磁
Yq=Lq iq '
式中， Vr为转子磁钢在定子上的祸合磁链; Ld,
由图 1 可知，本系统是由位置、速度与电流三闭环所组成，最外环 “ 位置控制器”实现对电机的
L 直、轴主电 q为交感。
定子电压方程如下:
行程控制;其位置反馈信号及速度环的速度反馈信

高性能DSP芯片TMS320F2812在电机控制器中的应用

常丰富，可大大简化外围电路设计。其主要资源和性能指标如下：（）它是Ｃ００１２０系列中性能最高的
（）２ｘＬ４系列ＤＰ有更完备的外Ｃ８￣２ｘＳ具
８２电子元嚣件焘用２０．ｗｗＣｉＥＤｎｔ０６ｗ．ｈｎＣ．８ａｅ
Ｔ３０Ｆ４ｘ为主，介绍应用ＭＳ２Ｌ２０Ｔ３０（）２ｘ比较少。Ｔ３０Ｍ￥２ＦＣ８的Ｍ￥２Ｆ
电机控制系统结构原理围及各组成部分的简单介绍
电机控制系统的结构原理图如图
的主要性能及体系结构，讨论了电机控制器的引导加载ＲｏＭ、ＡＤ转换单元、传感器接口、ＣＬＰＤ等外设电路的技术关键。说明了Ｔ３０２１在ＭＳ２Ｆ８２
电机直接转矩控制系统中的应用方法。
关键词：电机；控制器；ＴＳ２Ｆ８２片；ＤＳＭ３０２１芯Ｐ
图１电机控制系统结构原理图
维普资讯
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ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＮＳｏ
中。
应用
主电路及光电编码转速检测电路、
◇ 与传感器的接口
（）霍尔位置传感器１
ＤＰ要两到三个ＡＤ道对传感心的直接转矩控制系统，本系统结构母板上，控制箱从外界引入电源对母Ｓ需信器电流进行采集获得三个相电流。霍简单可靠、控制精度高、动态响应板上的各个电路板供电同时各个电尔电流传感器采集的是模拟量信号，快，是高效的交流调速控制系统。其路板上的相关信号可以通过母板从控所示。需要注意的是要防止相电流过高造成方框图如图３对ＤＰ冲击损坏。我们的做法是双Ｓ的重保护，即信号经过ＲＣ滤波后连接至

TMS320F2812的无刷直流电机控制

TMS320F2812的无刷直流电机控制
以前一个项目里有一部分是使用2812控制无刷直流电机，这里分享一下软硬件设计和程序代码：
1.无刷直流电机的结构和换相原理
无刷直流电机的本体在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼型绕组和其他启动装置。

其转子采用永磁材料制成，而定子上有多相电枢绕组，绕组相数分为两相、三相、四相和五相，但应用最多的是三相和四相。

各相绕组分别与外部的电力电子开关电路中相应的功率开关器件连接，位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相连接。

由于电力电子开关电路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换相器的换相作用。

基于TMS320F2812的无刷直流电机控制系统结构图如图1所示。

基于TMS320F2812的无刷直流电机控制系统设计

抖音作为一款热门的短视频平台，为品牌提供了广阔的广告传播空间。通过精准的目标受众定位、创意的内容与形式、多元化的传播渠道以及数据分析与优化，品牌可以有效地提高广告的传播效果，吸引更多的潜在客户。未来，随着短视频市场的进一
步发展，短视频广告的潜力将进一步显现，成为广告行业的重要一环。
参考内容
展望未来，无刷直流电机控制系统仍具有广泛的研究空间和发展前景。未来的研究可以集中在以下几个方面：1）新型控制算法的研究与应用，如神经网络、滑模控制等；2）系统可靠性和鲁棒性的提高；3）能量回收与节能控制策略的研究；4）与其他先进技术的结合，如机器学习、物联网等。
谢谢观看
2、短视频与音乐的结合
音乐是情感的催化剂，将音乐与短视频相结合，能够更好地触动观众的情感，增强广告的记忆点。例如，某服装品牌在抖音上发布了一则以“街头潮流”为主题的广告，选择了动感十足的嘻哈音乐作为背景，成功地吸引了大量年轻人的。
三、多元化的传播渠道
1、社交媒体传播
抖音本身就是一款社交媒体平台，品牌可以通过抖音上的、、评论等功能，与用户进行互动，提高用户的参与度。同时，通过与其他社交媒体平台的联动，例如与等进行跨平台传播，能够扩大广告的影响力。
无刷直流电机控制系统的重要性及应用场景
无刷直流电机控制系统在现代化工业生产中发挥着至关重要的作用。这种控制系统具有高效率、高精度、易于控制等特点，使其在许多领域都得到了广泛的应用，如机器人、航空航天、电动汽车等。为了满足不同领域的需求，研究无刷直流电机控制系统的优化方法和提高其性能具有重要意义。
基于TMS320F2812的无刷直流电机控制系统设计
目录
01 短视频广告的传播策略分析以抖音为例
03 二、创意内容与形式

基于TMS320F2812的直流无刷电机控制系统研究

甘肃科技纵横2010年（第39卷）第3期1系统简介本系统采用位置-速度-电流三环控制技术。

位置环为外环，采用PI控制，可确保位置跟随无静差，它决定整个系统的控制精度；速度环为中间环节，采用PI 控制，它决定系统的快速性和稳定性，一般快速性好，则稳定性变坏；电流环为内环，采用PI控制，它的输入为速度环的输出，由于电机的电流与其输出力矩成正比，所以电流环表明电机以某种速度运行时必须提供电机的电流。

通过TMS320F2812自带的CAN模块接收上位机的CAN控制信号，如果30ms内收不到CAN信号，则通过外部AD采集上位机的模拟控制量，同时经过外部AD芯片采集电机当前位置信号；在DSP中，上位机控制量与电机当前位置值比较，得出偏差值。

根据偏差值的符号确定控制电机正反转的IO口的高低，并且根据差值的大小来确定PWM波的占空比。

将PWM和IO 两个控制量送给电机驱动模块，驱动电机的转动。

之后，在将调整后的电机的位置以模拟量和CAN信号的形式同时上报上位机。

2硬件介绍本系统采用模拟量与CAN总线通信两种控制。

其中CAN总线为主要通讯控制方式，当CAN总线失效时，转而使用备用的模拟量控制。

为增加模拟量的精度，放弃使用TMS320F2812自带的12位AD，单独选用一片多路16位的AD芯片，配以模拟开关，依次采集上位机模拟控制量以及电机当前位置。

DSP的控制信号以PWM波的形式输出，经过处理电路转变为模拟量，再加上DSP的IO输出的方向信号，共同输出给电机驱动模块。

控制AD采样、模拟开关的选择和其他逻辑信号的处理都在CPLD中，这样就防止了干扰，并增强了系统的集成性，可靠性，同时缩小了体积。

电机驱动部分采用集成度非常高的智能化驱动模块，在模块中完成速度环与电流环的功能。

系统功能框图见图1。

图1系统功能框图3软件介绍TMS320F2812可以用汇编语言编程，也可以使用TI发布的C语言程序平台，方便广大工程人员进行编程设计，本系统就采用C语言环境。

10 TMS320F2812的永磁无刷直流电动机控制

第10章无刷直流电动机例无刷直流电动机控制软件软件模块和相关参数采用TMS320F2812数字信号处理器实现无刷直流电动机控制的主程序。

/* ================================================================== 系统名称：无刷直流电动机控制（DSP281x）文件名称：BLDC3_1.C功能描述：采用霍尔传感器实现三相无刷直流电动机的控制================================================================== */// 主函数使用的头文件#include "target.h"#include "DSP281x_Device.h"#include "IQmathLib.h"#include "bldc3_1.h"#include "parameter.h"#include "build.h"#include <math.h>// 函数声明interrupt void MainISR(void);// 系统使用的全局变量float32 SpeedRef = 0.20; // 速度参考（pu）float32 T = 0.001/ISR_FREQUENCY; // 采样周期，见文件parameter.hUint32 VirtualTimer = 0;Uint16 ILoopFlag = FALSE;Uint16 SpeedLoopFlag = FALSE;int16 DFuncDesired = 0x1A00; // 期望的占空比(Q15)_iq CurrentSet = _IQ(0.0031);Uint16 IsrTicker = 0;Uint16 BackTicker = 0;int16 DlogCh1 = 0;int16 DlogCh2 = 0;int16 DlogCh3 = 0;int16 DlogCh4 = 0;volatile Uint16 EnableFlag = FALSE;// 采用PID控制器调节无刷直流电动机的电流和速度PIDREG3 pid1_idc = PIDREG3_DEFAULTS;PIDREG3 pid1_spd = PIDREG3_DEFAULTS;// 定义并初始化PWM驱动PWMGEN pwm1 = PWMGEN_DEFAULTS;// 定义并初始化ADC驱动ADCVALS adc1 = ADCVALS_DEFAULTS;// 定义并初始化霍尔传感器HALL3驱动HALL3 hall1 = HALL3_DEFAULTS;// 定义斜波控制器平滑斜坡信号RMPCNTL rc1 = RMPCNTL_DEFAULTS;// RAMP2模块初始化RMP2 rmp2 = RMP2_DEFAULTS;// MOD6CNT 模块初始化MOD6CNT mod1 = MOD6CNT_DEFAULTS;// SPEED_PR模块初始化SPEED_MEAS_CAP speed1 = SPEED_MEAS_CAP_DEFAULTS;// 创建并初始化DA TALOG模块DLOG_4CH dlog = DLOG_4CH_DEFAULTS;void main(void){// ******************************************// 初始化x281x处理器代码// ******************************************// 初始化系统控制寄存器，锁相环，看门狗，时钟等模块：// InitSysCtrl()函数在DSP281x_SysCtrl.c文件中定义InitSysCtrl();// HISPCP预定标寄存器设置，一般情况下设置为默认值EALLOW; // 解除寄存器保护SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0000; // SYSCLKOUT/1EDIS; // 禁止对受保护寄存器进行写操作// 禁止并清除所有CPU中断：DINT;IER = 0x0000;IFR = 0x0000;// 初始化外设中断扩展单元控制寄存器为默认状态：// InitPieCtrl()函数在DSP281x_PieCtrl.c中定义InitPieCtrl();// 初始化PIE矢量表为已知状态InitPieVectTable();// 用户专用函数，重新分配中断向量，使能中断：// 使能EV A 定时器1/2:// 配置定时器1/2寄存器(EV A)EvaRegs.GPTCONA.all = 0;// 设置通用定时器2的周期EvaRegs.T2PR = SYSTEM_FREQUENCY*1000000*T;// 清除定时器2的计数器/比较寄存器EvaRegs.T2CNT = 0x0000;EvaRegs.T2CMPR = 0x0000;// 等待使能标志置位while (EnableFlag==FALSE){BackTicker++;}// 使能通用定时器2的周期中断EvaRegs.EV AIMRB.bit.T2PINT = 1;EvaRegs.EV AIFRB.bit.T2PINT = 1;// 配置定时器：递增计数，x1，内部时钟，禁止比较操作，使用自己的周期EvaRegs.T2CON.all = 0x9040;// 重新分配中断EALLOW; // 解除寄存器保护PieVectTable.T2PINT = &MainISR;EDIS; // 禁止对受保护寄存器进行写操作// 为T2PINT 使能PIE的组3的中断1PieCtrlRegs.PIEIER3.all = M_INT1;// 为T2PINT 使能CPU INT3IER |= M_INT3;// 初始化PWM模块pwm1.PeriodMax= (SYSTEM_FREQUENCY/PWM_FREQUENCY)*1000;//不对称PWM pwm1.DutyFunc = DFuncDesired; // DutyFunc = Q15 pwm1.init(&pwm1);// 初始化DA TALOG模块dlog.iptr1 = &DlogCh1;dlog.iptr2 = &DlogCh2;dlog.iptr3 = &DlogCh3;dlog.iptr4 = &DlogCh4;dlog.trig_value = 0x01;dlog.size = 0x400;dlog.prescalar = 1;dlog.init(&dlog);// 初始化ADC模块adc1.ChSelect = 0x6543;adc1.init(&adc1);// 初始化时能驱动模块drv1.init(&drv1);// 初始化SPEED_PR模块（150 MHz，N = 1 event period/rev）speed1.InputSelect = 0;speed1.BaseRpm = 120*(BASE_FREQ/P);speed1.SpeedScaler = (Uint32)(ISR_FREQUENCY/(1*BASE_FREQ*0.001));// 初始化RMPCNTL模块rc1.RampDelayMax = 20;rc1.RampLowLimit = _IQ(0);rc1.RampHighLimit = _IQ(1);// 初始化霍尔传感器模块hall1.DebounceAmount = 5;hall1.Revolutions = -10;hall1.init(&hall1);// 初始化RMP2模块rmp2.Out = (int32)DFuncDesired;rmp2.Ramp2Delay = 0x00000050;rmp2.Ramp2Max = 0x00007FFF;rmp2.Ramp2Min = 0x0000000F;// 初始化PID_REG3模块，直流母线电流调节pid1_idc.Kp = _IQ(1);pid1_idc.Ki = _IQ(T/0.003);pid1_idc.Kd = _IQ(0/T);pid1_idc.Kc = _IQ(0.2);pid1_idc.OutMax = _IQ(0.99);pid1_idc.OutMin = _IQ(0);// 初始化PID_REG3模块，速度调节pid1_spd.Kp = _IQ(1);pid1_spd.Ki = _IQ(T/0.1);pid1_spd.Kd = _IQ(0/T);pid1_spd.Kc = _IQ(0.2);pid1_spd.OutMax = _IQ(0.99);pid1_spd.OutMin = _IQ(0);// 使能全局中断和更高优先级的适时调试中断EINT; // 使能全局中断INTMERTM; // 使能全局适时调试中断DBGM// 循环for(;;) BackTicker++;}interrupt void MainISR(void){// 验证ISRIsrTicker++;// ***************** LEVEL1 *****************#if (BUILDLEVEL==LEVEL1)// ------------------------------------------------------------------------------ // 调用ADC04U_DRV读取函数// ------------------------------------------------------------------------------ adc1.read(&adc1);// ------------------------------------------------------------------------------ // 连接HALL模块并调用传感器检测函数// ------------------------------------------------------------------------------ hall1.HallMapPointer = (int16)mod1.Counter;hall1.read(&hall1);// ------------------------------------------------------------------------------ // 连接输入到MOD6模块，调用Modulo 6计数器计数函数// ------------------------------------------------------------------------------ mod1.TrigInput =(int32)hall1.CmtnTrigHall;mod1.Counter = (int32)hall1.HallMapPointer;mod1.calc(&mod1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接RMP2模块，调用Ramp控制计算函数// ------------------------------------------------------------------------------ rmp2.DesiredInput = (int32)DFuncDesired;rmp2.calc(&rmp2);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接PWM_DRV模块，调用PWM信号产生函数// ------------------------------------------------------------------------------ pwm1.CmtnPointer = (int16)mod1.Counter;pwm1.DutyFunc = (int16)rmp2.Out;pwm1.update(&pwm1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接SPEED_PR模块，调用速度计算函数// ------------------------------------------------------------------------------ if ((mod1.Counter == 5)&(hall1.CmtnTrigHall == 0x7FFF)) { speed1.TimeStamp = VirtualTimer;speed1.calc(speed1);}// ------------------------------------------------------------------------------// 连接数据记录模块DA TALOG，以便系统调试时观察变量// ------------------------------------------------------------------------------ DlogCh1 = (int16)mod1.Counter;DlogCh2 = hall1.HallGpioAccepted;DlogCh3 = (int16)mod1.TrigInput;DlogCh4 = hall1.CmtnTrigHall;// ------------------------------------------------------------------------------// 连接输入到EN_DRV模块，调用时能/禁止PWM信号刷新函数// ------------------------------------------------------------------------------ drv1.EnableFlag = EnableFlag;drv1.update(&drv1);#endif // (BUILDLEVEL==LEVEL1)// ***************** LEVEL2 *****************#if (BUILDLEVEL==LEVEL2)// ------------------------------------------------------------------------------// 调用ADC04U_DRV 读取函数// ------------------------------------------------------------------------------adc1.read(&adc1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接HALL模块并调用传感器检测函数// ------------------------------------------------------------------------------hall1.HallMapPointer = (int16)mod1.Counter;hall1.read(&hall1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接MOD6模块，调用Modulo 6计数计算函数// ------------------------------------------------------------------------------mod1.TrigInput =(int32)hall1.CmtnTrigHall;mod1.Counter = (int32)hall1.HallMapPointer;mod1.calc(&mod1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接RMP2模块，调用斜坡控制计算函数// ------------------------------------------------------------------------------rmp2.DesiredInput = (int32)DFuncDesired;rmp2.calc(&rmp2);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接PID_REG3模块，调用PID控制器计算函数// ------------------------------------------------------------------------------pid1_idc.Ref = CurrentSet;pid1_idc.Fdb = _IQ15toIQ(adc1.Ch4Out);pid1_idc.calc(&pid1_idc);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接PWM_DRV模块，调用PWM信号产生函数// ------------------------------------------------------------------------------// 固定占空比和Idc duty-cycle控制展开空比切换if (ILoopFlag == FALSE)pwm1.DutyFunc = (int16)rmp2.Out; // 固定占空比elsepwm1.DutyFunc = (int16)_IQtoIQ15(pid1_idc.Out); // Idc duty-cycle控制占空比pwm1.CmtnPointer = (int16)mod1.Counter;pwm1.update(&pwm1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接SPEED_PR模块，调用速度调节函数// ------------------------------------------------------------------------------ if ((mod1.Counter == 5)&(hall1.CmtnTrigHall == 0x7FFF)) { speed1.TimeStamp = VirtualTimer;speed1.calc(speed1);}// ------------------------------------------------------------------------------// 连接数据记录模块DA TALOG// ------------------------------------------------------------------------------ DlogCh1 = (int16)mod1.Counter;DlogCh2 = (int16)mod1.TrigInput;DlogCh3 = (int16)_IQtoIQ15(pid1_idc.Ref);DlogCh4 = (int16)_IQtoIQ15(pid1_idc.Fdb);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接输入到EN_DRV模块，调用时能/禁止PWM信号刷新函数// ------------------------------------------------------------------------------ drv1.EnableFlag = EnableFlag;drv1.update(&drv1);#endif // (BUILDLEVEL==LEVEL2)// ***************** LEVEL3 *****************#if (BUILDLEVEL==LEVEL3)// ------------------------------------------------------------------------------// 调用ADC04U_DRV 读取函数// ------------------------------------------------------------------------------ adc1.read(&adc1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接RMP模块，调用斜坡控制计算函数// ------------------------------------------------------------------------------ rc1.TargetValue = _IQ(SpeedRef);rc1.calc(&rc1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接HALL模块并调用传感器检测函数// ------------------------------------------------------------------------------ hall1.HallMapPointer = (int16)mod1.Counter;hall1.read(&hall1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接MOD6模块，调用Modulo 6计数计算函数// ------------------------------------------------------------------------------mod1.TrigInput =(int32)hall1.CmtnTrigHall;mod1.Counter = (int32)hall1.HallMapPointer;mod1.calc(&mod1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接RMP2模块，调用斜坡控制计算函数// ------------------------------------------------------------------------------rmp2.DesiredInput = (int32)DFuncDesired;rmp2.calc(&rmp2);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接PID_REG3模块，调用PID控制器计算函数// ------------------------------------------------------------------------------pid1_spd.Ref = rc1.SetpointValue;pid1_spd.Fdb = speed1.Speed;pid1_spd.calc(&pid1_spd);// ------------------------------------------------------------------------------// 一旦电动机速度达到期望值，使闭环速度标志位置位// ------------------------------------------------------------------------------if (rc1.EqualFlag == 0x7FFFFFFF) {SpeedLoopFlag = TRUE;rc1.RampDelayMax = 300;}// ------------------------------------------------------------------------------// 连接PWM_DRV模块，调用PWM信号产生函数// ------------------------------------------------------------------------------// 固定占空比和由速度计算的占空比之间切换if (SpeedLoopFlag == FALSE)pwm1.DutyFunc = (int16)rmp2.Out; // 固定占空比elsepwm1.DutyFunc = (int16)_IQtoIQ15(pid1_spd.Out); // 速度控制占空比pwm1.CmtnPointer = (int16)mod1.Counter;pwm1.update(&pwm1);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接SPEED_P模块，计算速度调用函数// ------------------------------------------------------------------------------if ((mod1.Counter == 5)&(hall1.CmtnTrigHall == 0x7FFF)) {speed1.TimeStamp = VirtualTimer;speed1.calc(speed1);}// ------------------------------------------------------------------------------// 连接到数据记录模块，DATALOG// ------------------------------------------------------------------------------DlogCh1 = (int16)mod1.Counter;DlogCh2 = (int16)mod1.TrigInput;DlogCh3 = (int16)_IQtoIQ15(pid1_spd.Ref);DlogCh4 = (int16)_IQtoIQ15(pid1_spd.Fdb);// ------------------------------------------------------------------------------// 连接EN_DRV模块，调用使能/禁止PWM 信号函数// ------------------------------------------------------------------------------drv1.EnableFlag = EnableFlag;drv1.update(&drv1);#endif // (BUILDLEVEL==LEVEL3)// ------------------------------------------------------------------------------// 虚拟定时器递增计数// ------------------------------------------------------------------------------VirtualTimer++;VirtualTimer &= 0x00007FFF;// ------------------------------------------------------------------------------// 调用数据记录函数DA TALOG// ------------------------------------------------------------------------------dlog.update(&dlog);// 根据定时器时能其他需要中断EvaRegs.EV AIMRB.bit.T2PINT = 1;// 为保证系统可靠安全工作，使用一个屏蔽写到EV AIFRB寄存器EvaRegs.EV AIFRB.all = BIT0;// 响应中断，以便处理器能够从PIE的中断组3上接收更多的中断PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP3;}11。

基于TMS2812直流电机设计 (2)

基于TMS320F2812的直流电动机控制专业：电气092班学号：7022809072 学生姓名：黄志鹏指导教师：涂剑鹏郑国东摘要直流电机是最常见的一种电机，与交流电机相比，直流电机结构复杂，成本低，运行维护困难但是直流电机具有良好的调速性能、较大的起动转知和过载能力强等许多优点。

本文是对直流电机PWM调速器设计的研究，主要实现对电机的控制。

利用DSP芯片实现PWM调速器的正转、反转、加速、减速、停止等操作，并实现电路的仿真。

TMS320F2812是控制电路的核心，为一款最新的电机控制专用DSP芯片，它是使用32位内核的DSP，运行速度可达150MIPS，实时处理能力强，能应用于很多复杂的控制算法设计的整个控制系统，在硬件结构上采用了大量的集成电路模块，大大简化了硬件电路，提高了系统的稳定性和可靠性，使整个系统的性能得到提高。

为实现系统的微机控制，在设计中，将DSP作为整个控制系统的控制电路的核心部分，配以各种显示、驱动模块，实现对电动机转速参数的显示和测量；由命令输入模块、光电隔离模块及H型驱动模块组成。

关键词：直流电机；PWM调速；TMS320F2812；正反转控制目录第一章概述 (4)1.1工程训练的目的 (4)1.2工程训练的要求 (4)第二章方案的选择与确定 (5)2.1 设计思路 (5)2.2 基本原理 (5)2.3 总体设计框图 (5)第三章直流电机单元电路设计与分析 (7)3.1 总电路图 (7)3.2 总电路功能介绍 (7)3.3 直流电机驱动模块 (8)3.4 直流电机的中断键盘控制模块........................ 错误！未定义书签。

第四章软件设计.. (12)4.1 软件流程图 (12)4.2 源程序设计 (12)第五章 PCB绘制与电路板制作 (14)5.1 PCB板的制作流程图 (14)5.2 生成PCB图及制版 (14)第六章功能的实现与测试报告...................... 错误！未定义书签。

基于TMS320F2812高精高速伺服驱动器的设计

基于TMS320F2812高精高速伺服驱动器的设计ＤｅｓｉｇｎａｎｄＲ溯ｒｃｈ设计与研究基于ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２高精高速伺服驱动器的设计暨绵浩（广州数控设备有限公司，广东广州５１０１６５）摘要：采用磁场定向与前馈补偿对数控机床进行进给控制。

以ＴＭＳ３２０Ｆ２８１２ＤＳＰ控制器、口Ｍ功率模块、ＴＳ５６６７Ｎ１２０１７位绝对式编码器为主要功能部件，设计出一款高精高速伺服驱动器，利用Ｌａｂ－Ｖｉｅｗ８．０软件设计出虚拟示波器，并进行实验记录。

所设计的伺服驱动控制器在加工中心上进行机械加工测试，得到了微米级Ｊｊｎ－ｒ精度的良好结果。

关键词：伺服系统永磁同步电动机矢量控制数字信号处理器绝对式编码器ＴｈｅＤｅｓｉｇｎｏｆＳｅｒｖｏＤｒｉｖｅｒｏｆＨｉｇｈＳｐｅｅｄａｎｄＡｃｃｕｒａｃｙＢａｓｅｄｏｎＴＭ￥３２０Ｆ２８１２ＪＩＭｉａｎｈａｏ（ＧＳＫＣＮＣＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ．。

Ｌｔｄ．，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０１６５。

ＣＨＮ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏＣＮＣＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌｆｅｅｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｉｓｒｅｐｏｒｔｄｅｓｉｇｎｓａＰＭＳＭ￥ｅｒｖｏｄｒｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂｙｔｈｅＦＯＣｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ｕｓｉｎｇｔｈｅＴＭＳ３２０Ｆ２８１２ＤＳＰｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ＩＰＭａｎｄＴＳ５６６７ＮＩ２０１７－ｂｉｔａｂｓｏｌｕｔｅｅｎｃｏｄｅｒａｓｔｈｅｍａｉｎｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｕｎｉｔｓ．Ｔｈｅｒｅｐｏｒｔａｌｓｏｄｅｓｉｇｎｓａｖｉｒｔｕａｌ０８一ｃｉｌｌｏｓｃｏｐｅｂｙｔｈｅＬａｂＶｌＥＷ８．０ｔｏｒｅｃｏｒｄｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｄａｔａ．ＴｈｅｓｅｒｖｏｄｒｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎｅｄｈｅｒｅｈａｓｂｅｅｎｔｅｓｔｅｄｂｙｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍａｃｈｉｎｉｎｇｏｎｔｈｅＣＮＣＭａｃｈｉｎｉｎｇＣｅｎｔｅｒ，ａｃｈｉｅｖｉｎｇｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｍｉｃｒｏｍａｃｈｉｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍ；ＰＭＳＭ；ＳＶＰＷＭ；ＤＳＰ；ＡｂｓｏｌｕｔｅＥｎｃｏｄｅｒ作为数控机床的重要功能部件，永磁同步电动机伺服驱动装置是数控机床向高速度、高精度、高效率迈进的关键基础技术之一。

TMS320F2812在电机控制系统的应用

TMS320F2812在电机控制系统的应用1 引言在电机控制领域，TI公司推出2000系列电机控制DSP。

TMS320F2812属于最新高端产品，适合工业控制、机床控制等高精度应用。

但28x比24x系列的DSP具有更完备的外围控制接口和更丰富的电机控制外设电路，更高的主频，指令执行时间仅为6.67ns，流水线采样最高速率60ns，12位A/D转换通道16个,PWM输出通道12个。

资源足够同时控制两台三相电机，使控制系统价格大大降低而体积缩小、可靠性提高，可在高度集成的环境中实现高性能电机控制。

电机控制系统基本结构见图1，本文阐述基于TMS320F2812的DSP电机控制系统设计中的重点。

图1 电机控制系统结构原理图2 引导加载ROM引导加载是指器件复位时执行一段引导程序，一般用于从端口(异步串口、I/O口或HPI 主机接口)将EPROM/FLASH等非易失性存储器中加载程序到高速RAM 中。

2.1 TMS320 812的启动模式TMS320F2812提供了几种不同的启动模式，四个通用I/O引脚用于确定选择何种启动模式，如表1所示。

2.2 SCI SPI启动加载器通过SPI同步传输和SCI异步传输实现FLASHROM引导加载。

硬件电路见图2，JP15为SPI或SCI引导加载器选择，1—2时选择SPI，2—3时选择SCI；JP4是SPI数据传输路径的选择，位于1—2时，连接至外部扩展接口J6或串行ROM，位于2—3时连接至J5仿真数据传输接口。

图2 SCI SPI启动加载器3 A/D转换模块TMS320F2812电机控制芯片内部集成了16路12位A/D转换模块，模拟量信号采样输入范围是0～ 3.3V，16路A/D通道分为两组，AD0～AD7为一组，AD8～AD15为一组。

每组都有一个专门输入端。