FB41所有参数解释及调整方法
FB41 PID块参数说明
输出：
9、LMN:MD26，0－100。0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟
4、PV_IN:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；
5、MAN:MD10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；
6、GAIN:md14，Pid的P啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改
7、TI：MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧，调试的时候改；
二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：
1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；
2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；
3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；
西门子网站有文档专门说明pid软件模块的使用，可是真正要用起来还是有点混乱，参数太多，不知道取舍了，呵呵。其实用plcsim简单测试下还是可以做到心中有数，到了现场调试不用慌了。
一、在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个类似“DB120”的，系统会问你要不要生成这个Db，yes就可以
1、手动
man_on＝true，看输出是否等于man；
2、自动
man_on＝，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
3、如果需要反作用，有三种方法：
FB41全参数设置
FB41全参数设置FB41是一款高性能全能足球机器人，具备一系列全参数设置，下面将详细介绍它的设置功能。
1.运动参数设置：FB41可以设置不同的运动参数，包括速度、加速度、转弯速度等。
用户可以根据需要调整这些参数，使机器人在比赛中具备更好的动作表现。
2.球感参数设置：FB41有专门的球感传感器，可以设置球的弹性、摩擦力等参数，使机器人更加准确地控制球的运动轨迹。
3.视觉参数设置：FB41配备了高清晰度摄像头，可以设置不同的视觉参数，包括曝光、对焦、白平衡等，以适应不同比赛场地的光线环境。
4.策略参数设置：FB41支持多种策略，可以根据比赛情况选择不同的策略进行比赛。
用户可以设置策略参数，包括进攻策略、防守策略、传球策略等，以实现更好的战术配合。
5.通信参数设置：FB41支持无线通信，可以设置通信频率、信道等参数，以确保与其他机器人的通信稳定性。
6.电池参数设置：FB41使用可充电电池供电，可以设置电池电量报警阈值，提前提醒用户电池即将耗尽，以便及时更换电池。
7.声音参数设置：FB41内置扬声器，可以设置音量、音调等参数，以适应不同环境下的声音效果需求。
8.控制参数设置：FB41使用遥控器或者手机APP进行控制，可以设置控制模式、灵敏度等参数，以满足用户的个性化操作要求。
9.数据记录设置：FB41可以记录比赛过程中的各种数据，包括得分、射门成功率、传球成功率等，用户可以设置数据记录间隔和存储容量，以便分析比赛数据。
10.固件升级设置：FB41的固件可以进行升级，可以设置是否自动升级、升级时间等参数，以保证机器人的系统始终是最新的。
综上所述，FB41具备一系列全参数设置，可以根据用户的需求进行个性化配置，以提供最佳的足球机器人体验。
FB41全参数设置
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID 内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLV AL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT：REAL：PID的给定值；PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ：REAL：比例增益；TI ：TIME：积分时间；TD ：TIME：微分时间；TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC：REAL：过程变量比例因子PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
FB41背景数据块参数设置 及PID简介
一、PID控制原理：1、比例（P）控制：比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2、积分（I）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3、微分（D）控制：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
二、PID控制器参数整定的一般方法：PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改；二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
FB41参数说明
FB41参数说明FB41是一款音频编码器的参数，它是音频压缩领域中的一种编码算法。
FB41编码器是由杜比实验室开发的一种有损音频压缩算法，可用于数字音频储存、传输和播放等领域。
FB41编码器的主要特性包括高压缩比、低码率、保真度高等。
下面将对FB41的几个关键参数进行详细说明。
2. 码率（Bit Rate）：FB41编码器可以在低码率下提供高质量的音频播放。
码率指的是每秒传输的比特数，它决定了音频的数据量和传输速度。
FB41编码器通过压缩音频数据，将其转化为较低比特率的码流，从而实现在有限的传输带宽下提供高质量的音频播放。
3. 保真度（Fidelity）：FB41编码器在保证高压缩比的同时，也注重音频的保真度，即尽可能地保持音频质量的原汁原味。
这得益于FB41的先进的声音掩蔽和短时频谱处理技术，它们可以在压缩数据的同时对音频进行精确的还原，提供接近CD音质的音频体验。
4. 多通道支持（Multi-Channel Support）：FB41编码器支持多通道音频的压缩和解压缩，能够处理多个音频通道的数据。
这使得它在多媒体领域应用广泛，比如音频视频文件的编码和解码，多声道音频的传输等。
5. 低延迟（Low Latency）：FB41编码器具有较低的编码和解码延迟。
延迟是指从输入音频信号到输出音频信号的时间间隔，较低的延迟可以提供更加实时和即时的音频响应。
这使得FB41适用于对实时性有较高要求的应用场景，比如在线游戏语音聊天、实时会议等。
总结起来，FB41是一种高压缩比、低码率、保真度高的音频编码器。
它适用于多种应用场景，如音频文件的储存和传输、多通道音频的处理等，同时具备低延迟和良好的兼容性。
通过优化音频信号的掩蔽特性和短时频谱处理等技术，FB41编码器能够在较低的码率下提供高质量的音频播放，满足用户对音频文件大小和音质的双重需求。
PID调节参数(FB41)
PID调节-----西门子FB41使用准备用连续PID调节来实验一个控制,在软件上做了一个简单的PID41用仿真模拟了一把,情况还好,基本可以运行,但是其中的一些小的功能还是没有做好.想仔细再看看说明.幸好有一位网又一起讨论,得到了一个比较好的说明.传上来以免以后找不到.使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID 功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW 规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLV AL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLV AL变量积分初值。
FB41.FB42.FB43 PID参数设置中文说明
W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERAL
QLMN_HLM BOOL REACHED 操作值始终受
FALSE HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE
上限和下限的限制。如果输出为"达到 操作值上限" ，则表明已
超过上限。
QLMN_LLM BOOL REACHED 操作值始终受
输出参数
下表包含对 SFB 41/FB41 "CONT_C"输出参数的说明。
参数 数据类型 取值范围： 缺省值 说明
LMN REAL 有效的操作值为
0.0 MANIPULATED VALUE
"操作值"输出处 的浮点格式输出。
LMN_PER WORD 将 I/O 格式的操作值 连接到"操作值外设" 输出的控制器。
INT_HOLD BOOL
FALSE
设置输入"积分作用暂停"
可以"冻结"积分器的输出。
INTEGRAL ACTION HOLD
I_ITL_ON BOOL
FALSE INITIALIZATION OF THE INTEGRAL
ACTION ON
设置输入"积分作用初始化打开"可以
将积分器的输出
连接到输入
TI = T#0ms 时，可以禁用控制器的积分组件，从而可以将块作为比例控制器使用。
由于该控制器在没有任何位置反馈信号的情况下工作，内部计算的操作变量将不会与信号控制元素位置完 全相符。如果操作变量(ER * GAIN)为负值，将进行调整。随后该控制器会设置输出 QLMNDN (操作值信 号下限)，直到设置了 LMNR_LS (位置反馈信号下限)为止。
西门子FB41中PID功能块说明和调整方法
西门子FB41中PID功能块说明和调整方法FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为F ALSE；copyright plc资料网P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ：TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT：REAL：PID的给定值；PV_IN ：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ：REAL：比例增益；TI ：TIME：积分时间；TD ：TIME：微分时间；TM_LAG：TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC：REAL：过程变量比例因子PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
FB41注释
LLM:输出值下限 设置值:为100除以输出最小值 【LMN_OFF】
PV_FAC:过程变量增益因子[过程值量化值]//（传感器的量程最大值
除以100）最大值
PV_OFF:过程变量偏置因子 //（传感器的量程最小值
除以100） 最小值
LMN_FAC:输出控制对象实际值的上限
LMN_OFF:输出控制对象实际值的下限
LMN：输出值 0.0 ---100.0
LMN_PER:输出数字量
PV:实际工程量
ER:偏差：设定值减去反馈值
MAIN:手动控制值
GAIN:比例 输入指定控制器的增益 P值
TI:积分 消除误差的时间 I值
TD：微分 提前抑制输出的作用 D值
HLM:输出值上限 设置值:为100除以输出最大值【LMN_FAC】
COM_RST:PID参数重置：为1时 PID重新启动也就是说PID数据清零 一般接通一个扫描周期
MAN_ON:手自动选择 0自动 1手动
PVPER_ON 反馈值的选择 [1对应PIW XX] [0对应实际工程值（通过FC105转换后再输入）]
P_SEL:比例作用的选择
I_SEL:积分作用的选择
D_SEL:微分作用的选择 //PID三个参数如果为零 表示没有功能
CYCLE:采样周期 一般50ms--20S采集一次
SP_INT:设定值（根据实际需要设定）【实际工程值：单位取决于反馈值】
PV_IN:输入经过转化的实Fra bibliotek工程值(反馈值）
PV_PER:直接由PIW XX 输入数字量(反馈值）
FB 41 FB 42FB 43PID参数设置中文说明
FB 41 /FB 42/FB 43PID参数设置中文说明1、FB 41SFB/FB "CONT_C" (连续控制器)在SIMATIC S7可编程逻辑控制器上使用，通过持续的输入和输出变量来控制工艺过程。
在参数分配期间，可以通过激活或取消激活PID控制器的子功能使控制器适应过程的需要。
使用参数分配工具可以轻松完成分配(菜单路径：开始 > Simatic > Step7 > 分配PID控制参数)。
开始 > Simatic > Step7 > 分配PID控制(英文)中提供了在线电子手册。
应用可以使用该控制器作为PID固定设定值控制器或在多循环控制中作为层叠、混料或比率控制器。
该控制器的功能基于使用模拟信号的采样控制器的PID控制算法，必要时可以通过加入脉冲发生器阶段进行扩展，为使用成比例执行机构的两个或三个步骤控制器生成脉冲持续时间调制输出信号。
注意只有在以固定时间间隔调用块时，在控制块中计算的值才是正确的。
为此，应该在周期性中断OB (OB30至OB38)中调用控制块。
在CYCLE参数中输入采样时间。
说明除了设定值和过程值分支中的功能，SFB/FB还通过持续操作变量输出和手动影响操作值的选项实现了完整的PID控制器。
下文提供了对这些子功能的详细说明：设定值分支以浮点格式在SP_INT输入键入设定值。
过程变量分支可以外设(I/O)或以浮点格式输入过程变量。
CRP_IN功能根据以下公式将PV_PER外设值转换为介于 -100和 +100 %间的浮点格式值：此主题相关图片PV_NORM功能根据以下公式统一CRP_IN输出的格式：PV_NORM的输出 = (CPR_IN的输出) * PV_FAC + PV_OFFPV_FAC的缺省值为1，PV_OFF的缺省值为0。
出错信号设定值和过程变量间的差异就是出错信号。
为消除由于操作变量量化导致的小幅恒定振荡(例如，在使用PULSEGEN进行脉宽调制时)，将死区应用于出错信号(DEADBAND)。
西门子S7 FB41的使用方法
西门子S7－300PLC使用FB41进行闭环PID调节的解释说明2009-03-01 12:07使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT： REAL：PID的给定值；PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ： REAL：比例增益；TI ： TIME：积分时间；TD ： TIME：微分时间；TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC： REAL：过程变量比例因子PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
使用FB41进行PID调整的说明
A：所有的输入参数：
COM_RST: BOOL:
重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；
使用FB41进行PID调整的说明--自动化、企业信息化—中国工控网—技术中心－工控论坛-中国工业控制自动化领域权威咨询、资讯传媒
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在西门子ＰＬＣ中，ＥＴ２００的Ｉ／Ｏ值在plc中调用的位置是在硬件配置时定义的，而且可以修改。变频器得看看什么通讯方式，是dp的话就很简单了，读入gsd文件进行硬件组态，跟调用普通io模块是一样的。
APHONE： 引用 加为好友 发送留言 2005-8-3 22:09:00
MAN_ON：
BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；
PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用
zyhml： 引用 加为好友 发送留言 2005-8-3 12:33:00
不错，借问一下plcsim是不是不支持pid运算模拟阿，还有其他可以模拟的阿
石跃刚： 引用 加为好友 发送留言 2005-8-3 13:03:00
TD ： TIME：微分时间；
TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；
DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；
FB41参数说明
FB41参数说明FB41是一个用于处理语音的参数，主要用于声码器和超声波评测中。
FB41参数可以分为两大类，声码器的参数和评测的参数。
下面将详细介绍这些参数。
1.声码器参数：-基音周期（F0）：基音周期是指声音波形的一个周期的持续时间，用于确定语音的基频。
FB41使用F0参数来估计语音的基音周期。
-语音质量参数（Q）：语音质量参数是用来控制声码器生成的语音质量的一个参数。
通过调整Q参数的值，可以改变生成语音的清晰度和自然度。
-频谱包络参数（LSF）：频谱包络参数用于描述声音频谱的特点，可以控制声音的音调和音色。
FB41使用15个LSF参数来估计声音的频谱包络。
-激励强度参数（G）：激励强度参数用于控制声音的强度和音量。
通过调整G参数的值，可以改变声音的响度和音量。
2.评测参数：-错误检测参数（ER）：错误检测参数用于评估声码器生成语音和原始语音之间的差异。
通过比较两个语音信号之间的差异，可以评估声码器的性能。
-自然度评测参数（NAT）：自然度评测参数用于评估声码器合成语音的自然度。
通过比较合成语音和自然语音之间的差异，可以评估声码器生成语音的自然度。
-相似度评测参数（SIM）：相似度评测参数用于评估合成语音和原始语音之间的相似度。
通过比较两个语音信号之间的相似程度，可以评估声码器生成语音的相似度。
-语音品质评估参数（MOS）：语音品质评估参数用于评估声码器合成语音的品质。
通过主观评价的方式，对合成语音的品质进行评估。
除了以上参数之外，FB41还包括一些其他参数，如语音长度参数、语音时长参数、语音能量参数等，这些参数在声码器和评测中都发挥着重要的作用。
总之，FB41参数是用于处理语音的一组参数，包括声码器参数和评测参数。
通过调整这些参数的值，可以控制声音的基频、质量、频谱包络和激励强度，并对声码器生成的语音进行错误检测、自然度评测、相似度评测和语音品质评估。
FB41 SFB41参数说明
缺省值
取值范围
2
BOOL
FALSE
COM_RST
LMN
0.00
3
BOOL
TRUE
MAN_ON
LMN_PER W#16#0000
4
BOOL
FALSE
PVPER_ON
QLMN_HLM
FALSE
5 6 7
8
比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控 制有效；一般选择有效 积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控 制有效；一般选择有效； 设置输入“积分作用暂停”可以“冻结” 积分器的输出 积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变 量和这个位对应，当此位ON时，则使用IITLVAL变量积分初值。 一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或 系统反应不够时可以考虑使用积分初值 微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控 制有效；一般的控制系统不用 PID采样周期，一般设为200MS PID的给定值
一般的控制系统不用boolfalsedselpv00010pid采样周期一般设为200mstime1mst1scycleer00011pid的给定值real1000至1000或物理值1规格化为001000000spint12pid的反馈值也称过程变量real1000至1000或物理值1规格化为001000000pvin13未经规格化的反馈值由peperon选择有效
序号
描述
数据类型
取值范围
缺省值
输入参数
1 初始化。值为TRUE时运行FB41中的初始化 例行程序，可以在OB100中调用一次，将此 参数置位。 初始化过程：将把积分器内部设置为 I_ITLVAL，当在周期性中断中调用积分器 时它便从这个值开始继续工作。所有其他 的输出都被设置成各自的缺省值。 手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块
西门子FB41的说明
西门子PID FB41的说明2010-07-18 21:51A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动 PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在 PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择 D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT： REAL：PID的给定值；PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PVPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ： REAL：手动值，由MAN- ON选择有效；GAIN ： REAL：比例增益；TI ： TIME：积分时间；TD ： TIME：微分时间；TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC： REAL：过程变量比例因子PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN_PER ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）我想你还是仔细看看FB41说明！你的问题我认为也是死区的问题。
FB41SFB41参数说明
FB41SFB41参数说明FB41是一种特殊的信号发生器，常用于电子测试和研究中。
它具有多种功能和参数，下面将对其进行详细说明，主要包括如下方面：1.输出参数：FB41的输出频率范围为1μHz-40MHz，可以满足不同领域的需求。
该设备可提供各种波形输出，包括正弦波、方波、三角波、锯齿波等。
2.输出幅度：FB41的输出幅度范围从0V到30V可调，能够满足不同电路和设备对幅度的需求。
同时，其输出电流也是可调的，范围从0A到3A。
3.脉宽调制：FB41支持脉宽调制（PWM）功能，可以在正弦波、方波等波形上进行脉宽调制，以产生不同的信号形态。
4.调制功能：FB41还支持调制功能，包括幅度调制（AM）、频率调制（FM）、相位调制（PM）和脉冲调制（PM），以满足不同测试需求。
5.相位调整：FB41具有相位调整功能，可以在信号周期内精确调整相位，以满足用户对相位关系的要求。
6.频率稳定度：FB41的频率稳定度在10ppm以内，能够提供高精度和稳定的信号输出。
7.脉冲参数：FB41支持脉冲参数设置，包括脉宽、占空比等。
用户可以根据需求调整脉冲特性，以适应不同的应用场景。
8.外部调制：FB41还支持外部调制功能，可以通过外部信号源对输出信号进行调制，以实现更复杂的信号形态。
9.存储功能：FB41具有存储功能，可以保存用户设置的参数和波形，方便日后重复使用。
10.远程控制：FB41支持远程控制功能，可以通过外部设备或计算机对其进行远程操作和控制。
总结：FB41是一款功能强大的信号发生器，具有广泛的应用领域。
它具有多种输出参数和功能，包括频率范围广、输出幅度可调、脉宽调制、调制功能、相位调整、频率稳定度高、脉冲参数设置、外部调制、存储功能和远程控制等。
这些功能和参数使得FB41成为电子测试和研究领域中不可或缺的工具之一。
使用FB41进行PID调整的说明
使用FB41进行PID调整的说明使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。
一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT： REAL：PID的给定值；PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN ： REAL：比例增益；TI ： TIME：积分时间；TD ： TIME：微分时间；TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC： REAL：过程变量比例因子PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN ：REAL：PID输出；LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
FB41全参数设置
FB41全参数设置FB41是一款由科沃斯推出的智能扫拖一体机器人，拥有丰富的参数设置。
以下是FB41的全参数设置，可为您提供快速入门和操作指南。
1.定时清扫功能：FB41支持定时预约清扫功能，可在设定的时间内自动启动清扫，无需人工干预。
用户可以根据自己的需求设置每天的清扫时间。
2.避障功能：FB41具备多种传感器，包括超声波传感器、碰撞传感器等，能够实时感知周围环境，及时避免障碍物。
在清扫过程中，如果遇到障碍物，FB41会自动绕开。
3.激光导航技术：FB41采用激光导航技术，能够精确地绘制地图，并实时定位，确保清扫的高效性和准确性。
用户可以通过APP查看清扫路径和地图信息。
4.电子墙功能：用户可以通过APP设置电子墙功能，划定不希望机器人进入的区域。
FB41会根据设定的区域进行规避，确保清扫过程中不会误入禁区。
5.多种清扫模式：FB41提供了多种清扫模式，包括自动清扫、边缘清扫、区域清扫和点选清扫等。
用户可以根据不同的清扫需求选择相应的模式。
6.智能回充功能：当电量低于设定值时，FB41会自动寻找充电座进行充电，并且能够自动恢复到之前清扫的位置，确保清扫工作的连续性。
7.拖地功能：FB41不仅能够清扫，还具备拖地功能。
用户只需安装拖把和水箱，即可进行扫拖一体的清洁操作。
水箱采用电子控制水量，可根据地面情况进行调节，保持地面湿润。
8.虚拟墙功能：除了电子墙功能外，FB41还支持虚拟墙功能。
用户可以在APP中设置虚拟墙，将机器人限制在指定区域内，避免进入不希望清扫的地方。
9.声音控制功能：FB41支持声控功能，用户可以使用语音命令对机器人进行控制和调节。
例如，用户可以说“前进”、“后退”、“暂停”等指令，机器人会根据声音指令进行相应动作。
10.清扫计划设置：用户可以在APP中设置清扫计划，包括每天的清扫时间、清扫模式、清扫区域等。
FB41会根据设定的计划自动执行清扫任务，为您提供更加便捷的清洁体验。
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LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；
I_ITLVAL： REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；
DISV ： REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；
B：部分输出参数说明：
LMN ： REAL：PID输出；
LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；
LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；
PV_FAC： REAL：过程变量比例因子
PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET） LMN_FAC： REAL： PID输出值比例因子；
D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；
CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；
SP_INT： REAL：PID的给定值；
PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；
PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）
附录：PID的调整可以通过“开始—>SIMATIC->STEP7->PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数。
LMN_P ： REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
LMN_I ： REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
C：规格化概念及方法：
D：PID的调整方法：
一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整PID的方法，但不记得那么多了，先试试吧。
FB41所有参数解释及调整方法(2011-04-04 16:49:04)转载▼标签： 杂谈 分类： 技术
FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；
P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；
I_SEL： BOOL： 积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；
INT_HOLD BOOL： 积分保持，不去设置它；
I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；
MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位； PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；
MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；
GAIN ： REAL：比例增益；
TI ： TIME：积分时间；
TD ： TIME：微分时间；
TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；
DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；
PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS。一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果。
A：所有的输入参数：
COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；
PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的。因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化 规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量） 对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；