松下伺服资料
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。
松下A5伺服培训资料全
交流伺服马达-驱动器MINAS A5系列一、在使用之前确认型号和设置1、关于驱动器铭牌容型号说明各部分的名称关于电机1、确认型号2、确认驱动器和电机的配套型号3、控制器安装方法1、本机为立式结构。
请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间。
2、A型~D型驱动器的背面板安装型为标配。
4、电机安装方法1、水平安装：请将电缆出口向下，以免油、水渗入电机部2、垂直安装：附有减速机的电机轴向上安装时，请使用有油封的电机，以免减速机油渗入电机部。
5、安装注意事项1、在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。
2、需充分同轴（否则会导致振动或损坏轴承）。
3、电机轴在未接地的情况下运转时，根据电机情况及安装环境不同，可能会导致电机轴承发生电腐蚀和轴承音过大，需确认和检查。
二、准备运转的方法、配线的方法、前面板的使用方法1、连接器的接线方法（a）使用附属的操作杆插入（b）使用一字螺丝刀（刀尖宽3.0~3.5mm）插入。
2、参数的设定参数的构成一览表常用的基本设定3、前面板的使用方法面板的概要三、设定、参数的详情1、参数详情（常用的基本设定）旋转方向设定P0电机的刚性设置P3电机每转一周的指令脉冲数P8四、出现问题时，主要的故障处理和出错处理1、出现故障时确认要点：如果伺服控制器和电机报错，都将会在前面板上显示出相应的错误代码，并且在不停的闪烁。
保护功能（错误码）a、驱动器具有各种保护功能。
保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服报警输出（ALM）。
b、报警状态和处理·在报警状态时，前面板LED显示错误代码No.伺服开启无法执行。
·解除错误报警状态，将报警解除输入（A-CLR)接通120ms以上即可。
过载保护动作时，可在发生警报约10秒后通过报警解除信号清除。
驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性被解除。
·报警清除请务必在确保安全停止的状态中进行。
c、错误代码用ErrXX.Y的格式（XX：主码、Y：辅码）进行标记。
松下A+系列伺服电机手册(中文)
A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。
6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码器。
MSMA系列(小惯量)MQMA系列(小惯量)额定功率(KW)0.030.050.10.20.40.750.10.20.4额定转矩(N.M)0.0950.160.320.64 1.3 2.40.320.64 1.3最大转矩(N.M)0.280.480.95 1.91 3.87.10.95 1.91 3.82(不带制动器)0.016/0.0250.025/0.0350.062/0.0720.17/0.180.36/0.371.31/1.320.090.340.64电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)0.020/0.0290.030/0.0400.066/0.0760.20/0.210.39/0.401.39/1.400.12 2.420.72额定转速rpm30003000最高转速rpm500045005000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：2500P/R增量式5G以下；17位增量式2.5G以下；17位绝对式2.5G以下防护等级IP65(插头及轴端除外)LL 增量式编码器无制动器657310394123.5142.5606782增量式编码器有制动器97105135127156.5177.58499.5114.517位编码器无制动器81.589.5119.5109138.5157.5879410917位编码器有制动器113.5121.5151.5142171.5192.5111126.5141.5 LR252525303035253030 S78811141911148 LA454545707090709090 LB303030505070507070 LC383838606080608080 LD---LE333333355 LF666778788 LZ 3.5 3.4 3.4 4.5 4.56 4.5 5.5 5.5 LW13/2014/2014/2020/2225/2225/2514/2020/2225/22 LK1212.512.51822.52212.51822.5KW2h93h93h94h95h96h93h94h95h9KH233456345键RH 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.58.5/1011/12.515.5/17.56.2/7.58.5/1011/12.5增量式/17位编码器无制动器0.27/0.330.34/0.400.56/0.62 1.0/1.1 1.6/1.7 3.2/3.30.65 1.3 1.8重量(kg)增量式/17位编码器有制动器0.47/0.530.53/0.590.76/0.82 1.4/1.5 2.0/2.1 3.9/4.00.9 2.0 2.5外形图MSMA系列(小惯量)额定功率(KW)1 1.52 2.53 3.54 4.55额定转矩(N.M) 3.18 4.77 6.367.949.541112.614.315.8最大转矩(N.M)9.514.319.123.828.633.237.942.947.6 (不带制动器) 1.69 2.59 3.46 4.31 6.777.912.715.317.8电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器) 1.88 2.84 3.81 4.747.458.6914.11719.7额定转速rpm3000最高转速rpm50004500制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱形插头)增量式编码器无制动器172177202227214234237257277增量式编码器有制动器19720222725223925926228230217位编码器无制动器172177202227214234237257277LL17位编码器有制动器197202227252239259262282302 LR555555555555656565 S191919192222242424 LA100115115115130/145130/145145145145 LB80959595110110110110110 LC90100100100120120130130130 LD120135135135162162165165165 LE333333666 LF71010101212121212LZ 6.699999999 LW454545454545555555LK424242424141515151KW6h96h96h96h98h98h98h98h98h9KH666677777键RH15.515.515.515.51818202020增量式/17位编码器无制动器4.5 5.1 6.57.59.310.912.915.117.3重量(kg)增量式/17位编码器有制动器5.16.57.98.91112.614.81719.2外形图MDMA系列(中惯量)MGMA系列(中惯量)额定功率(KW)0.751 1.52 2.53 3.54 4.550.30.60.9 1.223 4.5额定转矩(N.M) 3.57 4.87.159.5411.814.316.618.821.423.82.845.78.6211.519.128.442.9最大转矩(N.M)10.714.421.528.535.542.95056.464.371.4 6.314.419.3284463.7107(不带制动器)2.82 6.1711.215.219.222.335.942.550.660.7 3.9 6.1711.230.435.555.780.9电机惯量(×10-4kg.m2) 2500p/r/17位(带制动器)3.13 3.7912.316.721.124.640.246.855.666.7 5.17.4512.336.241.461.786.9额定转速rpm20001000最高转速rpm30002000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301增量式编码器有制动器16917219722224727224426422724714717219718727247346 17位编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301LL17位编码器有制动器169172197222247272244264227247147172197187207247346 LR55555555656565657070707070808080113 S1922222224242828353522222235353542 LA130/145145145145145145165165200200145145145200200200200 LB110110110110110110130130114.3114.3110110110114.3114.3114.3114.3 LC120130130130130130150150176176130130130176176176176 LD162165165165165165190190233233165165165233233233233 LE366666 3.2 3.2 3.2 3.2666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF1212121212121818181812121218181824 LZ999999111113.513.599913.513.513.513.5 LW4545454555555555555545454555555596LK4241414151515151505041414150505090KW6h98h98h98h98h98h98h98h910h910h98h98h98h910h910h910h912h9键KH67777777887778888RH15.518181820202424303018181830303037增量式/17位编码器无制动器4.8 6.88.510.612.814.616.218.821.525 5.1 6.88.515.517.52534重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.58.710.112.514.716.518.721.32528.5 6.78.410192128.539.5外形图MFMA系列(中惯量)MHMA系列(大惯量)额定功率(KW)0.40.75 1.5 2.5 3.5 4.50.51 1.52345额定转矩(N.M) 1.9 3.577.1511.816.621.5 2.38 4.87.159.5414.318.823.8最大转矩(N.M) 5.310.721.530.444.154.9614.421.528.542.956.471.4(不带制动器)2.4510.120.141.351.672.3142642.96294120170电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)2.710.921.545.355.778.515.227.244.167.9100126176额定转速rpm20002000最高转速rpm30003000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252增量式编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 17位编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252LL17位编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 LR55556565657070707080808080 S19223535353522222235353535 LA145200200235235235145145145200200200200 LB110114.3114.3200200200110110110114.3114.3114.3114.3 LC130176176220220220130130130176176176176 LD165233233268268268165165165233233233233 LE6 3.2 3.2444666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF12181816161612121218181818 LZ913.513.513.513.513.599913.513.513.513.5 LW45455555555545454555555555 LK42415050505041414150505050KW6h98h910h910h910h910h98h98h98h910h910h910h910h9KH6788887778888键RH15.5183030303018181830303030增量式/17位编码器无制动器4.78.61114.815.519.9 5.38.9101618.22226.7重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.710.61417.519.224.3 6.99.511.619.521.725.530.2外形图电机匹配驱动器驱动器特征接线图CN1/F速度控制接线图CN1/F转矩控制接线图。
为您浅谈介绍松下伺服
为您浅谈介绍松下伺服概述松下伺服是一种高精度、高性能、高可靠性的电机控制装置。
它利用数字控制器对电机进行控制，可以实现高速、高精度的运动控制，同时还可以采用多种编码器进行反馈控制，以确保运动的准确性。
目前，松下伺服已经广泛应用于各种机械设备、自动化设备、机器人、数控机床等领域，成为了现代工业中不可或缺的一部分。
优点高精度松下伺服采用先进的数字控制技术，可以实现高精度运动控制，如位置控制、速度控制、加速度控制等。
其控制精度可以达到毫米级别甚至更高，这对于一些要求高精度运动的设备来说，是非常重要的。
高可靠性松下伺服采用了严格的质量控制标准，包括了多项关键技术和工艺。
它的结构设计经过了反复的验证和测试，可以承受较大的载荷和冲击，同时还具有很好的抗干扰能力和耐用性。
高性能松下伺服在不同工作环境下都可以发挥出较好的性能。
它可以根据不同的工作条件进行自适应控制，以实现最佳的控制效果。
此外，它还支持多种编码器反馈方式，并且可以与其他控制系统进行无缝集成，以实现更高效的控制。
应用领域工业自动化在工业自动化领域，松下伺服广泛应用于各种机械设备、机器人、自动化生产线等领域。
它可以实现高精度、高速度的运动控制，以提高生产效率和产品质量。
数控机床在数控机床领域，松下伺服被广泛应用于加工中心、车床、磨床等设备中。
它可以实现高速切削、高精度加工，以满足不同的加工需求。
机器人在机器人领域，松下伺服被广泛应用于各类工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域。
它可以实现高速移动、精准定位、高精度控制，以提高机器人的运动能力和作业效率。
总结松下伺服作为一种先进的电机控制装置，具有高精度、高可靠性、高性能等优点，在工业自动化、数控机床、机器人等领域被广泛应用。
未来，随着先进制造技术的不断发展，相信松下伺服将有更广阔的应用前景。
松下A5伺服说明书
松下A5伺服说明书松下a5伺服说明书篇一：松下A5系列伺服位置控制使用方法松下A5系列伺服位置控制使用方法000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写(转载于: 厦门培训考试网:松下a5伺服说明书)入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0 五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：松下a5伺服说明书篇二：Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
伺服通俗理解之 ——说明书的正确解读,松下A5伺服为例
伺服通俗理解之——说明书的正确解读，松下A5伺服为例使用伺服，由充分读懂说明书起，唯有这样，才能充分认识该伺服的性能、功能和特点，特性，并根据这些规范使用环境，和调设参数使之性能最佳化。
相信看过007系列电影的人很是迷醉主角那种扔掉厚厚的说明书，动手操控新工具了解熟悉其功能般的潇洒，然现实不是电影，伺服这等工控产品更是要通过说明书了解产品功能性能，以及参数设置技巧！那么，如何准确解读说明书上的关键内容，就变得相当重要了。
下图是松下A5系列伺服X4口，也就是我们通常说的控制接口、I/O接口，在位置控制模式之下的各功能引脚，和接线方式。
由于干扰问题是伺服使用者遇见最多、最为头痛的问题，本章节就专门针对这个，解读图中脉冲输入接线要求，和避免干扰的技巧。
上图可见，松下伺服在位置控制模式中的脉冲输入分两种，接3、4、5、6脚的集电极开路输入模式，和接44、45、46、47脚长线驱动模式。
由于两种输入对线缆的要求一样，而且用户采用最多的也是集电极开路模式控制，所以以集电极输入模式解说接线图包含的信息，如下图：由上图截图信息看到圈上红圈分别标注1、2、3的部位，1图例说明了连接3、4和5、6脚的分别是两组双绞线，2图例则这两组双绞线是带屏蔽层的，屏蔽层要接地，此处的接地标识跟伺服驱动器的外壳地标识一致，说明屏蔽层要接外壳地，也就是X4接口（I/O口）的第50脚；3图例处13脚的GND跟外壳地标识不同，说明是属于信号地，应当要跟该脉冲信号发出源，上位机的信号地相连，形成相一致的零点电位，或者说参考点、参考电位点。
此处非常非常重要，很多很多的干扰原因，一是脉冲信号不走走规范的双绞屏蔽电缆，二是信号地未有效跟信号源连通，使得伺服的脉冲识别产生误差。
为何要用双绞线走脉冲信号？通俗点理解，就是当存在脉冲干扰或者某瞬间高压冲击，双绞线的话会在某一节点中同时产生高峰和低峰，对线参考利于伺服电路明显辨别干扰信号进行滤除，假如是单线传输，窜如线路中的瞬间信号，很容易被伺服识别为一个脉冲量，从而产生偏差。
PANASONIC 数字交流伺服 调试说明书
指令脉 冲输入 42 方式选
择 指令脉 4A 冲分倍 频倍率 48 第 一 指
令脉冲
分倍频
分子
1
0 需计算 (数值范围: 1～10000)
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类 型。
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算 方法如下：
参数 48 号
10000
———— = —————————————
（2） 以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完 驱动器的各增益数值。此时需把 Pr21 号参数实时自动增益 功能设为无效，设为 0。同时把 Pr31 号参数第一控制切换模 式设为 7，（在位置指令有变化时，即选择第二增益）。设定完成后 保存到 EEPROM 中。
（3）如果 Pr22 号刚性参数设不上去，首先考虑机械上有无安
伺服驱动器
3U 2V 1W 接地
电机插头
A B C D
注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
3
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
B．中惯量电机 MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器
U V W 接地
刹车电源 刹车电源
电机插头
F I B D G H
C. 中惯量电机 MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：
松下 A4 数字交流伺服调试说明书 宁波凯恩帝数控技术公司 NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.
Panasonic
松下A4数字交流伺服 安装调试说明书
(2005.11版本)
宁波凯恩帝数控技术公司
1
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
目录
1. 松下 A4 连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 松下 A4 伺服驱动器的参数设定
松下伺服驱动器说明书
PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。
输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。
1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速 编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107 A 型 单相100V MSMD011S1*100V 100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205 A 型 单相200V MSMD012S1*100W 7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W 3000rpm 7线制，17位 MAMA012P1*5线制，2500p/r MADDT1207 A 型 单相200V MAMA012S1*200V 100W 5000rpm 7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110 B 型 单相100V MSMD021S1*100V 200W 7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W 3000rpm 7线制，17位 MAMA022P1*5线制，2500p/r MBDDT2210 B 型 单相200V MAMA022S1*200V 200W 5000rpm 7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120 C 型 单相100V MSMD041S1*100V 400W 7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W 3000rpm 7线制，17位 MAMD042P1*5线制，2500p/r MCDDT3520 C 型 单相/三相200V MAMD042S1*200V 400W 5000rpm 7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。
松下伺服驱动器说明书
PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。
输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。
1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。
Panasonic伺服参数设定说明
P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。
松下伺服
补助马达间接变速的装置
01 产品简介
03 性能特点
目录
02 工作原理 04 型号分类
松下伺服，在伺服系统中控制机械元件运转的发动机·是一种补助马达间接变速装置。
产品简介
servomotor
■作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象
松下伺服Panasonic MINAS SERIES松下交流伺服
20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有 了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交 流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世 界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域 的发展日新月异。
性能特点
Panasonic MINAS SERIES松下交流伺服 松下交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用 在各种自动控制、自动记录等系统中. ■小型化设计 1)通过对驱动器进行最佳热分析实现小型化，与过去相比，体积75%，重量80% 2)使用薄模具钢板的新冲片工艺，大幅度降低铁损，电机长度缩短(过去的70%)减少驱动器型号、 方便备货与维护采用电流分级法，一款驱动器适配多款电机，自动识别 ■增加电机种类，适应更多场合 1)增加了高速超小惯量电机，适应更多场合 伺服马达2)针对中国OEM客户，增加了低功率增大惯量电机编码器省配线增量式5线；绝对式7线适应中国电 能力提高主电路设计参考中国电情况，特别设计了单相200V、单/三相200V驱动器使用简单、高性能自带操作面 板，方便参数调整、状态监视、故障提示与分析，功能强大智能化的自动调整功能使专业地、复杂地调试过程轻 松完成
松下伺服电机说明书
松下伺服电机说明书篇一:松下伺服电机常见问题及处理办法松下伺服电机常见问题及处理办法一、基本接线主电源输入采用,220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接,220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24,26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF,Ac并重新上电) 调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM，(7脚)接，12,24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV,ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(，5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决,这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么,22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有:编码器接线有问题:断线、短路、接错等等，请仔细查对;电机上的编码器有问题:错位、损坏等，请送修。
3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办,伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。
Panasonic伺服参数设定说明
Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
松下a1伺服说明书
松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×／ Pr 4B = 10000或注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F = f × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
松下伺服系统的原理
松下伺服系统的原理松下伺服系统是一种控制系统，用于控制电机或执行器的运动。
其原理是通过测量和比较输入信号和实际输出信号，以实现所需的运动控制。
伺服系统的核心组成部分是伺服电机和伺服驱动器。
伺服电机是一种特殊的电动机，它具有高速响应和高精度的特点。
伺服驱动器则负责将控制信号转换为电机所需的电压和电流。
伺服系统的工作原理如下：1. 反馈传感器：伺服系统中的反馈传感器用于测量实际输出信号，如电机位置、速度或力量。
常见的反馈传感器包括编码器、霍尔电流传感器等。
反馈传感器将测量的信号发送给伺服驱动器，以便进行控制。
2. 控制器：伺服系统的控制器通常由一台计算机或专用的控制器组成。
控制器接收来自用户输入的指令，并将其转化为适合控制伺服驱动器的信号。
控制器的主要任务是比较反馈传感器的测量信号和用户输入的指令信号，并生成误差信号。
3. 误差计算：控制器通过将反馈传感器的测量信号与用户输入的指令信号进行比较，计算出误差信号。
误差信号表示实际输出与期望输出之间的偏差。
4. 调整控制信号：控制器根据误差信号调整控制信号，使实际输出尽可能接近期望输出。
控制信号包括电压和电流信号，用于控制伺服驱动器的输出。
5. 伺服驱动器：伺服驱动器是伺服系统中的关键部件，负责将控制信号转换为电机所需的电压和电流。
伺服驱动器通过控制电机的输入功率来控制电机的转速、力量和位置等参数。
6. 反馈控制：伺服系统通过不断进行反馈控制来保持输出的稳定。
伺服驱动器将实际输出信号发送回控制器，以反馈给控制算法。
根据反馈信号，控制器可以调整控制信号，使输出尽可能接近期望输出。
总的来说，松下伺服系统的原理是通过使用反馈传感器来测量实际输出信号，并将其与期望输出进行比较，然后调整控制信号以控制伺服驱动器的输出。
这种反馈控制的方法可以实现高精度和高速响应的运动控制。
松下伺服系统广泛应用于各种工业自动化领域，如机器人、加工设备、印刷机械等。
松下伺服调试参数.
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
松下伺服资料
松下伺服资料一．伺服的概念二．伺服电机与步进电机性能比较三．伺服系统的控制模式四．伺服电机编码器分类五．伺服驱动器的认识六．伺服电机的认识七．系统结构和配线八．试运转九．前面板的使用方法十．参数十一．报警代码一．伺服的概念“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。
人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。
在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。
由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
伺服是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。
二．伺服电机与步进电机性能比较步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。
也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。
如山洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
松下伺服全知道——实战篇
松下伺服全知道——实战篇
一、松下伺服控制系统实例
① 各连接器的接线及连接
② 连接器X4的接线
③ 驱动器与PLC的连接
④ 参数设置：
Pr0.01=0；Pr0.00=1；Pr0.07=3；Pr0.08=10000；Pr5.04=1 ⑤PLC程序的编制
回原点指令
相对定位（电机正反转）
绝对定位（D200、D202为触摸屏输入，无触摸屏时可直接指定，如K5000）
**********************************************************
二、台达伺服控制系统实例
某企业自动折弯设备，每次送料一定长度，采用伺服电机（台达）控制送料长度。
1）电路图：
2）控制柜
控制柜中的服驱动器
3）参数设置：
P1-00=2；P1-01=000；P1-31=0；P1-44=1；P1-45=1；
4）PLC程序编制
定位控制程序松下伺服和台达伺服完全一样，因为控制的PLC都是三菱的，在此省略。
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松下伺服资料
一．伺服的概念
二．伺服电机与步进电机性能比较三．伺服系统的控制模式
四．伺服电机编码器分类
五．伺服驱动器的认识
六．伺服电机的认识
七．系统结构和配线
八．试运转
九．前面板的使用方法
十．参数
十一．报警代码
一．伺服的概念
“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。
人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。
在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。
由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
伺服是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。
二．伺服电机与步进电机性能比较
步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。
也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。
如山洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。
以山洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。
对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1 /655。
二、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。
振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。
这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。
当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。
交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。
三、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。
交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM 或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
四、过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。
交流伺服电机具有较强的过载能力。
以山洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。
其最大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。
步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
五、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。
交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
六、速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。
交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。
综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。
但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。
所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
三．伺服系统的控制模式
一、位置控制模式
位置控制模式是利用上位机产生脉冲来控制伺服电机转动，脉冲的个数决定伺服电机转动的角度或是工作台移动的距离，脉冲的频率决定电机转速。
如数控机床的工作台控制，大多数是属于位置控制模式。
对伺服驱动器来说，最高可以接受500KHz的脉冲（差动输入），集电极输入是200KHz。
电机输出的力矩由负载决定，负载越大，电机输出力矩越大，当然不能超出电机的额定负载。
急剧的加减速或过载而造成主电路过流会影响功率器件，因此伺服放大器嵌位电路以限制输出转矩，转矩限制可以通过模拟量或参数设置来进行调整。
二、速度控制模式
速度控制模式是维持电机的转速保持不变。
当负载增大时，电机输出的转矩增大，当负载减小时，电机输出的转矩减小。
速度控制模式的设定可以通过模拟量（0~±10VDC）或通过参数来进行调整，最多可以设置8速。
三、转矩控制模式
转矩控制模式是维持电机输出的转矩保持不变。
如恒张力的控制，收卷系统的控制，需要采用转矩控制模式。
转矩控制模式中，由于电机输出的转矩一定的，所以当负载变化时，电机的转速也在发生变化。
转矩控制模式中的转矩调整可以通过模拟量（0~±10VDC）或通过参数设置内部转矩指令控制伺服输出的转矩。
四．伺服电机编码器分类
编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。
前者成为码盘，后者称码尺．按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。
这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。
解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。
在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。
为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。
这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。
绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。
这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。
五．伺服驱动器的认识
六．伺服电机的认识
七．系统结构和配线
八．试运转
九．前面板的使用方法
十．参数
十一．报警代码。