电子教案-工业机器人离线编程与仿真(双元教育)课程资源-7-2轨迹生成与后置代码

项目7 单元练习题
1.简述RobotArt布局工作站的一般流程。 2.根据学习资源中提供的模型及工作站布局参考，完成工 业机器人仿真工作站布局。 3.根据布局的工作站完成机器人轨迹的生成。 4.对机器人轨迹进行优化，仿真运行轨迹并生成后置代码。 【提示】单元练习题模型以及打包文件名称为“项目七_练 习题”。
对单个孔生成打孔生成
任务2 轨迹生成与后置代码
7.2.1 轨迹生成与仿真运行
仿真运行 在生成机器人运行轨迹后，需要通过放着运行进行轨迹验证，对 运行出现问题的点进行调整。
任务2 轨迹生成与后置代码
7.2.2 仿真运行与后置代码
在RobotArt离线编程软件中生成一条轨迹并仿真无异常后，可 以将轨迹生成后置代码以便能够在真机上运行，达到最终的目的。
任务2 轨迹生成与后置代码
7.2.1 轨迹生成与仿真运行
RobotArt 中 生 成路径有7中 类型，如右表 所示。
类型 1 沿着一个面的一条边
2 一个面的外环
3 一个面的一个环 4 曲线特征 5 单条边 6 点云打孔 7 打孔
描述 该类型是通过将三维模型的某个面的边作为轨迹路径， 选择面作为轨迹的法向。该类型经通过，制定的一条边， 和其轨迹方向，加上提供轨迹法向的平面来确定轨迹。 该类型是通过将三维模型的某个面的边作为轨迹路径， 选择面作为轨迹的法向。 当所需要生成的轨迹为简单单个平面的外环边时，可以 通过这种类型来确定轨迹。
பைடு நூலகம்
THANK YOU 谢谢
学 习
2.轨迹优化的过渡点添加
自
测 3.仿真运行步骤
4.后置代码生成步骤
完成情况 □好 □良好 □一般 □差 □好 □良好 □一般 □差 □好 □良好 □一般 □差 □好 □良好 □一般 □差
项目7 项目自测
序号 1 2
学习目标
学习效果评估指标
掌握工作站布局 的方法。
软件画面调节的方法 工作站布局流程 三维球的使用方法
任务2 轨迹生成与后置代码
练习
将任务1练习中完成的工作站打开， 选择合适的方式生成机器人轨迹，并对轨迹进行 优化处理，最后仿真运行生成后置代码。 【提示】本练习的打包文件名称为“Project seven_task two_practice”。
任务2 轨迹生成与后置代码
学习自测
考核内容
1.轨迹生成的方法步骤
项目7 通用离线编程仿真软件应用
任务2 轨迹生成与后置代码
本任务根据任务1布局完成的工作站，采用“沿着一个面 的一条边”生成机器人雕刻轨迹。对轨迹进行优化添加过渡 点和Home点，仿真运行并生成后置代码。
任务2 轨迹生成与后置代码
7.2.1 轨迹生成与仿真运行
设计一条完美的轨迹，需要时间最优（路径最优化，提高效率）。 空间最优（没有干扰，没有碰撞），复杂的路径需要选择不同生成类 型进行多次路径生成。
掌 握 轨 迹 生 成 的 路径生成的方法
方法。
轨迹优化的方法
3
掌 握 仿 真 运 行 的 仿真运行的流程
流程。
调节仿真速度的调节方法
4
掌 握 后 置 代 码 生 后置代码生成的流程
成的方法。
到处后置代码的方法
自我评估结果 □掌握 □初步掌握 □未掌握 □掌握 □初步掌握 □未掌握 □掌握 □初步掌握 □未掌握 □掌握 □初步掌握 □未掌握
这个类型与一个面的外环类型相似，但是比一个面的外 环类型多可以选择简单平面的内环的功能。
由曲线加面生成轨迹，可以实现完全设计自己的空间曲 线作为轨迹路径，选择面或独立方向作为轨迹法向。
这个类型可以满足多种轨迹设计的思路。该类型通过对 单条线段的选择，加上选择一个面作为轨迹法向，实现轨 迹设计。
拾取孔位点，拾取要打零件，生成带工具偏移信息的打 孔轨迹。