ASD伺服常见问题处理方式

ASD伺服常见问题处理方式

1, 伺服驱动器输出到电机的UVW 三相是否可以互换？

不可以，伺服驱动器到电机UVW 的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈

装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW 接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06 。

2, 伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作？

伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on 信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持

的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。

3, 伺服驱动器报警ALE01 如何处理？

检查UVW 线是否有短路。如果把UVW 线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01 则是驱动器硬件故障。

4,ALE02 过电压/ALE03 低电压报警发生时如何处理？

首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视

“主回路电压，”这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的 1.414 倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03 报警是以“主回路电压”来判断的。

5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03 报警产生，但是一

闪就消失了，如何解决这个问题？

在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03 报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，

因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相

电源供电。参数P2-65 bit12 置ON 可使ALE03 报警发生时，母线电压恢复后报警不会自

动消失。

6,伺服驱动器报警ALE04 如何处理？

AB 系列伺服驱动器配ECMA 马达时功率不匹配上电会报警ALE04 ，除这种情况外刚一上

电就报警ALE04 就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04 报警是因为编码器信

号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE 软件可以监测每次Z 脉冲位置AB 脉冲计数是否变化，有变

化则会报警

7,伺服驱动器报警ALE06 如何处理？

出现ALE06 报警的原因有：UVW 线连接相序错误、负载过大、增益设置过高、电机编码

器异常。通过参数P0-02 设置为11 可在驱动器面板上监视伺服电机平均负载率，如果平均

负载率持续在100% 以上则会出现过负载报警，技术手册上可查到不同电机的过负载特性。

8,伺服驱动器报警ALE09如何处理？

出现ALE09报警的原因有：UVW接线缺相导致马达出力不足、增益设置过低、扭矩限制

过低、指令频率过高或电子齿轮比过大导致马达到达最高转速限制（P1-55）、电机编码器故障。

9,伺服驱动器上电就报警ALE11如何处理？

出现ALE11报警的原因有：编码器线接线错误、电机编码器故障、驱动器硬件故障。

10,伺服驱动器上电就报警ALE14如何处理？

ALE14是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。在上位控制器已经连接了这些保护信号或者不需要

这些保护信号时可通过以下方法消除报警：参数P2-15设为122或0，或者直接短接DI点。11,脉冲指令结束电机仍在运行是什么原因？

脉冲指令平滑参数P1-08设置过大导致指令严重滞后，会出现指令结束后马达仍在运行的

状况。通过台达伺服软件内置示波器功能监测指令脉冲和编码器反馈脉冲，可看到电机的运

行情况。在电子齿轮比设置比较大时，适当设置参数P1-08可让电机运行更加平稳。

12,伺服工作在速度模式下通过电位器来调节转速时，当电位器输出电压调到0V电机仍会慢慢转动，这是什么原因？

这是因为有零漂，可以通过启动零速钳位功能来解决。设DI2对应的参数P2-11=5即可启

动这个功能（ZCLAMP ），参数P1-38 可设定零速准位。当使用中达电通模拟量指令数控系

统时，伺服一定不能启动这个功能。

13,台达伺服在调整增益时，参数P1-37 是否有作用？

台达伺服除ASDA-A / AB 两个系列驱动器外，其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37 都是起作用的。如果对台达增益参数不熟悉，建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。

14, 台达伺服软件中增益计算功能怎样使用？

在软件画面中设定“频宽”“惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益，“惯量比”是带负载后驱动器监测到的，再根据不同的响应性要求设定不同的“频宽”，频宽低时电机运行比较

柔和，频宽高时电机响应性更好但动作也更加剧烈。

小技巧：

负载惯量比低时频宽可以设大一些，负载惯量比大时频宽一定要设小。

15,如何估测负载惯量比？

参数P0-02 设14 可在驱动器面板上监视负载惯量比。通过JOG 或上位控制器指令让伺服

电机带动负载频繁正反转，监测到的负载惯量比会趋于稳定，在不同的增益条件下估测到的

值可能不一样。估测负载惯量比时要求0-2000rpm 加速时间在1S 以下，运转速度200rpm 以上。