台达PLC定位控制参数

台达伺服参数

台达伺服参数
台达伺服的基本参数设置包括速比、编码器线数、减速比、每毫米脉冲数和螺距等。

例如，速比为的台达伺服，其P1-44分子为编码器线数X减速比=，P1-45分母为每毫米脉冲数X螺距=1000X10。

此外，对于台达伺服的速度和加速度控制，马达平滑度调节主要涉及P2-00和P2-04参数的调整。

具体来说，位置控制比例增益的初值设为35，速度
控制增益的初值设为500，然后逐渐调整这两个参数的值。

在台达伺服的操作中，还有一些重要的开关和参数，例如坐标-50000开关、M4=On开关、PLC脉冲暂停输出开关以及M13=On开关等。

这些开关在特定的操作中起到重要的作用，例如通过按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

如果需要获取更多关于台达伺服参数设置的信息，建议访问台达官网或咨询专业技术人员获取。

台达PLC台达MS300变频器通用参数设置.

台达PLC台达MS300变频器通用参数设置.台达变频器MS300参数设置注意：文件仅供参考参数码参数名称设定范围初始值设定值备注00—11 速度模式控制选择 0：VF （感应电机 V/F 控制） 0 0 1：VFPG （感应电机 V/F 控制 + 编码器） 2：SVC （参数 05-33 选 IM 或 PM 电机）00—16 负载选择 0：一般负载 1：重载 1 100—17 载波选择一般负载：2~15 KHz 4 4 重载：2~15 KHz00—20 频率指令来源设定（AUTO) 2：由外部模拟量输入（参数03—00） 0 200—21 运转指令来源设定（AUTO) 1：外部端子 0 100—22 停车方式 1：自由停车 0 100—23 运转方向选择 0：可正反转 1：禁止反转 0 0 2：禁止正转00—30 频率指令来源设定（HAND) 2：由外部模拟输入（参考参数 03-00） 0 200—31 运转指令来源设定（HAND) 1：由外部端子操作 0 101—00 最高操作频率 50—600HZ 60/50 5001—01 电机1输出最高频率 0—600HZ 60/50 5001—02 电机1输出最高电压 0—510V 400 40001—10 上限频率 0—600HZ 600 5001—11 下限频率 0—600HZ 0 001—12 第一加速时间设定 0-600S 10 10 根据实际设置01—13 第一减速时间设定 0-600S 10 10 根据实际设置02—00 二线/三线式运转控制 0：二线式模式，FWD/DCM 通转断停 0 002—13 多功能输出1 RA1 1：运转中指示 11：故障指示 11 103—00 AV1模拟输入功能选择 0：无功能 0 0。

台达 LC 定位指令

16位元指令(9 STEP)ZRN 連續執行型－－32位元指令 (17 STEP)DZRN 連續執行型－－旗標信號：相關旗標信號請參考API 155 ABSR、API 158 DDRVI指令補充說明脈波執行型 16位元指令 32位元指令ES EX SS SA SX SC EH SV EH3SV2ES EX SS SA SX SC EH SVEH3SV2ES EX SS SA SX SC EH SVEH3SV2指令說明 S1：原點復歸速度。

S2：寸動速度。

S3：近點信號(DOG)。

D：脈波輸出裝置（請使用輸出模組為電晶體輸出）。

S1指定原點復歸開始時的速度，EH2/SV/EH3/SV2主機16位元指令可指定範圍為10~32,767Hz，32位元指令可指定範圍為10~200,000Hz。

當指定速度小於10Hz 時，以10Hz當成原點復歸速度，當指定速度大於200kHz時，則以200kHz當原點復歸速度。

SC主機32位元指令可指定範圍為100~100,000Hz。

當指定速度小於100Hz時，以100Hz當成原點復歸速度，當指定速度大於100kHz時，則以100kHz 當原點復歸速度。

S2指定寸動速度，近點信號 (DOG)On之後指定低速部份的速度，EH2/SV/EH3/SV2主機可指定範圍為10~32,767Hz。

SC主機可指定範圍為100~100,000Hz。

S3指定近點信號(DOG)輸入(A接點輸入)，EH2/SV/EH3/SV2主機若是指定外部輸入 (X10~X17)以外的裝置X、Y、M、S因其會受掃描週期影響，故會造成原點位置偏離，且不可與DCNT、PWD指令指定相同之X10~X17輸入點，請注意。

SC 主機只可指定X10、X11，且不可與DCNT指令指定相同之X10、X11輸入點。

D脈波輸出裝置，EH主機有兩組AB相脈波輸出CH0(Y0，Y1)、CH1(Y2，Y3)；EH2/SV/EH3/SV2主機有四組AB脈波輸出CH0(Y0，Y1)、CH1(Y2，Y3)、CH2(Y4，Y5)、CH3(Y6，Y7)，設定方法請參考補充說明。

台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位

台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。

伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。

本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。

二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。

下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。

原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。

2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。

3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。

同时，监控伺服电机的位置。

4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。

5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。

三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。

下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。

目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。

2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。

3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。

同时，监控伺服电机的位置。

4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。

5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。

四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。

2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。

台达PLC控制伺服ASDA说明

台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。

4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。

5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。

6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

台达PLC控制伺服说明

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

台达PLC定位控制参数

定位。

脉冲输出完毕脉冲现在值寄存器ES2/EX2/ES CHO （Y0 Y1）脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1031 （上位）， D1030（下位） CH1（Y2 丫3）脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1337（上位）， D1336（下位）脉冲现在值寄存器 EH/EH2/SV CH0（Y0 Y1）脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1337（上位），CH1（Y2 Y3）脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1339（上位）， D1336（下位） D1338（下位）CH2（Y4 Y5）脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1376（上位）， D1375（下位） CH3（Y6 丫7）脉冲现在值存放在32位数据寄存器中：D1378（上位），D137（下位）暂停脉冲输出M1334 PLC CH0永冲输出暂停，为OFF 后需重新给定位指令一个上升沿才能再次启动定位。

M1335 PLC CH1脉冲输出暂停，为OFF 后需重新给定位指令一个上升沿才能M1520 PLC CH2脉冲输出暂停,为OFF 后需重新给定位指令一个上升沿才能M1521 PLC CH3脉冲输出暂停，为OFF 后需重新给定位指令一个上升沿才能M1308为 ON 时,CHO 永冲输出停止；为OFF 寸, CH0接着输出为完成的输出个数。

M1309为 ON 寸, CH1脉中输出停止; 为OFF 寸, CH1接着输出为完成的输出个数。

M131C 为 ON 寸, CH2脉中输出停止; 为OFF 寸, CH2接着输出为完成的输出个数。

M131 伪 ON 寸, CH3脉中输出停止; 为OFF 寸, CH3接着输出为完成的输出个数。

M1029 PLC CH0 脉冲输出完毕位ONM1030 PLC CH1 脉冲输出完毕为ONM1036 PLC CH2 脉冲输出完毕为ONM1037 PLC CH3 脉冲输出完毕为ON原点回归清除标志位M1346当M134为ON时原点回归完成后PL(可输出对伺服驱动器的清除信号EH2/SVCHO(Y0 Y1)清除装置Y4CH1(Y2 Y3)清除装置Y5EH3/SV2CH0(Y0 Y1)清除装置Y10CH1(Y2 Y3)清除装置Y11CH2(Y4 Y5)清除装置Y12CH3(Y6 Y7 )清除装置Y13脉冲输出中标志位EH2/SVM1336 CH0(Y0 Y1)脉冲输出中为ON脉冲结束输出为OFFM1337 CH1(Y2 Y3)脉冲输出中为O,脉冲结束输出为OFFM1522 CH2(Y4 Y5) 脉冲输出中为0,脉冲结束输出为OFFM1523 CH3(Y6 Y7) 脉冲输出中为0,脉冲结束输出为OFF脉冲输出方向信号EH2/SV/EH3/SV2M1305 当CH0勺输出脉冲数为负值时M130为O,正值时位OFFM1306 当CH1的输出脉冲数为负值时M130为O,正值时为OFFM1532 当CH2勺输出脉冲数为负值时M153为O,正值时位OFFM1533 当CH3的输出脉冲数为负值时M153为O,正值时位OFF加减速时间设置D1343 CH(加减速时间设置D1353 CH伽减速时间设置D1381 CH2加减速时间设置D1382 CH3加减速时间设置。

台达PLC控制伺服说明

14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

台达plc控制伺服电机实现原点回归和定位

台达PLC 控制伺服电机实现原点回归和定位所有范例仅供初学者参考。

范例的目的仅仅是说明指令的用法!暂連XI【卞1紧急停止X7ffSxi!to【控制宴求】由PLC 和伺服电机组成一个系统iKJPLC 控制伺服电机，实现机构的原点回归、椰寸定位和绝对定位功能。

原点回归X2昂常XS 刘相对定位❷I 绝对定掘自相对定位❶：鲍对定位o脉冲輪出伺服电机咼占后退 ----- --- A 前进A JK .rA 、【元件说明】K2 XO Xl4 M1 M2 M3 M4HH-H H woH 原点回归指令执行箫件相对定位拷令1擠行衆件相对定傥楷令2执行条件Ht M3XO X14 MO M1 M2 M4HHMOWF纶对定位楷专1执行条件X6 XO X14 MO Ml M2 M3Htl__11_II_1/1_H_H_l/l"M4纯竝定位指令2挾行兼怦-DZRN K100000 K50CJ0 X13Y0原点0 寸劫逬点脉进输归速度14-DDRVI K1 00000K50000m Y1輛出脉冲于输出脉脉冲输旋转方向馥（正方向）冲烦率出装童信号瑜出■ DDRV1k-WOOQO K5Q000¥0Y1何服电机税行原点回白动祚何服电机枫行相对定位伺服电机执行相对定位i；轄滋SSI豔矍精DDRVA K5 00000Kwaooq Y0Y1DDRVA K10D0Kiaoaoo Y0Y1何服电机执行绝对足位F趟出出曲1编码器共有10根线与伺服驱动器的CN2连接连接器的接线端外型□按脚編号如F 图所示:91 Il=l l=l E=l 1=1 1=11□ EZ] □ □ ICA/2连擾器（公》刊面接线端各信号的竜义说明如卜‘：Pin No 倚号名称端子记号'.；；L接头快速接头机能、说明 2 亿相轴入 /Z G Afi 编码轟忆相输出 4 /A 相输人；A B A2 編码魁/A 相输出 5 A #l I 输人 A A Ai 编码器A 相输出 7 B 相输人B C A3编码器B 阳输出 9 IB 相输人IBD M编码器/B 相输出 10 Z 相输人Z F A5 编码器Z 相输出 14,16 编码器电源 +5V S A7 编码器用5V 电源13,15编科器电源GNDRAS接地[JO 口 ===EH主机J2JN'<-v b ，~^~24GXI■Z^Z X3X4~歴「x&T7~运IDKI rxiX15xiF Jil? 22 ttVAC 監±dSAS DAIv+i-M O—a0*11Y □—■'—Q-Q--'*—B~5—11—o~o~~11—Gro—1-H^O—1相巧宅役毬廂斟■腿捏❷耳总停止疋粹莊隔讦養饭怖旖圈丑黑-★近点僖号—*SRDY_ +苗FD—^TPO£—^ALAMre ~和a ■yiGN1VD0 I'COMH24V匚0Z 5ti吨24Z——盘瞰引爭点席引.T'"□ 11 0加砧•钊DI4 g□IS 33016 12'口区1。

台达全系列PLC说明书及应用手册[6]

台达全系列PLC说明书及应用手册一、前言PLC（Programmable LogicController，可编程逻辑控制器）是一种专门为工业控制而设计的数字计算机，具有可编程、可扩展、可靠性高、抗干扰能力强等特点。

P LC可以根据用户的不同需求，通过编写不同的程序，来控制各种工业设备的运行。

台达电子是一家专业从事工业自动化产品和解决方案的公司，其P LC产品涵盖了从低端到高端的各个层次，合用于各种规模和领域的工业控制应用。

台达PLC产品包括：DVP系列：是台达最早推出的PLC系列，具有成本效益高、功能齐全、兼容性好等优点，主要分为DVP-ES、DVP-EX、DVP-EH、DVP-SA、DVP-SX、DVP-SV等型号。

AH系列：是台达针对高端市场开辟的PLC系列，具有高速运算、大容量存储、丰富的通讯接口和扩展模块等特点，主要分为AH10、AH20、AH30、AH40等型号。

AS系列：是台达针对中端市场开辟的PLC系列，具有高性价比、多功能、易于使用等特点，主要分为AS300、AS200等型号。

TP系列：是台达针对特殊应用开辟的PLC系列，具有专用指令和功能块、高效率指令执行、密码保护功能等特点，主要分为TP04P、TP04 G等型号。

二、基本原理2.1 PLC的工作原理输入：PLC通过输入接口模块（如X接点）接收来自外部设备（如传感器）的信号，并将其转换为适合PLC处理的数字信号。

存储：PLC将输入信号存储在内部存储器（如M继电器）中，并根据程序指令对其进行逻辑运算和数据处理。

输出：PLC将运算和处理后的结果输出到输出接口模块（如Y接点），并通过其驱动外部设备（如执行器）进行相应的动作。

循环：PLC按照一定的扫描周期重复上述步骤，实现对外部设备的持续控制。

2.2 PLC的组成结构CPU（Central ProcessingUnit，中央处理单元）：是PLC的核心部份，负责执行用户编写的程序，并控制输入输出模块和扩展模块之间的数据交换。

如何实现台达PLC和变频器的位置控制

如何实现台达PLC和变频器的位置控制台达PLC作为PLC行业内的一起后起之秀，最近几年来以其高质量、高性能的产品得到众多工控技术人员的青睐，在与变频器的连接应用中更是作为常见设备。

本文讲述利用台达PLC 和变频器通过通讯功能实现的定位控制的应用。

通过此案例讲述了PLC的高速计数器的使用方法和PLC和变频器的通讯的实现。

1引言当今自动化控制产品日新月异，相同功能的实现有各种各样不同的方式。

比如很多设备上都要使用的定位控制的实现就有很多种方法。

有的利用单片机结合伺服系统实现定位控制；有的使用PLC高速脉冲输出功能或配定位单元结合伺服系统实现；还有的利用变频器的多段速控制来实现定位控制。

但不同的定位控制系统有不同的特点，成本也有很大的差异，于是针对不同的设备对精度和响应速度的要求，选用合适的定位控制系统以实现最优的性价比就非常必要。

本文介绍一个高性价比的，应用台达PLC的高速计数器和与变频器通讯的功能来实现的定位控制的例子。

2 控制实例切纸机械是印刷和包装行业最常用的设备。

其完成的最基本动作是:把待裁切的材料送到指定位置，然后进行裁切。

其控制的核心就是一个单轴的位置控制。

我们已经成功的利用PLC对变频器的端子进行控制，实现多段速调速，从而完成这个单轴控制。

因为考虑到控制成本和操作的方便性，我们又应用台达的ES PLC和VFD-B变频器通过通讯来实现这个位置控制。

3 系统的构成PLC作为控制的核心，主要用来接收编码器的反馈信号实现对当前位置的检测，通过和设定值的比较用通讯功能来控制变频器的输出频率从而实现精确定位。

同时通过HMI可以方便的设定PLC的一些内部寄存器值进行人机交互，并且变频器的工作频率可以在HMI上方便修改和直观显示。

台达的DVP系列PLC都具有两个通讯口，COM1是RS232,COM2是RS485，支持ModBus ASCII/RTU通讯格式，通讯速率最高可达115200bps，两通讯口可以同时使用。

台达PLC通讯控制伺服教程

台达PLC通讯控制伺服教程台达PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用的自动控制设备，用于工业生产中的机器和设备控制。

PLC通讯控制伺服是一种常见的控制方案，它结合了PLC和伺服驱动器，实现对伺服系统的精确控制。

下面将从PLC 与伺服的基础知识、PLC通讯控制伺服的优势、PLC通讯控制伺服的流程等几个方面，介绍台达PLC通讯控制伺服的教程。

首先，需要了解PLC与伺服的基础知识。

PLC是一种以电子数字运算为基础，可编程存储器为控制内核，外围设有各种电气接口装置，专门用于工业自动控制的电子设备。

而伺服是一种精密的电机控制系统，通过伺服驱动器将输入指令转化为特定的电流、电压或脉冲信号，控制伺服电机转动，从而实现自动控制。

接下来，我们来介绍PLC通讯控制伺服的优势。

PLC通讯控制伺服可以实现高精度的位置、速度和力控制，对于需要精确控制的工业自动化设备非常重要。

另外，PLC具有较高的可编程性和灵活性，可以根据不同的控制需求进行编程，适用于各种复杂的控制应用。

此外，PLC还可以与其他设备进行通讯，实现数据共享和协同控制，提高生产效率和灵活性。

然后，我们来介绍PLC通讯控制伺服的流程。

首先，需要在PLC中设置与伺服驱动器的通讯参数，包括通讯协议、通讯地址等。

然后，编写PLC程序，实现对伺服驱动器的控制指令，包括位置控制、速度控制、力控制等。

在编写程序时需要考虑到伺服系统的特性和控制要求，以确保控制效果的准确和稳定。

接下来，运行PLC程序，与伺服驱动器建立通讯连接，发送控制指令，实现对伺服系统的控制。

在控制过程中，可以通过监控和调试功能对控制效果进行实时监测和调整，以达到预期的控制效果。

最后，需要注意的是，在实施PLC通讯控制伺服之前，需要充分了解伺服系统的技术规格和控制要求，选择适合的PLC和伺服驱动器，并进行相关的参数设置和通讯配置。

此外，在编写PLC程序时，需要考虑到系统的稳定性和可靠性，尽量避免因程序错误而导致设备故障或生产事故。

台达PLC控制伺服ASDA说明

台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置参数设置值说明P0-02 2 伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2 外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0 位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101 当DI1=On时，伺服启动P2-11 104 当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102 当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122 当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123 当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121 当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0 无功能P2-17 0 无功能P2-18 101 当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103 当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109 当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105 当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107 当伺服报警时，DO5=On注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

附：PLC元件说明PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

台达PLC基本指令介绍

台达PLC基本指令介绍台达PLC（Programmable Logic Controller）是一种常用的工业自动化控制设备，可以对生产线的设备和系统进行可编程的控制。

台达PLC基本指令是PLC程序的核心部分，控制着PLC的运行逻辑和功能。

1.基本概念PLC的基本指令包括输入指令、输出指令、定时器指令、计数器指令、逻辑指令等。

每个指令都有特定的功能，在不同的应用场景中起到不同的作用。

2.输入指令输入指令用于读取PLC输入端口的状态，例如传感器的信号。

常见的输入指令有XIC（eXamine If Closed）和XIO（eXamine If Open）指令。

XIC指令用于判断输入端口是否为低电平，XIO指令则判断输入端口是否为高电平。

3.输出指令输出指令用于控制PLC的输出端口，例如执行其中一种操作或控制设备的运行状态。

常见的输出指令有OTL（Output Latch，输出锁存）和OTE（Output Energize，输出使能）指令。

OTL指令用于将输出端口锁定在一个状态，直到指令被复位。

OTE指令则用于输出一个高电平信号来控制设备的运行状态。

4.定时器指令定时器指令用于计时操作，常用于控制设备的延时和时间间隔。

台达PLC中的定时器指令主要有TON（Timer ON，累加定时器开启）、TOF（Timer OFF，累加定时器关闭）和TP（Timer Pause，累加定时器暂停）指令。

TON指令在指定的时间内保持输出端口的高电平状态，TOF指令在指定的时间内保持输出端口的低电平状态，TP指令用于暂停定时器的计时过程。

5.计数器指令计数器指令用于计数操作，常用于统计一些事件的次数。

台达PLC中的计数器指令主要有CTU（Counter UP，升计数器）和CTD（Counter DOWN，降计数器）指令。

CTU指令在每次接收到触发信号时，将计数器的值增加1，CTD指令则在每次接收到触发信号时，将计数器的值减少16.逻辑指令逻辑指令用于实现复杂的逻辑控制，包括逻辑运算、比较运算等。

台达-PLC-定位指令

S3 近點訊號 Off
7. ZRN(DZRN)指令適用於附絕對位置檢測功能的伺服馬達，如三菱 MR-J2-A 伺服驅動器。即使電源關閉仍可記錄現在位置。另外由於伺服驅動器的現在位置可以 DVP-EH2/SV/EH3/SV2/SC PLC API 155 DABSR 指令讀出，因此僅須做一次原點復歸即可，在電源 Off 後不須另做原點復歸操作。
8. 原歸復歸指令開始執行的條件成立時，CH0(CH1)會讀取 D1343(D1353)設定的內容值為加減速時間，加速到原點復歸速度後，等待 DOG 原點信號進入便從原點復歸速度減速到寸動速度，直至 DOG 原點信號 OFF 立即停止輸出脈波。
9. SC 主機本指令可同時編寫多組於使用者程式中，但是每次 PLC 程式執行時只能啟動一組指令，例如已有指令起動 Y10 這一組輸出時，則其他使用同 Y10 輸出的指令將不會被執行；所以啟動指令之順序是由先啟動者先執行為原則。
尋找 Z 相功能 (M1578=Off)
Z 相編號
D1312 為 Z 相計數次數
X1
X5
X11
X15
正、負數分別表示往正、負向尋找 Z 相
位移指定個數 (M1578=On)
D1312 為位移個數
正、負數分別表示往正、負方向輸出
輸出清除訊號(M1346=On)
Y10
Y11
Y12
Y13
在進行 API 158 DRVI 相對定位或 API 159 DRVA 絕對定位時，PLC 內有自動產生的正轉 / 逆轉脈波做增減的現在值暫存器 EH2/SV/EH3/SV2 主機 (Y0 ： D1337,D1336 ， Y2 ： D1339,D1338) 、 SC 主機 (Y10 ： D1348,D1349 ， Y11 ： D1350,D1351)。因此可隨時掌握機械位置，但由於 PLC 的電源 Off 時資料會消失，因此執行初次運轉時的原點復歸須輸入機械動作的原點位置資料。