大连安迪伺服选型(异步)
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统的选型顺序和选型方法可以按照以下步骤进行：
1. 确定应用需求：首先需要确定伺服系统的应用需求，包括所需控制的运动类型（如位置、速度、力等）、所需的精度和稳定性要求、负载特性等。
2. 选择适当的伺服驱动器：根据应用需求选择适当的伺服驱动器。
考虑到驱动器的功率、电压和电流要求，以及通信接口和网络支持。
3. 确定适当的伺服电机：根据应用需求选择适当的伺服电机。
考虑到电机的功率、转速范围、转矩输出、尺寸和重量等因素。
4. 选择合适的编码器：根据应用需求选择合适的编码器类型。
常见的编码器类型包括绝对值编码器和增量编码器，根据精度和分辨率要求进行选择。
5. 确定适当的机械传动系统：根据应用需求选择适当的机械传动系统。
考虑到传动比、效率、刚度和反向间隙等因素，选择合适的传动方式，如齿轮传动、皮带传动或直线滚动轴承。
6. 其他选型考虑因素：根据具体应用需求，还可以考虑其他因素，如环境要求、防护等级、温度和振动要求等。
在选型过程中，可以进行性能比较和实际测试，以确保所选的各部分能够满足应用需求。
此外，还可以参考厂商提供的技术
手册、产品规格和应用案例，以及与供应商的交流和咨询，获取更多的信息和建议。
大连安迪交流伺服系统在数控镗床上的应用
大连安迪交流伺服系统在数控镗床上的应用大连安迪数控技术有限公司是由留日海归博士和国内自动化学者共同投资组建的高新技术企业。
公司位于大连市高新园区海外学子创业园。
是一家专门从事于交流永磁同步伺服系统和交流异步伺服系统的研发、制造、销售和服务为一体的自动化控制企业。
公司可为客户提供完美的解决方案。
大连安迪数控有限公司生产的ADSD-S系列交流同步伺服驱动系统是基于DSP+FPGA+IPM的硬件平台；具有高速度频率响应；具有高精度的位置控制；具有完善的保护功能。
TK92系列数控镗床，是加工轴承保持架的专用设备，除装卸工件外，其余全系自动工作，用于加工轴承中0000、2000、3000、6000、9000型等大、中型实体铜保持架、球铁保持架镗削兜孔，对于圆周等分较多的其它零件、兜孔或通孔的加工，同样可选用本机床。
本系列机床采用先进的大连安迪交流伺服系统，和大安的数控系统，不仅可加工等份保持器，还可加工不等份工件，独有自动横移装置，一次半装夹可自动完成打二列孔，保证了加工的精度和高效率的要求。
机床的设计方案如下：1、系统要求：大安数控系统，具有回转轴功能和宏程序功能2、分度盘的控制：大连安迪数控有限公司的交流同步伺服驱动器及电机3、机床构成框图如下：（1）镗头电机的转速有2档（使用变频器控制）：镗头转速1和镗头转速2。
（2）镗头电机装在导轨上，由液压驱动，可以前进和后退，前进时没压到工进开关时，镗头前进时快速（镗头前进和镗头快速两个同时输出），当压到工进开关时，镗头速度为工进速度（镗头快速输出OFF），当工进压到尺寸到的开关，镗头停止进给，执行镗头后退，后退为快速（镗头后退和镗头快速同时输出）。
（3）手动操作机床上电后，必须先按“油泵启动”，如果油泵没有启动，其他的动作一律不许执行。
按“油泵停止”，停止油泵的输出。
油泵启动正常后，可执行以下动作：按“镗头速度1”：镗头速度1输出，同时显示灯输出。
按“镗头速度2”：镗头速度2输出，同时显示灯输出。
大连安迪伺服应用(201104)
A&D大 连 安迪 数 控 技术 有限 公 司DALIAN A&D N UMERICAL CONTROL TECHNOLOGY CO., L TD.安迪2011年4月2011年4月29日1A&DA&D典型应用案例解析 安迪伺服的卖点 2010年获得的荣誉及使用评价 2011年新品发布 伺服应用时间记录Perfection in Motion2011年4月29日大 连安迪数 控技术有限公 司DALIAN A&D NUMERICAL CONTROL TECHNOLOGY CO., L TD.2A&D序号 名称 序号 名称 序号 名称1 2 3 4 5 6 7 8A&D数控雕铣机 绕线机 固晶机9 数控镗床 全机能数控车 10 水切割机 11 Perfection in Motion 12 数控加工中心 13 凸轮车 14 15 16热封切制袋机 17 袜子点胶机 冲床送料机 分切机 丝网印刷机 复卷机 开平机 钢板剪切机 18 19 20 21 22 23 24翻料设备 超声波设备 裁线机 计量泵 反应釜 油石成型机 深孔钻 电脑横机关键词：多轴联动关键词：定长定位红字为伺服响应高的应用2011年4月29日大 连安迪数 控技术有限公 司DALIAN A&D NUMERICAL CONTROL TECHNOLOGY CO., L TD.3A&D雕铣机1. 用于模具加工，对动态响应，定位精度要求较高 2. 三轴插补控制；精度要求：重复定位±5μm；定位精度±8μm； 3. 行业内品牌：安川、三洋、台达（手板雕铣机—打样、样品用）2011年4月29日大 连安迪数 控技术有限公 司DALIAN A&D NUMERICAL CONTROL TECHNOLOGY CO., L TD.4A&D水切割机1.激光切割、水切割等设备。
伺服说明书v
Ver 2.0克瑞斯伺服驱动器使用手册台州亿丰电子有限公司1.1 产品检查 (1)1.2 产品铭牌 (2)1.3 产品前面板 (2)1.4 驱动器技术规格 (4)1.5 伺服电机安装 (4)第二章接线 (5)2.1 系统组成与接线 (5)2.2 CN1 通信接口 (8)2.3 CN2 控制接口 (9)2.4 CN3 编码器接口 (14)2.3 标准接线 (15)第三章面板操作 (16)3.1 面板组成 (16)3.2 模式功换 (17)3.3 监控模式操作 (18)3.4 辅助模式操作 (18)3.5 用户参数模式操作 (22)第四章功能参数一览表 (23)4.1 参数设置面板操作 (23)4.2 参数一览表 (23)5.1 监控面板操作 (32)5.2 监控参数一览表 (32)第六章报警及处理 (33)6.1 报警清除操作 (33)6.2 警报内容与对策表 (34)第七章 MODBUS 通信功能 (36)7.1 MODBUS 通信简介 (36)7.2 通信协议结构 (38)7.3 常用命令码 (39)7.4 伺服参数、状态信息通信地址 (47)附录 (47)附录 A 位置/速度控制模式切换 (48)附录 B 内部位置控制 (48)附录 C 输入功能控制方式选择寄存器 (50)附录 D 输入功能逻辑状态设置寄存器 (51)附录 E 输出功能状态寄存器 (51)第一章产品检查及安装1.1 产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：● 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
● 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。
运送中造成损伤时请勿接线送电。
● 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。
是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。
● 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。
带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有了生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
安浦鸣志步进伺服SSM24S-Q手册
伺服驱动器原理应用及选型
伺服驱动器原理应用及选型伺服驱动器简介伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。
当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。
该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。
为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。
M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了最低可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。
因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能。
伺服驱动器原理伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化；功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
ASDA伺服调试指南
ASDA伺服调试指南引言：一、准备工作：在开始调试之前，确保您已经完成了以下准备工作：1.确认您已经正确安装了ASDA伺服系统，并检查所有连接是否牢固。
2.确定您已经正确设置了伺服驱动器的参数。
这包括了设定伺服驱动器的通讯地址、波特率以及其他必要的参数。
二、连接与通讯：1. 检查伺服驱动器与PLC或上位机之间的通讯连接。
确保连接的稳定性和正确性。
您可以使用RS485或EtherCAT等常见的通讯协议进行连接。
2.确认驱动器的通讯参数与PLC或上位机相匹配。
包括通讯地址、波特率、通讯协议等。
三、控制器设置与参数调整：1.确认控制器与伺服驱动器的通讯方式是否正确设置。
根据控制器的要求，选择正确的通讯方式，并设置相关的参数。
2.根据实际需求，调整基本的控制参数，如转速、加速度、减速度等。
四、调试过程：1.确认伺服驱动器的状态：在进行调试之前，首先需要确认伺服驱动器的状态是否正确。
检查运行指示灯、报警指示灯等，确保伺服驱动器正常工作。
2.进行位置校准：如果您需要对伺服系统进行位置控制，那么在调试之前，您需要进行位置校准。
使用合适的位置传感器或编码器对位置进行校准，并确保驱动器与实际位置的匹配。
3.进行速度控制调试：将伺服驱动器设置为速度控制模式，并根据需要设置速度参数。
通过逐步调整参数，并进行实际测试，逐渐优化速度控制性能。
4.进行力矩控制调试：将伺服驱动器设置为力矩控制模式，并根据需要设置力矩参数。
通过逐步调整参数，并进行实际测试，逐渐优化力矩控制性能。
5.进行位置控制调试：将伺服驱动器设置为位置控制模式，并根据需要设置位置参数。
通过逐步调整参数，并进行实际测试，逐渐优化位置控制性能。
五、调试验证与故障排除：1.进行实际测试，并验证伺服系统的性能。
确保伺服系统在不同负载下的运行能力，并检查其稳定性和精度。
2.如果在调试过程中发现了故障或问题，根据驱动器的报警代码和手册中提供的故障排除方法进行解决。
3.在调试完成后，对伺服系统进行最终的验证，确保其能够满足实际应用的需求。
YL-G006
第 4 章 气动元件及传感器应用 ............................................................................................................................ 19 4.1 气动元件 .............................................................................................................................................................. 19 4.2 气缸电控阀使用................................................................................................................................................... 19
台达CANopen通讯伺服PR位置控制
台达CANopen通讯伺服PR位置控制16.17 通过CANopen 总线控制ASDA-A2伺服驱动器（DS301）￠控制要求当 X0=ON ，X1=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器Servo on 。
当 X1=ON ，X0=OFF 时，ASDA-A2伺服驱动器运转，运转至目标位置处停止。
￠连接示意图￠台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置￠与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明参数设置值说明P1-01 1 设置伺服工作模式为位置模式。
P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen 站号P03-01 0400ASDA-A2伺服CANopen 通讯速率设置为1Mbps 。
P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen 通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：125Kbps 1: 250Kbps 2: 250Kbps 3: 500Kbps 4: 1M Kbps参数设定值参数说明P0-17 0 P0-09的监控值为伺服电机反馈单元。
P0-18 1 P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值。
P2-10 101 DI1(外部输入点)功能设定，DI1设定为servo on 。
P2-11 111 DI2(外部输入点) 功能设定，DI2设定为多端位置选择。
P2-12112DI3(外部输入点)功能设定，DI3设定为多端位置选择。
备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。
此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02,P6-03。
￠模块设置按照下表分别对DVPCOPM-SL 扫描模块进行设置￠使用 CANopen 网络配置工具配置网络1. 打开 CANopenBuilder 软件，软件界面如下图所示。
P2-13 113 DI4(外部输入点)功能设定，DI4设定为多端位置选择。
asda系列伺服系统应用范洌手册
ASDA系列伺服系统是一种广泛应用于工业自动化控制领域的高性能伺服系统，其功能强大、稳定可靠，深受用户信赖。
本手册旨在为广大用户提供ASDA系列伺服系统的应用范例，帮助用户更好地理解和使用ASDA系列伺服系统，提高其在实际应用中的效率和性能。
一、ASDA系列伺服系统概述ASDA系列伺服系统是由台湾德马科技（Delta）生产的一种高性能伺服系统，具有速度响应快、定位精度高、控制精度高等特点，广泛应用于机械加工、印刷包装、电子设备等领域。
ASDA系列伺服系统包括伺服驱动器、伺服电机和控制器等组成，可根据实际需要选用不同规格和型号的产品，满足不同应用场景的需求。
二、ASDA系列伺服系统的应用范例1. 机床加工领域在数控机床中，ASDA系列伺服系统通常用于驱动主轴、进给轴和刀库等部件，实现高速、高精度的加工操作。
通过ASDA系列伺服系统，可以实现机床的精密切削、高速进给、自动换刀等功能，提高加工效率和加工质量。
2. 包装印刷领域在包装印刷设备中，ASDA系列伺服系统通常用于控制输纸、印刷、模切等运动部件，实现快速、稳定的生产。
通过ASDA系列伺服系统，可以实现印刷对位精度高、印刷速度快、自动调整等功能，提高生产效率和产品质量。
3. 电子设备领域在电子设备中，ASDA系列伺服系统通常用于控制输送、装配、检测等运动部件，实现高速、精密的生产。
通过ASDA系列伺服系统，可以实现设备运行稳定、生产效率高、产品质量可靠等功能，提高生产线的整体性能。
三、ASDA系列伺服系统的优势技术1. 高性能的磁编码器反馈技术ASDA系列伺服系统采用高性能的磁编码器反馈技术，具有高分辨率、高精度、低延迟等特点，可以实现对电机位置、速度、加速度等参数的实时精确控制，保证系统的稳定性和可靠性。
2. 快速的闭环控制算法ASDA系列伺服系统采用快速的闭环控制算法，具有响应速度快、控制精度高、稳定性好等特点，能够迅速响应外部指令，准确控制电机的运动状态，满足复杂工况下的运动控制需求。
迈信EP3M运动控制型伺服系统选型手册说明书
EP3M运动控制型伺服系统选型手册EP3M伺服驱动器 · M/G交流伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company profile武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。
全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。
凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。
目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。
EP3M 运动控制型伺服系统伺服驱动器EP3M 运动控制型伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。
MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。
GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。
GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。
标配23bit编码器，编码器分辨率达到8,388,608脉冲/转。
支持23bit串行增量细分式和23bit串行多圈绝对值编码器。
ABS编码器：多圈绝对值编码器有65536圈。
速度响应频宽为3kHz。
基于转矩前馈的高响应控制，能降低响应延迟，位置整定时间最优可达1ms。
M/G 伺服电机 高加速性能部分小惯量电机加速度由-3000r/min至3000r/min加速时间只需6-7ms。
伺服电机的使用说明书 DS2-21P5
b
目录
目录
前言 ......................................................................................................................................................... I 本手册的内容构成........................................................................................................................... I 本手册的适用读者........................................................................................................................... I 手册的获取途径............................................................................................................................... I
z 拿到产品时的确认
注意
1．受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。 有受伤的危险。
z 产品的安装
危险
1．在安装驱动器前，请务必断开所有外部电源。 有触电的危险。
注意
1．请在手册的一般规格中规定的环境条件下，安装和使用本产品。 请勿在潮湿、高温、有灰尘、烟雾、导电性粉尘、腐蚀性气体、可燃性气体、以及有振动、 冲击的场所中使用。 有可能引起触电、火灾、误动作、产品损坏等。
RV减速器和谐波减速器
RV减速器及谐波减速器的调研报告当我们在无限憧憬机器人时代的时候，我们却很少知道在机器人的所有零部件中，有两样东西一直是我们国人无法跨越过去的障碍，那就是伺服电机和精密减速器。
随着自动化和电子电气理论的日趋成熟，国人在伺服电机方面已经迈出了坚实的一步，虽然在目前国内的伺服电机75%仍然依靠进口，但对于中小功率的伺服电机，中国不少企业，如深圳的英威腾、汇川科技，大连的安迪的产品已经可以在性能上基本满足中国企业的需求。
可是对于精密减速器，特别是机器人关节上需要使用的RV减速器和谐波减速器，目前国内的研究仍然停留在论文和数据库当中，翻遍所有关于生产这两种减速器的国产厂家，我们仍然难以找出哪怕一家产品可以在性能上满足国内机器人产业的需求。
直到今天，中国仍然不具备设计和制造这两种减速器的能力。
“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。
国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。
那么，我们及国外在精密减速器方面的差距到底在哪里？为什么在专利技术早已公开的今天，我们仍然难以跨过这道已经成型了近半个世纪的鸿沟？为什么机器人要用RV减速器和谐波减速器？我们常用的减速大致有下面几类；摆线减速器、硬齿面圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器、软齿面减速器、三环减速器、起重机减速器、蜗杆减速器、轴装式硬齿面减速器、无级变速器。
而RV减速器和谐波减速器及上述几种减速的区别在于，RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组成的一个二级减速器，谐波减速器则是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并及刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
这两种减速器相对于其它减速器而言，具有以下的优势：(1)传动速比大，(2)承载能力高，(3)传动精度高，(4)传动效率高、运动平稳，(5)结构简单、零件数少、安装方便，(6)体积小、重量轻，。
传统的齿轮减速器体积大，重量重，减速比小，传统效率低下，特别是在无法消除多级减速后的累积误差，对于机器人在控制末端精度要求甚高的工况下，目前只有RV和谐波减速器可以胜任。
大连安迪ADSDS交流伺服系统在水切割机上应用
二.控制原理
可以对任何材料进行任意曲线的一次性切割加工；切割时不产生热量和有害物质，材料无热效应（冷态切割），切割后不需要或易于二次加工，安全、环保，成本低、速度快、效率高，可实现任意曲线的切割加工，方便灵，用途广泛。
整个设备生产工艺过程：由恒高压喷射水流为水刀；X Y轴进给，带动水刀来做任意曲线的切割加工。恒高水压由普传科技变频器驱动变频电机控制；X Y轴由同步伺服驱动器控制伺服电机带动滚珠丝杠做进给控制。PLC做为核心程序的载体，负责发送脉冲信号及各种控制信号的转化与传递，最终由工业PC机控制各执行机构的运行与协调。另，工业PC机做为上位机可作参数设置及整台机器运行状况监控，通过上位机还可以调整切割速度、空刀速度、回零点、暂停、模拟加工等操作。
机械参数：
机械传动减速比1：1（直连）
丝杠螺距：5mm
精度要求：玻璃尺寸误差小于1mm，伺服电机编码器脉冲数为2500P/R，通过四倍频转换后，分辨精度达到10000p/r,即V伺服电机=360°/10000=0.036°。
六.总结
该水切割机是在传统老式设备的基础上运用安迪伺服控制系统改造而成，具有提高效率；降低能耗；提高成品率；提高切割精度；调试方便；运行过程平稳；简化机械结构等特点，具有更高的技术含量和更优良的性价比，为企业创造更多的效益。
大连安迪ADSD-S交流伺服系统在水切割机上的应用
一.前言
大连安迪数控技术有限公司针对国内水切割机现状推出了专用伺服控制解决方案，在国内某公司水切割设备成功应用并成功推广，该方案采用了ADSD-S交流同步伺服驱动器、ADSM-S交流永磁同步伺服电机、工业PC机、PLC、变频器、变频电机等主要元器件；根据设备工艺要求选择了低惯量高转速的ADSM-S伺服电机作为主要运动机构，保证了水切割机在XY平面做直线、圆弧差补动作的平稳性与快速响应性。同时简化了机械机构，解决了原机械设备效率低、定位精度低、能耗大、自动化水平低等缺点。
DANAHER S200 系列高性能伺服驱动器 选型指南
Helping you build a better machine, fasterS200 系列高性能伺服驱动器选型指南2源自丹纳赫传动公司的 S200 系列无刷伺服驱动器推动了高性能伺服技术在低端领域的应用，而其可靠性及结构尺寸依然。
通过连接 S200 驱动器和 AKM 伺服电机，即可实现全面的伺服控制解决方案，以实施诸如半导体制造、电子组装、包装以及医疗、木材加工和常规自动化等应用。
丹纳赫传动S200伺服驱动器是业界首款速度环带宽高达 800Hz 的全数字工业驱动器，具有无与伦比的系统产能，调试极为简便。
高分辨率（24 位）反馈和高性能的（3-5 kHz ）电流环带宽，可以提供平滑的运动以及快速响应，优化机器性能及其产能。
智能化的反馈，实现了“即插即用”，无需参数设置，摒弃了大多数应用中的伺服环调整。
丹纳赫传动S200伺服驱动器标配有转矩和转速控制、电子齿轮、高达18位的模拟量基准输入以及编码器等效输出等功能。
并另外提供有分度或 SynqNet 通讯等附加选件。
丹纳赫传动 S200 伺服驱动器包括交流（120/240 VAC ）和直流（20-90V ）两种型号，连续输出电流 1.5 A RMS ~ 6 A RMS ，峰值电流4.5 A RMS ~ 18 A RMS 。
该款伺服驱动器结构紧凑，占用空间小，仅有 1.1 in. (28.7 mm) 宽 X 6.0 in. (152.4 mm) 高 ~ 2.5 in. (64 mm) 宽 X 6.67 in. (169.5 mm) 高，深 3.9 in. (100.8 mm) ~ 5.2 in. (131.6 mm)。
并已通过 UL 508C 、CE 认证，符合标准 EN50178 和 EN61800-3，以及 Semi F47。
单独的“Keep Alive （持续作用）”功能输入，可快速从紧急停止状态下恢复。
光隔的输入/输出、自锁连接器以及全方位的故障防护，更是提高了机器寿命和抗故障损坏能力。
(完整版)IS500110非标(ST平台)伺服CANLINKCANOPEN协议介绍及使用
IS500 110#非标（ST平台）伺服CANLINK/CANOPEN协议介绍及使用1 CAN简介 (2)2 CANLINK简介 (2)3 CANOPEN协议概述 (3)4 汇川伺服驱动器CANOPEN通信模块操作说明 (4)5 CANOPEN报文格式及使用说明 (6)6 与CANOPEN有关的功能码 (10)7 接口人 (20)1CAN简介IS500 110#非标采用隔离CAN，同时支持CANLINK/CANOPEN两种协议，DSP平台为ST平台。
2CANLINK简介CANLINK协议具体内容及CAN PLC指令请参考“CANLINK通信手册（2.00）.doc”3CANOPEN协议概述CANOPEN是一个基于CAN串行总线的网络传输系统的应用层协议，CAN总线遵循ISO/OSI标准模型，定义了OSI模型中的数据链路层和部分物理层。
可采用多主方式，网络上任意节点均可主动向其他节点发送信息。
网络节点可按系统实时性要求分成不同的优先级，一旦发生总线冲突，可减少总线仲裁的时间。
CAN网络废除了传统的部地址编码，代之以对通信数据块进行编码。
这不仅使网络内节点的个数在理论上不受限制，还可使不同的节点同时接收相同的数据，并具有传输字节短、速度快、容错性好、数据传输可靠等特性，使其非常适用于工业控制和分布式实时控制。
CANOPEN的设备模型如下图所示：图1 CANOPEN设备模型示意图1、对象字典对象字典是设备规范中最重要的部分。
它是一组参数和变量的有序集合，包含了设备描述及设备网络状态的所有参数。
通过网络可以采用有序的预定义的方式来访问的一组对象。
CANOPEN协议采用了带有16位索引和8位子索引的对象字典，对象字典的结构如图2所示。
一个主节点或配置工具能够访问从节点对象字典中的所有值。
图2 对象字典结构图2、常用的通信对象（1）网络管理对象（NMT）网络管理对象包括Boot-up消息，Heartbeat协议及NMT消息，基于主从通信模式，NMT用于管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。
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大连安迪异步伺服培训
2011年4月
一、异步伺服和变频器的区别
控制器方面
变频器
通常是开环控制系统
交流伺服
闭环控制系统 电流环、速度坏、位置环
动态性能差 低速转矩性能差 可以不用编码器
高动态性能，高位置精度 低速转矩性能良好 必须要有编码器
一、异步伺服和变频器的区别
电机方面 相同点：都是交流异步电机
转差率就是 转子与定子 的速度差的 比率
转子由感应线圈和材料构成。
转动后，定子产生旋转磁场， 磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转 子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转 子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的 磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流， 转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感 应电流 。
不同点：变频电机可以没有编码器， 伺服电机必须要有编码器
一、安迪异步伺服产品规格
异步伺服型号说明 AD SD-AS33-5.5K
安迪 额定输出功率： 交流异步
伺服驱动器
电压等级 3：380V
3.三相
5.5K 5.5KW 7.5K 7.5KW 11K 11KW 15K 15KW 18.5K 18.5KW 22K 22KW 30K 30KW 37K 37KW 45K 45KW
一、安迪伺服产品规格
异步驱动器图片
一、安迪伺服产品规格
2、异步伺服
目前异步伺服已生产的最大 功率为45KW，最低3.7KW， 电压等级为交流三相380V，
规格 5.5KW 7.5KW 11KW
额定电流 （A） 13 16 25 32 38 45 60 75 90
模块容值 （A） 50 75 100 100 150 200 200 300 400
过载倍数的计算： 过载倍数=驱动器模块电流 /1.414/电机额定电流（铭牌） 过载倍数越高，电机的启停速度 越快，对于频繁启停、动态特性 要求较高的场合效果越好。
15KW 18.5KW 22KW 30KW 37KW 45KW
二、电机选型
1、电压等级 交流异步伺服电机：380V 2、安装形式 底座安装：B3 法兰安装：B5
底座/法兰安装：B35
二、电机选型
3、轴伸 光轴、带键 4、冷却方式 异步伺服：通常为强制风冷 5、是否有抱闸 抱闸是机械制动，当抱闸的电磁铁得电，电磁铁动作，机械刹车松 开，电机正常运转。
当抱闸失电后，电磁铁失电，电磁铁靠弹簧复 位，机械刹车复位抱死电机 。
注：电机安装抱闸后，电机的长度要有加长，在电缆上也要有相应 的增加。
抱闸的应用场合：垂直轴、斜面上的轴、以及外部负载惯量较大，在 定位后需要依靠抱闸来固定位置的场合。
垂直轴：加工中心的Z轴、立车的Z轴 斜面轴：斜床身数控车床的X轴 外部负载惯量大：回转工作台；
二、电机选型
、6、是否需要制动电阻 制动电阻是能耗制动。
当工作机械要求快速制动，而在所要求的时 间内，伺服再生能量在规定的电压范围内储存不了或者内接的 制动电阻来不及消耗掉而使直流部分“过压”时，需要加外接制动 组件，以加快消耗再生电能的速度。
（达到快速停车的目的）
制动电阻分为内接制动和外接制动，一般来说小功率为内接 制动电阻，大功率为外接制动电阻（系统制动时有感电阻因受 剧烈的电流电压变化，产生很强的电磁干扰，影响其附近的控 制系统正常工作，因此制动电阻建议选用无感电阻）。
异步伺服一般为 外接制动电阻。
（订货时需要订购）
二、电机选型
7、电机功率及转矩的换算 M=9550*P/n M：额定转矩 ，N.m P：额定功率，KW n：额定转速，r/min 8、异步电机的同步转速和基频及极数的关系 n=60f/p n：同步转速 f：基准频率 p：极对数
二、电机选型
9、防护等级
异步伺服电机：IP54、IP55
防尘，完全防止外物侵入。
但不能完全防止灰尘侵入，防止飞溅的水、喷射的水侵入。
10、绝缘等级：是指其所用绝缘材料的耐热等级，分
A、E、
B、F、H、C级。
允许温升是指电动机的温度与
周围环境温度相比升高的限度
异步伺服电机：F级（最高允许温升115度）
三、注意事项
1、在配套时以电机的转矩为主要参数，然后考虑用户
要求的电机转速（要了解异步伺服的同步转速，目前我们异步伺服电机有四种同步转速：750rpm、
1000rpm、1500rpm、3000rpm，都是四极电机）
必须在达到用户要求转矩的前提下，电机的额定转速应当高于设备要求的电机运行速度。
异步伺服电机在额定转速以下是恒转矩区
额定转速以上是恒功率区
2、在要求快速响应的设备上还要考虑电机惯量，电机
惯量越小，电机的动态响应越好，反之动态响应慢。
负载惯量小于电机惯量的5倍。
三、注意事项
3、根据所选电机的电流、设备运行要求的工况来选择驱动器的规格。
过载倍数=驱动器模块电流/1.414/电机额定电流（铭牌）
在动态响应要求较高的场合，驱动器的过载倍数要在2.5倍以上。
三、注意事项
4、替换其他厂家电机
1）首先了解原电机的铭牌参数：转矩、转速、电流、防护等级、安装形式等。
2）了解应用的设备、场合
3）原先伺服的品牌
4）更换原因
5）上位机类型：数控系统、PLC、工控机
三、注意事项
6）根据原电机的参数匹配我们公司的电机型号及配套驱动器。
（第一：转矩、第二转速）
7）和客户沟通电机安装形式、是否抱闸。
四、报价
报价包含内容：伺服驱动器、伺服电机、编码器电缆、制动电阻、抱闸（可选项）
根据客户选型内容到配套报价表中查找到相关的价格进行整体的报价。
五、应用场合
速度控制：一般用于机床的主轴控制，要求转速高、启停迅速、速度控制精度高的场合，异步伺服电机的转速最高可达到8000rpm，功率一般在3.7KW以上。
位置控制：用于大型机床设备的进给轴位置控制，要求功率大，一般在5.5KW以上。
控制精度没有同步伺服高，响应没有同步伺服快。
一般用于立车、落地镗铣床、铁板的剪切设备、组合机床的进给轴等。