松下伺服电机A5与电机选型
松下伺服产品选型培训
评估选定型号的升级扩展能力， 以便在未来项目需求变化时能 够灵活应对。
与供应商建立良好的合作关系， 确保在后期使用过程中能够获 得及时的技术支持和售后服务。
06
总结与展望
本次培训内容回顾
伺服系统基本原理与松下伺服产品介绍 实际应用案例分析与选型实战演练
松下伺服电机、驱动器及编码器选型指导 伺服系统调试、维护及故障排查方法
多轴联动控制
支持多轴同步运动，提高 数控机床的加工效率。
高速响应与稳定性
快速响应指令，减少加工 时间，同时保持系统稳定 性。
案例二：自动化生产线应用
灵活多变的运动控制
易于集成
适应不同生产线的需求，实现多种运 动轨迹和速度控制。
与上位控制系统无缝对接，简化自动 化生产线的构建过程。
高可靠性
确保长时间连续运行，减少故障停机 时间。
希望松下能提供更多针对 行业应用的解决方案和定 制化服务
期待松下在伺服产品的可 靠性和稳定性方面持续提 升
THANKS
感谢观看
转矩电机
大转矩、低转速，适用于 需要直接驱动负载的应用 场合。
03
松下伺服产品选型要素
负载类型与需求分析
负载类型
根据应用需求选择适合的负载类型，如惯性负载、摩擦 负载、外部负载等。
需求分析
明确设备运动需求，包括运动轨迹、定位精度、重复定 位精度等。
精度、速度和加速度要求
精度要求
根据设备精度需求选择相应精度的伺服产品，如位置精度、速度精度等。
明确项目的预算范围，以便在选型过程中进行合 03 理的成本控制。
了解不同系列产品的性能参数及价格差异
01 熟悉松下伺服产品的各个系列，如A系列、B系列、 C系列等。
(推荐)松下伺服调试参数
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下A系列伺服驱动器参数设定说明
Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：参数编号Pr. 参数名称设定值说明0.01* 控制模式选择0 位置控制模式0.02 实时自动调整设置 1 基本0.03 实时自动增益的机械刚性选择160.04 惯量比10000.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号6.04 JOG速度设定100注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式三、EEPROM写入模式1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数EE_SE*3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
四、JOG试运行方法:1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG五、各模式结构五、参数初始化R-----0 上电初始画面： 按1下S 键，到下一画面按1下M 键，进入了参数设置的首个画面这是参数设置的首个参数号00，可以通过 和 来改变到我们需要设置的参数号，用 可以改变我们所修改的数的位数，比如要 设置PR---54，需要从00改为54，可以单 纯通过 和 按到54，也可以先修改为04，然后通过把4右下方的光点移到十位数即0的右下方，再按把0改为5，那么就由PR —00调整到PR —54按一下S 就进入到此参数号的参数值显示dp-5pdPR--00PR--54- - - - - -此时按以及三键就可以来修改此参数值，修改参数值和修改参数号的方法是相同的，比如设定为150，可以先用将光点移到十位数的右下方，改为5，再将光点移到百位数右下，改为1即改为了150150参数值修改完成，按1下S，退到上一画面PR--54按压M键，直到出现下一画面EE—SET按1下S，进入到下一画面EEP- - -此时按住（约5秒）直到出现下一画面（这表示参数保存完成）按1下S 退到上一画面按压M ，直到切换到监视模式，M 为模式切换键，不停的按会在几个模式之间循环显示，现在要通过按M 到监控模式按1下S ，退回到初始画面这样PR —54 的参数值就被我们设置完成，其它的参数值设置方法相同。
A伺服参数设置
A伺服参数设置公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节 Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】 Z轴设为【3】2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。
松下伺服马达A5的性能特点
松下伺服马达A5的性能特点据日弘忠信了解，松下伺服马达A5是目前国内用得最多、需求量最大、市场覆盖率最高的伺服产品之一，这是因为它具有超高速响应、智能化、更轻巧、使用方便、安全等级高等优势，在此，我们主要介绍其安全等级。
松下伺服马达A5的畅销离不开其安全等级更高的特性，松下A5系列伺服电机的安全等级达到IP67标准。
采用与电机电源、编码器输入输出部直接连接的连接器，使电机的密封性得以提高，达到IP67标准，同时电机的耐环境性也更高。
安全等级IP67，6的意思是防异物，防止因完全接触而侵入灰尘;7是防水，对规定压力时间内的渗水进行保护。
2013年9月，松下公司又推出松下A52伺服电机系列，其性能更高过A5系列电机。
松下伺服马达A5拥有良好的速度控制特性，整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热，高速控制。
高精确位置控制(取决于何种编码器)，额定运行区域内，实现恒力矩，低噪音，没有电刷的磨损，免维护，不发生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境。
伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，松下伺服马达A5接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机自身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
深圳市日弘忠信电器有限公司是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
公司秉承“共赢发展，忠信为本”的经营理念，自成立以来，不断引入欧、日、台及国内名优品牌工业自动化产品，服务于广大自动化机械设备厂商，在业内拥有较高知名度。
松下A5利器系列技术资料
PANASONIC 松下 利器系列伺服电机■特点采用标准USB 端口，通过PANATERM 软件设置参数和增益调整及状态监视，参数与A5完全相同 高性价比，位置模式-脉冲专用型，简化控制和接线 速度响应频率可以高达1KHz，2位LED 显示自动/手动陷波滤波器多功能实时自动增益调整自动/手动减振滤波器东莞市塘厦领航者自动化设备厂■伺服电机型号定义MHMJ 04 2 P 1 A电机类型 额定功率 电压规格 编码器规格 设计顺序 电机结构 MHMJ:高惯量 04 400W 2 200V P 2500 1 标准 A 直轴08 750W G 键轴，螺纹孔，油封※110 1000W U 键轴，螺纹孔，油封※212 1200W※1 400瓦、700瓦的电机 ※2 1000瓦、1200瓦的电机■电机参数表和安装尺寸图表系列 MHMJ电机型号 MHMJ042P1* MHMJ082P1* MHMJ102P1* MHMJ122P1* 额定输出功率 400 750 1000 1200适配驱动器型号 MBDJT2210 MCDJT3220 MCDJT3230 MCDJT3230外形分类 B C C C驱动器电源电压 单相220VAC额定转矩（N·m） 1.3 2.4 4.77 5.73最大转矩（N·m） 3.8 7.1 14.3 21.5额定转速（rpm） 3000 3000 2000 2000最大转速（rpm） 5000 4500 3000 2500电机惯量（×10-4Kg·㎡）0.67 1.51 8.57 12.9质量（Kg） 1.4 2.5 5.3 6.9编码器 2500线，10000个脉冲/圈，5线串行通讯，增量型环境要求 温度：工作0～40℃，保存-20～65℃；湿度：20～85%RH(无结霜)；海拔≦1000米；振动：49m/s2防护等级 IP65(连接器除外)LL:电机本体长度 118 127 140 157LR:轴长 30 35 55 55S:轴径 14 19 22 22LA:安装孔分布圆直径 70 90 145 145LB:止口直径 50 70 110 110LC:法兰尺寸 60 80 130 130LE:止口厚度 3 3 6 6LF:法兰厚度 6.5 8 12 12LH:出线台面高度 43 53 105 105LZ:安装孔直径 4.5 6 9 9 LW:键长 25 25 45 45LK:键槽长 22.5 22 41 41KW:键宽 5h9 6h9 8h9 8h9键KH:键高 5 6 7 7RH:键槽高度 11 15.5 18 18TP:螺纹 M5深10 M5深10伺服电机MHMJ042P1* 和MHMJ082P1*尺寸图伺服电机MHMJ102P1* 和MHMJ122P1*尺寸图■驱动器参数表主电路电源 B、C 型控制电路电源 B、C 型 单相220～240V (+5～-10%)50/60Hz绝缘耐压 220V AC1500V，1分钟（漏电流：20mA）温度 工作0～50℃，保存-20～65℃ 湿度 20～85%RH 以下(无结霜)标高 海拔≦1000米以下 环境范围振动 5.88m/s2以下，10～60Hz(有共振点时不可连续使用)控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动 编码器反馈 2500p/r(10000分辨率)5线串行 增量式编码器 输入 通用6输入，可由参数设置 偏差计数器清零，指令脉冲输入禁止，指令分倍频切换、制振控制切换控制信号 输出 通用3输出，可由参数设置；定位完成、报警、制动器输入长线驱动和集电极开路，最高脉冲频率：500KHz脉冲方式：脉冲+方向、CW+CCW、A+B 相脉冲信号 输出 编码器脉冲（A/B/Z）长线输出，Z 相可用集电极开路输出前面板 7段LED 2个；旋转开关1个 再生电子 外置 动态制动器 内置 基本规格 控制模式 位置控制 电子齿轮比 分子=1～10000，分母=1～10000，比值1/1000～1000 平滑滤波器 可选择一次延迟滤波器 制振控制 可使用 自动增益调整 在线惯量设定，刚性设定和相应的增益自动设定 反馈脉冲分频 可以任意设定，不超过编码器的最大脉冲数硬件 过压、欠压、过速、过载、过热、过流、编码器异常保护功能软件 位置偏差过大、EEPROM 异常、指令脉冲分频功能 报警数据跟踪备份功能 可参照报警数据的履历■驱动器侧X4端子-电机和电源接线表1 U2 V3 W 电机接线4 B15 B2 回生电阻接线，接外置电阻。
松下A5系列伺服电机选型手册
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目录
特点介绍 ......................................................................................................... 2 电机一览表 / 驱动器和电机组合一览表 ......................................................... 10 型号识别方法 ................................................................................................ 11 外围设备结构 ................................................................................................ 12 适用外围设备一览表 ..................................................................................... 14 型号对照表.................................................................................................... 16 驱动器
A5伺服参数设置[精品文档]
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松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）四、惯量比的调节Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】Z轴设为【3】2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。
一般设定值在0～31之间。
Panasonic 交流伺服马达-驱动器 MINAS A5系列说明书
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (16)连接器的接线方法 (17)主电路配线图 (19)电机、制动器连接器的连接 (21)连接器X1的配线 (22)连接器X2的配线 (22)连接器X3的配线 (23)连接器X4的配线 (24)连接器X5的配线 (27)连接器X6的配线 (28)连接器X7的配线 (30)4.参数和模式的设定 (31)概要.设定.连接 (31)参数的构成 (33)5.保护功能 (34)保护功能（错误码） (34)6.保养.检查 (36)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (38)外设构成 (40)8.电机内置保持制动器 (44)9.动态制动器 (46)10.确认驱动器和电机的配套型号 (47)20位 增量式规格 (47)17位 绝对式规格 (48)11.规 格 (49)12.质量保证 (52)售后服务（修理） (53)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M A D H T15功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：09040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20090401生产日生产月历）＊2 键槽及轴端中心螺纹孔具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P0*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20090401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
松下 MINAS A5系列（400V） 交流伺服马达 驱动器 说明书(基本篇)
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
A伺服参数设置
A伺服参数设置文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688]松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）四、惯量比的调节惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【】实时自动增益调整模式设定【】 X轴、Y轴设为【1】【】 Z轴设为【3】2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。
minas-A5_松下伺服驱动与伺服电机型号说明
MBDH A5系列B型
T2
15A
3 三相 200V
10
5 单相/三相 200V 20
20A
5
MDDH A5系列D型 T5 50A
30
30A
MEDH A5系列E型 MFDH A5系列F型
T7 75A TA 100A TB 150A
40
40A
调
64
64A
1
2. 关于驱动器
1
在使用之前
确认型号
在
使
用
之
前
铭牌内容
型 号 输入输出电压
Model No. MADHT1505
AC SERVO DRIVER Serial No. P09040001N
制造编号（序列号） 例：P09 0 4 0 0 0 1 N
2
输入输出相数 额定输入输出电流
输入输出频率 适用电机额定输出
20090401
Made in China
制造编号（序列号） 例：0 9 0 4 0 0 0 1 N 流水号 制造月份 制造年（2位数）
生产日 例：2009 0 4 0 1
生产日 生产月 生产年（ެ历）
1-10
90
90A
整
A2 120A
6
出 现 问 题 时
7
资
关联页面
・P.1-13「确认驱动器和电机的配套型号」
料
1-3
1
在使用之前
3. 关于电机
确认型号
铭牌内容
型 号 额定输入电压电流
额定输出 额定频率 额定转速
AC SERVO MOTOR Model No. MSME5AZS1S
INPUT 3ØAC 38 V 1.1 A
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松下伺服电机A5(图)MHMD042S1T
松下开发出了响应性更高的AC伺服马达“MINAS-A5”系列（图）。
响应频率较原来的1kHz提高了1倍，达到2kHz。
嵌入制造半导体及液晶时使用的贴片机、探针及电子部件封装机等装置后，能够使可动部迅速起动或停止。
另外还对降低振动下了一番工夫，有助于缩短制造装置的单件产品生产时间。
为了抑制振动，首先将转子的极数增至10，减小了齿槽力矩。
其次，通过内置共振抑制滤波器和减振滤波器，将振动降到了原来的1/8。
而且还在轻量化方面改进了转子和定子的设计和工艺，使重量比原来减轻了10～25％。
此外，易用性也得到了提高。
此次开发了可简单进行装置起动作业的装配支持用软件。
支持日语、英语、汉语及韩语4种语言，海外工厂的员工也可轻松操作。
符合防水规格IP67，耐水性及耐油性也很出色。
电压根据输出功率备有100V、200V、400V三种。
最大转速为6000rpm （但在750W以下）。
输出功率范围为50W～15kW。
其中，5kW以下型号从2009年9月1日开始销售，超过5kW的型号将于2010年春季上市。
A5系列电机的特点：
功率： 50W～5kW 惯量不同
特性改善：槽定位转矩0.5％以下
小型?超轻化：行业最轻（1kW～5kW）
高分解率：绝对式17bit、增量式20bit
耐环境性能升级： IP67构造
连接：全容量连接化
A5系列驱动器的特点
电源：单相AC100V、单/3相AC200V
控制模式：转矩、速度、位置、全闭环
控制参数：扩大自动设定范围
与PC通信：对应USB 新软件设定，操作性能升级安装：与A4互换
松下伺服电机MINAS A5系列产品：
1、实现行业最快的速度响应频率2.0KHz
通过独家开发的全新LSI提高运算速度,同时配备基于转矩前馈的高响应控制功能。
采用行业最快的速度和定位响应性，是最快速的装置。
另外响应延迟性低，并将振动降低到最低限度。
采用独特的信号处理技术，开发出全新的104万脉冲20bit编码器；通过采用电机转子的10极化、磁场解析技术的全新设计，减小了脉动宽度，实现了行业最小的低齿槽，且通过提高速度稳定性和电机旋转位置来减少转矩变化，从而大幅提高了定位的稳定性；指令输入反馈输出都实现了4Mpps的高速对应，包括标准对应的全闭环在内，都可实现高分辨率运转及高速运转。
2、配备了行业最快、安装十分简便的高性能实时自动增益调整功能；
安装后，经过几次运转便于工作可自动完成调整；想要调整响应性时，只需要改变1个参数什便于工作可进行简单的调整，如使用安装支持软件的增益调整模式，则可进行更合适的调整，配备了伺服进放不稳定状态时，能自动降低增益的自动抑制振动功能，可减小装置受损的几率。
另外还备有适合垂直轴、摩擦力大（皮带等）的各种机构模式。
仅需选择模式和刚性，便可轻松进行最佳调整。
3、松下伺服电机A5系列拥有行业最多的4个陷波滤波器，设定频率为50 ~ 5000Hz，全部可进行浓度调整。
（其中2个可与自动设定一起使用）；配备可自动设定的制振滤波器：制振滤器根据指令
输入去除固有振动频率，可大幅降低停止时轴的摆动，滤波器数量由以往机中的2个增加到4个，适用频率也由1扩大到200Hz。
实现电机的大幅轻量化、小型化：分别开发了小型电机、大型电机的新工作方法，并设计出全新的机芯，成功实现了电机小型化，1KW以上的大型电机的重量比以往减轻了10~25%（1-6KG）。
4、松下伺服马达MSME型电机（750W）的最高转速达
6000r/min。
并能与A4系列松下伺服电机互换使用。
5、松下A5系列伺服电机常用型号：
100W：通用型 MSMD012G1U+MADHT1505 脉冲型
MSMD012G1U+MADHT1505E
200W：通用型 MSMD022G1U+MADHT1507 脉冲型
MSMD022G1U+MADHT1507E
大惯量通用型 MHMD022G1U+MADHT1507 脉冲型
MHMD022G1U+MADHT1507E
400W：通用型 MSMD / MHMD042G1U+MBDHT2510脉冲型 MSMD / MHMD042G1U+MBDHT2510E
750W：通用型 MSMD / MHMD082G1U+MCDHT3520脉冲型 MSMD / MHMD082G1U+MCDHT3520E
松下伺服电机中惯量
1.0KW：通用型 MDME102GCG+MDDHT3530 脉冲型
MDME102GCG+MDDHT3530E
1.5KW：通用型 MDME152GCG+MDDHT5540 脉冲型
MDME152GCG+MDDHT5540E
2.0KW：通用型 MDME202GCG+MDDHT7364 脉冲型
MDME202GCG+MDDHT7364E
松下伺服电机大惯量
1.0KW：通用型 MHME102GCG+MDDHT3530 脉冲型
MHME102GCG+MDDHT3530E
1.5KW：通用型 MHME152GCG+MDDHT5540 脉冲型
MHME152GCG+MDDHT5540E
2.0KW：通用型 MHME202GCG+MDDHT7364 脉冲型
MHME202GCG+MDDHT7364E
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