松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法
小型单节双臂松下伺服调整(会通20130617)
小型单节双臂松下伺服电机调整一、电机增益调整方法：首先设定基本参数，Pr005=1、Pr006=1、Pr007=0、Pr0012=1（SX和SZ轴此参数不用改）、Pr016=1。
基本参数设定完毕后，然后进行自动增益调整：设置Pr0.02=2（根据不同机械设定，机械手一般设为2，Pr115自动设定为10，使用两档增益切换，运行时使用第二增益，停止时使用第一增益）。
在自动增益调整状态下，电机转速达到200R/M时，Pr004惯量比为自动测定。
调整Pr0.03的值，当提高到某一数值时，电机会出现震动或机械异常响声，说明有共振点出现，需先去先除共振点。
（机械手不需要太高的响应性，刚性设定不用太高）。
手动去除共振点，用PANATERM软件里面频率特性测出共振点，逐步设到Pr2.01~Pr2.12的四个陷波滤波器里面。
如下图所示：幅频特性曲线在末端的0db线上有突起，说明在这个频率段有共振存在，将显示的共振频率设置到Pr214，根据突起的宽度设置适当的陷波宽度Pr215，根据需要陷波的深度设定Pr216(为陷波深度的保留值)。
将Pr214设定为150，Pr215设定为10，Pr216设定为40后，配合调整速度环增益Pr106，速度积分时间常数Pr107，转矩滤波器Pt109，调整后的频率特性图如下图所示机器在运行过程中有声音时，可以通过Pr109进行调整，设置范围为Pr109<1/18*Pr101。
二．减振设定：若机械尖端有晃动，则可通过振动抑制功能消除，抓取机械一运行周期内的波形图，用软件测量停止时的力矩波动周期T（ms单位），通过1000/T计算得尖端振动频率，将其设置到Pr214参数内，观察实际效果，并手动上下微调Pr214即可消除尖端晃动。
如下图所示：从上图可看出，在指令停止后转矩仍有一定频率的波动，即由尖端晃动引起的。
通过上述方法计算出振动频率，设定到Pr214，并上下微调此参数，达到实际最好效果为止，若还是不能达到要求，重复上步骤可再次测定振动频率设定到Pr216，最多可去除四个振动频率。
松下伺服发生故障报警代码一览及对策
松下伺服发生故障报警代码一览及对策在工业自动化领域，松下伺服系统以其出色的性能和稳定性而备受青睐。
然而，就像任何复杂的机电设备一样，松下伺服系统在运行过程中也可能会出现各种故障，并通过报警代码向用户提示问题所在。
了解这些报警代码以及相应的对策，对于快速排除故障、恢复设备正常运行至关重要。
接下来，我们就来详细了解一下松下伺服常见的故障报警代码以及对应的解决方法。
首先是常见的报警代码 11，它通常表示“控制电源欠电压”。
当出现这个报警时，意味着伺服驱动器的控制电源电压过低。
可能的原因包括电源输入异常、电源线路接触不良或者电源模块故障等。
解决对策是检查电源输入是否正常，确保电源线连接牢固，如有必要，更换电源模块。
报警代码12 则表示“过电压”。
这种情况可能是由于电源电压过高，或者是制动电阻故障导致的能量回馈无法及时消耗。
解决方法是检查电源电压是否在规定范围内，如果过高，需要调整电源；同时，检查制动电阻的连接和阻值是否正常，如有问题及时更换。
代码 13 提示“主电源欠电压”。
这可能是主电源输入异常，或者是驱动器内部的电源电路出现故障。
此时，应首先确认主电源输入是否稳定，检查电源线路是否存在断路或短路等问题。
如果电源正常，那么可能是驱动器内部故障，需要送修或更换驱动器。
报警代码 16 表示“过载”。
当负载超过了伺服电机的额定负载能力时，就会触发这个报警。
可能的原因有负载过重、电机选型不当、机械传动部件卡住等。
解决办法是减轻负载，检查电机选型是否合适，对机械传动部件进行检修，确保其运转顺畅。
代码 18 表示“再生过载”。
这通常是由于制动能量过大，超过了再生电阻的处理能力。
解决对策是检查再生电阻的连接和阻值是否正确，必要时更换更大功率的再生电阻；或者调整伺服系统的参数，减少制动能量的产生。
报警代码 21 为“编码器通讯故障”。
可能是编码器线路故障、编码器损坏或者驱动器与编码器之间的通讯协议设置错误。
处理方法是检查编码器线路的连接是否良好，如有损坏及时更换线路；如果编码器损坏，需要更换新的编码器；同时，确认通讯协议的设置与编码器的型号匹配。
(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤
松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x 1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x 1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。
5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。
注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。
6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25 的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1) X 1000 = 10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。
松下伺服电机的故障处理
松下伺服电机的故障处理导语：电机行业作为应用广泛的电气设备，是中国制造业的重要组成部分，目前我国普通电机的技术已经成熟，随着企业技术水平的提高以及不断吸收国外先进的技术，未来电机行业也将向着高效性、高可靠性、轻量化小型化、智能化等更高目标发展。
电机行业作为应用广泛的电气设备，是中国制造业的重要组成部分，目前我国普通电机的技术已经成熟，随着企业技术水平的提高以及不断吸收国外先进的技术，未来电机行业也将向着高效性、高可靠性、轻量化小型化、智能化等更高目标发展。
1、松下数字式交流伺服零碎MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器呈现16号报警，该怎样处理？这种景象普通是由于驱动器的增益设置过高，发生了自激震荡。
2、松下交流伺服驱动器上电就呈现22号报警，为何？22号报警是编码器毛病报警，发生的缘由普通有：A.编码器接线有成绩：断线、短路、接错等等，请细心查对；B.电机上的编码器有成绩：错位、损坏等，请送修。
3、松下伺服电机在很低的速度运转时，时快时慢，象匍匐一样，怎样办？伺服电机呈现低速匍匐景象普通是由于零碎增益太低惹起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整零碎增益，或运转驱动器自动增益调整功用。
4、松下交流伺服零碎在地位控制方式下，控制零碎输入的是脉冲和方向信号，但不论是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为何？松下交流伺服零碎在地位控制方式下，可以接纳三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。
驱动器的出厂设置爲A/B正交脉冲（No42爲0），请将No42改爲3（脉冲/方向信号）。
5、松下交流伺服零碎的运用中，能否用伺服-ON作爲控制电机脱机的信号，以便间接转动电机轴？虽然在SRV-ON信号断开时电机可以脱机（处于自在形态），但不要用它来启动或中止电机，频繁运用它开关电机能够会损坏驱动器。
假如需求完成脱机功用时，可以采用控制方式的切换来完成：假定伺服零碎需求地位控制，可以将控制方式选择参数No02设置爲4，即*方式爲地位控制，第二方式爲转矩控制。
松下伺服增益参数调整说明
特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。 作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测
位置环增益的设定
与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。 太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。
基本调整附加功能
前馈功能
跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。 用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。 根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。 设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号
转矩滤波器功能
转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。 对抑制机械的振动和噪音有效果。（转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音） 设定地过大的话（特别是300以上）因难以控制需注意 截止频率fc＝1／（2π×设定値×0.00001） （例）设定値100的情况fc ＝1／（2π ×100×0.00001）＝159Hz 设定目标 高的K—K—音的情况 100程度 低的咕—咕—音的情况 200程度
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服驱动器是一种广泛应用于工业机器和自动化设备中的驱动设备。
它的性能和功能非常多样化，为了更好地使用和应用松下伺服驱动器，需要熟悉和掌握一些参数设置方法。
以下是几个需要熟悉并掌握设置方法的松下伺服参数：1.速度环参数：松下伺服驱动器的速度环参数用于控制电机的运行速度。
其中包括速度比例增益、速度积分增益和速度偏差限制等参数。
需根据具体应用场景调整这些参数的值，以达到预期的运动控制效果。
在进行速度环参数设置时，首先需要确定期望的速度响应曲线，例如加速时间、匀速时间和减速时间。
然后根据实际测试数据调整速度比例增益和速度积分增益，以使电机在给定的运动过程中能够快速、稳定地达到期望的速度。
2.位置环参数：松下伺服驱动器的位置环参数用于控制电机的位置精度和稳定性。
其中包括位置比例增益、位置积分增益和位置偏差限制等参数。
调整这些参数的值可以改变电机的位置控制性能。
在进行位置环参数设置时，首先需要确定期望的位置控制精度，例如允许的位置偏差范围或静态和动态跟踪误差。
然后根据实际测试数据调整位置比例增益和位置积分增益，以使电机能够在给定的位置控制误差范围内稳定运行。
3.加速度和减速度参数：松下伺服驱动器的加速度和减速度参数用于控制电机的加速和减速过程。
这些参数直接影响电机的动态性能和响应速度。
在进行加速度和减速度参数设置时，需要综合考虑电机和机械系统的能力和特性。
如果加速度设置过大，可能会导致电机无法应对过大的惯性负载；如果减速度设置过小，可能会导致电机在停止过程中过度震荡。
因此，需要根据具体的应用要求和实际测试数据来调整加速度和减速度参数的值。
4.运行模式参数：松下伺服驱动器支持多种运行模式，例如位置控制、速度控制和力矩控制等。
在设置运行模式参数时，需要根据实际需要选择合适的运行模式，并设置相应的参数。
在进行运行模式参数设置时，首先需要确定期望的运动控制方式，例如精确定位、快速定位或轻负载运行等。
松下伺服驱动器维护中的常见问题及解决措施
松下伺服驱动器维护中的常见问题及解决措施1、松下数显式交流伺服控制系统MHMA2KW，调试时一通电，电动机就震动并有挺大的噪音，随后控制器出現16号警报，该如何处理?这种情况通常是因为控制器的收获设定过高，造成了自激波动。
请调节主要参数No.10、No.11、No.12，适度减少系统软件收获。
2、松下交流伺服控制器通电就出現22号警报，为何?22号警报是伺服电机常见故障警报，造成的缘故通常有：A.编码器接线不太好：断开、短路故障、接错这些，请细心查对;B.电动机上的伺服电机不太好：移位、毁坏等，请寄修。
3、松下伺服电机在很低的速率运作时，忽快忽慢，象爬行运动相同，该怎么办?交流伺服电机出現低速档爬行运动状况通常是因为系统软件收获太低造成的，请调节主要参数No.10、No.11、No.12，适度调节系统软件收获，或运作控制器自动增益调节作用。
(请参照《使用手册》中有关收获调节的內容)4、松下交流伺服控制系统在部位操纵方法下，自动控制系统輸出的是单脉冲和方位数据信号，但无论是正转命令還是翻转命令，电动机只朝1个方位转，为何?松下沟通交流伺服控制系统在部位操纵方法下，能够接受几种操纵数据信号：单脉冲/方位、正/反单脉冲、A/B正交单脉冲。
控制器的出厂设置为A/B正交单脉冲(No42为0)，请将No42改成3(单脉冲/方位数据信号)。
5、松下交流伺服控制系统的应用中，可否用伺服-ON做为操纵电动机脱机的数据信号，便于立即旋转电动机轴?虽然在SRV-ON数据信号断掉时电动机可以脱机(处在随意情况)，但不要它来起动或终止电动机，经常应用它电源开关电动机将会会毁坏控制器。
假如必须保持脱机作用时，能够选用操纵方法的转换来保持：假定伺服控制系统必须部位操纵，能够将操纵方法挑选主要参数No02设定为4，即首位方法为部位操纵，其次方法为转距操纵。
随后用C-MODE来转换操纵方法：在开展部位操纵时，使数据信号C-MODE开启，使控制器工作中在首位方法(即部位操纵)下;在必须脱机时，使数据信号C-MODE合闭，使控制器工作中在其次方法(即转距操纵)下，因为转距命令键入TRQR未布线，因而电动机輸出转距为零，逐步实现脱机。
松下伺服系统基本接线及常见问题解决方法
松下伺服系统基本接线及常见问题解决方法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
MBDDT2210003电机，MBDDT2210003电机常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？咨询温小姐；张先生182==019==88=309 或150 -266-48-109 技术产品资料和选型请加q; 8788--56087,价格优惠，质量保证，货源充足。
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法在工业自动化领域，松下伺服驱动器以其出色的性能和稳定性得到了广泛的应用。
然而，在使用过程中，难免会遇到各种故障报警情况。
了解这些故障报警的内容以及掌握相应的处理方法，对于确保设备的正常运行和提高生产效率至关重要。
一、松下伺服驱动器常见的故障报警内容1、过电流报警（OC）当驱动器检测到电机电流超过设定的允许值时，会触发过电流报警。
这可能是由于电机过载、短路、驱动器故障或参数设置不当等原因引起的。
2、过电压报警（OV）电源电压过高或者在制动过程中产生的再生能量无法及时释放，都可能导致过电压报警。
3、欠电压报警（UV）供电电源电压过低，无法满足驱动器的正常工作要求，就会出现欠电压报警。
4、编码器故障报警（ENC）编码器是用于反馈电机位置和速度信息的重要部件。
如果编码器出现损坏、连接不良或信号干扰等问题，驱动器会发出编码器故障报警。
5、过热报警（OH）驱动器内部温度过高，可能是由于环境温度过高、散热不良、长时间过载运行等原因造成的。
6、位置偏差过大报警（Pd）当实际位置与指令位置的偏差超过设定的允许值时，会触发位置偏差过大报警。
7、速度偏差过大报警（Sv）实际速度与指令速度的偏差超出了规定范围，导致速度偏差过大报警。
8、通信故障报警（COM）驱动器与控制器之间的通信出现异常，例如通信线路中断、通信协议不匹配等。
二、松下伺服驱动器故障报警的处理方法1、过电流报警（OC）处理方法（1）首先检查电机是否过载，如果是，减轻负载或更换更大功率的电机。
（2）检查电机和驱动器之间的连接线路是否短路，修复或更换短路的线路。
（3）确认驱动器的参数设置是否正确，特别是电流限制相关的参数。
（4）如果驱动器故障，需要维修或更换驱动器。
2、过电压报警（OV）处理方法（1）检查电源电压是否过高，如果过高，调整电源电压至正常范围。
（2）优化制动参数，确保再生能量能够及时释放。
可以考虑增加制动电阻或使用能量回馈装置。
PANASONIC 数字交流伺服 调试说明书
指令脉 冲输入 42 方式选
择 指令脉 4A 冲分倍 频倍率 48 第 一 指
令脉冲
分倍频
分子
1
0 需计算 (数值范围: 1～10000)
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类 型。
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算 方法如下：
参数 48 号
10000
———— = —————————————
（2） 以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完 驱动器的各增益数值。此时需把 Pr21 号参数实时自动增益 功能设为无效，设为 0。同时把 Pr31 号参数第一控制切换模 式设为 7，（在位置指令有变化时，即选择第二增益）。设定完成后 保存到 EEPROM 中。
（3）如果 Pr22 号刚性参数设不上去，首先考虑机械上有无安
伺服驱动器
3U 2V 1W 接地
电机插头
A B C D
注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
3
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
B．中惯量电机 MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器
U V W 接地
刹车电源 刹车电源
电机插头
F I B D G H
C. 中惯量电机 MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：
松下 A4 数字交流伺服调试说明书 宁波凯恩帝数控技术公司 NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.
Panasonic
松下A4数字交流伺服 安装调试说明书
(2005.11版本)
宁波凯恩帝数控技术公司
1
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
目录
1. 松下 A4 连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 松下 A4 伺服驱动器的参数设定
松下伺服调试说明
Panasonic松下数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． 松下连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 松下伺服驱动器的参数设定 ５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １． 松下连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在松下的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．松下伺服驱动器的参数设定 １）松下伺服驱动器修改参数的操作方法 Ａ． 接通驱动器电源； Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键； Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ； Ｄ． 用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码 ＰＲ ＿ ４２ （例修改４２号参数）； Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００； Ｆ． 用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值； Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。
松下伺服参数调整
松下伺服参数调整松下伺服电机是一种常见的直流电机，广泛应用于各种工业自动化设备中。
为了使伺服电机能够更好地满足实际应用需求，需要调整一些参数。
本文将从速度参数、位置参数和力矩参数三个方面介绍松下伺服电机的参数调整方法。
一、速度参数调整速度参数调整是指调整伺服电机的速度响应特性，包括速度环比例增益、速度环积分时间常数和速度环微分时间常数等。
1.速度环比例增益(Kp)：比例增益决定了速度环对速度误差的响应程度，增大比例增益能够提高速度响应速度，但过大的值会导致系统震荡。
在实际应用中，可以通过试错法来逐步调整比例增益，找到一个使速度响应稳定的值。
2.速度环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了速度环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低速度误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。
一般情况下，可以根据实际应用需求逐步调整积分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。
3.速度环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了速度环对速度误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对速度误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。
可以通过试错法逐步调整微分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。
二、位置参数调整位置参数调整是指调整伺服电机的位置响应特性，包括位置环比例增益、位置环积分时间常数和位置环微分时间常数等。
1.位置环比例增益(Kp)：比例增益决定了位置环对位置误差的响应程度，增大比例增益可以提高位置响应速度，但过大的值会导致系统震荡。
可以通过试错法逐步调整比例增益，找到一个使位置响应速度和稳定性达到最佳的值。
2.位置环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了位置环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低位置误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。
根据实际需求逐步调整积分时间常数，找到一个使位置响应和稳定性达到最佳的值。
3.位置环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了位置环对位置误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对位置误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法在现代工业生产中，伺服驱动器的应用越来越广泛，它可以提高设备的精度和稳定性。
由于各种原因，伺服驱动器可能会出现故障报警。
本文将详细介绍松下伺服驱动器故障报警的内容和处理方法，帮助大家更好地了解伺服驱动器的工作原理和维护方法。
我们来了解一下松下伺服驱动器故障报警的内容。
松下伺服驱动器故障报警主要包括以下几种类型：过流、过热、过压、欠压、缺相、编码器故障等。
这些故障报警都是通过伺服驱动器的内置报警模块产生的，当伺服驱动器检测到相应的异常情况时，会发出相应的报警信号。
接下来，我们来探讨一下松下伺服驱动器故障报警的处理方法。
处理伺服驱动器故障报警时，首先要做的是确认报警内容。
这可以通过查看伺服驱动器的报警指示灯或使用示波器等工具来实现。
在确认了报警内容后，我们需要根据具体的故障类型采取相应的措施进行处理。
对于过流故障，我们可以检查伺服驱动器的电源电压是否正常，以及电机和负载是否过大。
如果发现问题出在这里，可以尝试降低电机转速或者增加伺服驱动器的容量。
对于过热故障，我们需要检查伺服驱动器的散热条件是否良好，以及风扇是否正常工作。
如果发现问题出在这里，可以尝试清理风扇上的灰尘或者更换散热片。
对于过压故障，我们需要检查伺服驱动器的输入电压是否稳定，以及电路元件是否损坏。
如果发现问题出在这里，可以尝试调整输入电压或者更换损坏的元件。
对于欠压故障，我们需要检查伺服驱动器的电源电压是否稳定，以及电路元件是否损坏。
如果发现问题出在这里，可以尝试调整输入电压或者更换损坏的元件。
对于缺相故障，我们需要检查伺服驱动器的三相电源是否稳定，以及电路元件是否损坏。
如果发现问题出在这里，可以尝试调整三相电源或者更换损坏的元件。
对于编码器故障，我们需要检查伺服驱动器的编码器是否损坏，以及连接线路是否正确。
如果发现问题出在这里，可以尝试更换编码器或者重新连接线路。
松下伺服驱动器故障报警的内容和处理方法都需要我们具备一定的专业知识和实践经验。
松下伺服电机常见问题及处理办法
松下伺服电机常见问题及处理办法一、基本接线主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t 也可直接接～220V ；电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册第24～26 页，切勿接错。
二、试机步骤1. J OG 试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’;按‘SET ’键，显示‘JoG - ’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。
按‘SET ’键结束。
2. 内部速度控制方式COM ＋（7 脚）接＋12～24VDC,COM- （41 脚）接该直流电源地；SRV－ON（29 脚）接COM-;参数No.53 、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3. 位置控制方式COM ＋（7 脚）接＋12～24VDC,COM- （41 脚）接该直流电源地；SRV－ON（29 脚）接COM-;PLUS1 （3 脚）、SIGN1 （5 脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2 （4 脚）接脉冲信号，SIGN （6 脚）接方向信号；参数No.02 设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1；PLUS （4 脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46 、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法:1. 松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16 号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
松下伺服发生故障报警代码一览及对策
松下伺服发生故障报警代码一览及对策在工业自动化领域，松下伺服系统因其出色的性能和稳定性而备受青睐。
然而，就像任何复杂的机械设备一样，松下伺服系统在运行过程中也可能会出现各种故障，并通过报警代码来提示用户。
了解这些报警代码及其对应的解决对策，对于快速排除故障、恢复生产至关重要。
以下是对松下伺服常见故障报警代码的详细介绍及相应的解决方法。
一、报警代码 11：过电流保护当松下伺服驱动器检测到电机电流超过设定的允许值时，会触发 11 号报警。
这可能是由于电机过载、短路、驱动器故障或参数设置不当等原因引起的。
解决对策：1、检查电机负载是否过大，如有必要，减轻负载。
2、检查电机电缆是否有短路或接地故障，修复或更换损坏的电缆。
3、检查驱动器是否正常工作，如有故障，及时维修或更换。
4、确认驱动器的参数设置是否正确，特别是电流限制相关的参数。
二、报警代码 12：过电压保护此报警通常表示电源电压过高，或者驱动器内部的再生能量处理电路出现问题。
解决办法：1、检查电源电压是否稳定在规定范围内，如有异常，调整电源。
2、延长减速时间，以减少再生能量的产生。
3、检查外接制动电阻的连接和参数设置是否正确，必要时更换合适的制动电阻。
三、报警代码 13：欠电压保护13 号报警意味着电源电压过低，可能影响伺服系统的正常运行。
应对措施：1、确认电源输入是否正常，检查电源线路是否存在接触不良或断路等问题。
2、测量电源电压，确保其在驱动器的工作电压范围内。
3、如果使用了电源滤波器，检查其是否正常工作。
四、报警代码 14：编码器故障编码器是用于反馈电机位置和速度信息的重要部件，如果出现故障，会导致系统控制精度下降甚至无法正常运行。
处理方法：1、检查编码器的连接是否松动，重新插拔并确保连接牢固。
2、检查编码器电缆是否有损坏，如有，更换电缆。
3、如果编码器本身损坏，需要更换新的编码器。
五、报警代码 16：过载保护当电机长时间运行在超过其额定负载的状态下，会触发过载保护报警。
松下伺服调试说明.
Panasonic松下数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.松下连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.松下伺服驱动器的参数设定5.松下伺服驱动器的参数和性能优化调整1.松下连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在松下的保修范围!2.通电前的检查1确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U FVIWB接地D刹车电源G刹车电源HC.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U DVEWF接地G刹车电源A刹车电源B2确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。
3确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.松下伺服驱动器的参数设定1松下伺服驱动器修改参数的操作方法A.接通驱动器电源;B.按操作面板上的“SET”键;C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00;D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(例修改42号参数;E.按“SET”键,显示原来的参数值00;F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G.修改完毕,按“SET”键确定。
重复以上D~G过程,修改其它参数。
修改参数操作完毕,切记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。
H.按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;I.按“SET”键,显示EEP-;J.按住上“○∧”按钮(约3秒钟。
松下伺服电机控制器参数设置
松下伺服电机控制器参数设置
松下的伺服电机控制器使⽤之前需要对齐进⾏参数设置，具体设置步骤如下所⽰：
下表是必须设置的参数
参数值定义调整⽅法
Pr0.010控制模式设置，0为位置式默认0，不⽤修改
是否⾃动调节
Pr0.020
这⾥设置0即可
1：⾃动调节 0：不⾃动
Pr0.0310~16设置机台刚性从低到⾼调节，震动减⼩
脉冲输⼊⽅式
Pr0.050
需要⾼速控制时设置为1，这⾥我们使⽤常速就可以，即设置为0
1：4Mbps(长线) 0:500kbps（光电）
Pr0.060设置指令脉冲极性默认为0，⽆需修改
设置脉冲输⼊模式
Pr0.073
这⾥必须设置为3，因为我们使⽤的控制指令是脉冲和⽅向控制
3：脉冲+⽅向
设置参数⾯板操作步骤：
下⾯以Pr0.02参数设置为例
⾯板实物图
M:模式选择键 S:设置键 <:左移键 ^:增加键 V:减⼩键
设置参数
1上电之后如下：
2按S键，然后按M键后如下所⽰：
此时显⽰的是Pr0.00参数。
3按^增加键，按两下，如图所⽰
此时显⽰的是Pr0.02参数
4按S键，进⼊值设置界⾯，如下：
通过^键增加或者V键减⼩来设置其值，这⾥设置为0即可
5长按S键，如图所⽰：
此时返回参数选项
6重复上⾯的操作，设置所有的参数。
保存设置
7按下M键，然后按下S键，最后长按^增加键不放，直到保存成功为⽌。
如下图所⽰
按下M键 -> 按下S键 -> 长按^键 -> 保存成功注意：设置好后需要断电重新上电，设置才⽣效。
(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤
松下A5伺服电机驱动器调试步骤
A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）
应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：
各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；
调试步骤：（默认的不用修改）
1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：
P0.07改为3；
2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/0.5）x 1000 = 20000;
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/1）x 1000 = 10000;
计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；
3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：
假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:
光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；
转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;
长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；
转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;
根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：
光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）。
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松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法
一、基本接线
主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；
控制电源输入r、t也可直接接～220V;
电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤
1.JOG试机功能
仅按基本接线就可试机；
在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;
按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;
按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;
按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式
COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;
参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）
调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式
COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；
PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；
参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；
PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法:
1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）
2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；
电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？
伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。
（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）
4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？
松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。
驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。
5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？
尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。
如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。
然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C- MODE
打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。
6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：
A.修改采样程序或算法；
B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；
C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。
7.在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？
由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：
A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；
B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；
C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。
干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。
8.伺服电机为什么不会丢步？
伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。
所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。
9.如何考虑松下伺服的供电电源问题？
目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：
A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；
B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V，接入驱动器的 L1，L2，L3。
10.对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？
由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。