SEW伺服程序下载步骤
SEW变频器程序修改方法
SEW变频器操作
一、下载及上传方法：
安装MOVITOOLS变频器程序编辑软件，目前安装的是V4.9版本。
运行MT-Manager，进入MANAGER画面，语言选择English，波特率为9.6KB，驱动类型选择Movidrive，连接方式（注意：直接连变频器选Inverter With Address，地址默认0；如果打开离线文件，选No Inverter）选Inverter With Address。
将SEW变频器连接器插入变频器，COM连接线连接上变频器与电脑，MANAGER 画面选择Update更新，选择出现的变频器编码，点击Shell，出现该变频器的程序界面（SHELL MOVITOOLS），选择屏幕上方的按钮，出现Copy Unit data数据传输界面，如果选择程序上传至电脑，From…中选择Inverter（Peer-to-peer中无需打对勾），To…中选择File，可重新选择路径和命名文件名；如果选择将电脑中的程序下载至变频器，From…中选择File，To…中选择Inverter。
二、离线修改参数：
MANAGER中连接方式选择No Inverter，点击Shell，出现一个空的程序界面（SHELL MOVITOOLS），选择File—Open菜单打开需修改的程序，选择Startup-Startup菜单，打开参数设定界面，可按Start-up Set往下设定。
DBG11A 键盘使用方法
当用DBG11A 键盘时，自检测信息大约显示13秒，显示缺省信息，按键两次，8..参数组会出现。
SEW MOVIDRIVE MDX61B调试步骤同步伺服(binary setpoint)
35、刻度计算页面，“Diameter/spindle pitch”的单位选择“inc”；
36、参数和极限页面，若使用硬件限位开关，需将CW和CCW限位开关分别接到 控制器X13/DI Φ 4和X13/DI Φ 5端子，同时在软件上选择“YES”，“parameter tree”中将P603和P604端子功能设置为相应的限位功能；如果没有原点传感器， 寻找参考点模式选择5，即将当前点作为原点；
44、点击“control”，确定弹出对话框；
45、连接控制器X13/DIΦΦ“控制器禁止”端子的二进制输入（若使用控 制器X13/DIΦ1“ENABLE/STOP”端子，同时需连接其二进制输入），选 择控制信号进行模拟总线控制，运转转台；
46、模拟总线控制正常后，退出此模式。选择“Export”，将配置的参数 导出到文件，之后可将其导入到相似的控制系统中；
18、相关参数使用WEISS所提供参数表中的推荐参数，其它参数选择 “Apply Proposal（使用推荐值）”；
19、转速控制器参数选择“Apply Proposal（使用推荐值）”；
20、 P100“设定值源”和P101“控制信号源”选择“FIELDBUS”，其它 相关参数使用WEISS所提供参数表中的建议参数，剩余参数选择“Apply Proposal（使用推荐值）”；
13、输入电源电压，定义参数P835“电机温度传感器的响应”，定义参 数P530“电机温度传感器类型”（例如TF/TH）；
SEW MOVIDRIVE MDX61B调试步骤
21、点击“完成”，将初始化信息下载至控制器。如需配置parameter set-2，点击“download”，再进行参数包2的配置；
22、初始化完全完成后，会跳出提示框，点击“确定”；
23、点击“parameter tree”，进行WEISS所提供参数表中其它相关参数 的设置；
24、例如，P911定位斜坡1，P913/P914运转转速CW/CCW，P916斜坡形 式需设为“Jerk-Limited”；
35、刻度计算页面，“Diameter/spindle pitch”的单位选择“inc”；
36、参数和极限页面，若使用硬件限位开关，需将CW和CCW限位开关分别接到 控制器X13/DI Φ 4和X13/DI Φ 5端子，同时在软件上选择“YES”，“parameter tree”中将P603和P604端子功能设置为相应的限位功能；如果没有原点传感器， 寻找参考点模式选择5，即将当前点作为原点；
30、手动模式下，转台运行正常后，点击“Deactivate manual mode”;
31、选择“是”，退出手动模式；
32、创建AMA0801模块；
33、去除控制器X13/DIΦΦ“控制器禁止”端子的二进制输入，点击 “next”，开始初始化AMA0801模块；
34、总线参数和控制器配置页面，建议使用其默认参数；
41、点击“control”，确定弹出对话框；
SEW伺服控制-Extended positioning via dp
使用Extended positioning via DP
1.先用P800清空伺服控制器里面的参数值。
2.按传统方法初始化伺服电机。
3.用Extended Positioning via DP再初始化一下伺服。
4.发控制字即可控制，不过端子DI00和DI01要给24V，才能硬件使能，同时控制字2也
要发6，才能软件使能，软硬的两组使能都要给，电机才能动作。
5.点动：
1.给使能，发控制字把DI13置1（手动模式）。然后把DI11置1（正转），然后把DI10
置1（启动）即可动作。
2.手动时碰到相应的限位时，会停下来，然后低速反转，如果碰到相反的限位，则会
报警停机。
6.寻参：
1.给使能，设置P903的参数，确定寻参类型，然后如下面所示发控制字，即启动寻参，
寻参原位信号通过端子DI03（端子号可以在600系列里改动）传入，为1时减速，脱离时停止，同时清零。
2.寻参过程中，如果Start复位，寻参停止，Start再置位后，如果这时的控制字还是寻
参的信号，则还会继续寻参。即start一旦置位，就直接按照控制模式来运行。
7.自动：
1.给使能，设置自动的速度和位置，然后如下图所示发控制字，即可启动自动。
2.必须先寻参，才能走自动。
3.自动时，未走到设定位置时，如果Start复位，电机会停下来，再赋一个新的位置速
度后，Start置位，电机会按新的速度位置运行。
4.在运行过程中，给个新位置、新速度，伺服也会按新的设定值走。
5.自动时碰到任何一个限位都会报警停机。
8.注意：如果start一直为1，可以通过改变DI13和DI14的值在三种模式间无级切换。
西门子V90伺服驱动器参数下载步骤
西门子V90伺服驱动器参数下载步骤
打开V-ASSISTANT后，会弹出在线/离线模式选择窗口，如果已连接伺服驱动器，可以选择在线，之后软件会自动从驱动器中读出所有的参数，修改后可以保存或再次下载；如果暂时没有连接伺服驱动器或者已有工程文件，则选择离线，离线模式需要新建一个工程或打开已有工程，下面介绍一下下载已有工程的步骤。
第一步：
打开V-ASSISTANT伺服调试软件->在弹出的“选择工作模式”窗口选择“离线”->点击“打开已有工程”->点击“确定”
第二步：
在弹出的文件选择窗口中选择待下载的V90参数工程文件->点击“打开”
第三步：
在任务导航窗口选择：设置参数>查看所有参数，修改相关的参数，一般包括：控制模式、回参考点模式、PZD报文格式选择、电机抱闸配置等；
第四步：
使用MICRO-USB数据线连接电脑和V90伺服驱动器->点击V-ASSISTANT软件菜单栏上的“切换到在线模式”按钮
第五步：
若V90驱动器连接成功，会在弹出的窗口中显示出驱动器的相关参数->点击“确定”
第六步：
弹出“是否保存工程文件”提示窗口->点击“否”
第七步：
V-ASSISTANT会读取并比较V90驱动器中参数和工程文件中参数的区别，此步骤需要20s左右时间，等待参数读取完成
第八步：
在弹出的“参数比较”窗口中列出了驱动器和工程文件中参数的
区别，由于我们是要将工程文件下载到驱动器中，所以点击“电脑到驱动”，等待下载完成
第九步：
点击V-ASSISTANT软件菜单栏上的“保存参数到ROM”按钮，等待操作完成，至此V90伺服驱动器的参数下载已完成
SEW软件使用方法资料
SEW软件使用方法资料
一、SEW软件安装和启动：
2.双击安装包中的安装程序进行安装，按照提示完成安装过程。
3.显示启动SEW软件的桌面快捷方式。
二、SEW软件界面介绍：
1.菜单栏：包含了各种主要功能的菜单和子菜单。
2.工具栏：提供了常用的操作按钮，如新建、保存、运行等，方便用户快速操作。
4.项目资源管理器：用于管理项目的文件和资源。
5.属性窗口：显示所选元素的属性，并允许用户对其进行修改。
6.输出窗口：显示编译和运行过程中的信息和错误提示。
7.拖放区域：允许用户将资源文件或其他元素拖放到项目中。
三、SEW软件主要功能：
1.项目管理：SEW软件允许用户创建、打开、保存和关闭项目。在项目中可以添加和管理文件、资源和库等。
3.编译和调试：SEW软件提供了编译和调试功能，可以对代码进行编译和调试，并查看运行过程中的变量值和调用栈等信息。
4.模拟和仿真：SEW软件提供了模拟和仿真功能，可以在没有实际硬件设备的情况下测试和验证控制系统的功能。
5. 通信和网络：SEW软件支持多种通信和网络协议，包括串口、以
太网、Modbus、CAN等，可以与外部设备进行通信和数据交换。
6.数据存储和处理：SEW软件提供了各种数据存储和处理功能，包括
数据采集、数据处理、数据存储和数据分析等，方便用户进行工业控制和
数据管理。
7.用户界面设计：SEW软件支持用户界面设计，可以创建各种控件和
用户界面元素，并实现与用户的交互。
8.可视化编程：SEW软件支持可视化编程，用户可以使用图形化界面
进行程序设计和编排，而无需编写代码。
欧姆龙PLC和SEW伺服控制器EtherNet IP通讯
欧姆龙和SEW伺服控制器EtherNet/IP通讯
一．硬件部分
1.欧姆龙CJ2M：自带EtherNet/IP通讯接口
2.SEW伺服控制器：需搭配FieldBus Interface DFE33B EtherNet/IP and Modbus/TCP
二．软件部分
1.欧姆龙编程软件：CXONE
2.SEW调试软件：MOVITOOLS MotionStudio
3.EDS文件：SEW-MOVIDRIVE-DFE33B.eds （可在SEW光盘中搜索到）
三．调试步骤
1.使用CX-Programmer新建项目，并且完成硬件组态工作。
图一
注：本文仅组态CJ2M-CPU31控制器，无IO模块。
2.在新建项目中“符号”中新建二个新符号，例如：
a.名称：FromSEW01；数据类型：INT；地址或值：D100（数据区）；网络变量：输入；高级设置：数组符号，数组大小10；
b.名称：ToSEW01；数据类型：INT；地址或值：D200（数据区）；网络变量：输出；高级设置：数组符号，数组大小10；
图二
注：红圈为新建通讯数据变量时需注意的地方。
图三
注：图为建好的变量。
3.在CX-Programmer中将项目在线，在编程模式下下载程序。
4.打开“IO表和单元设置”，选择“内置端口/插入板”，设置欧姆龙PLC IP地址，然后点击“传送PC到单元”，如图。
图四
注：PLC的模式应为“编程模式”，IP地址末尾会在PLC屏上显示。
5.打开CX-ONE软件组件中“Network Configurator”，在“EtherNet/IP Hardware”→Vendor →OMRON Corporation →Communication Adapter ，双击“CJ2M-EIP21”将模块添加到右侧网络视图中。
SEW伺服程序下载步骤教程文件
S E W伺服程序下载步
骤
伺服程序下载步骤
一．首先完成主电路和控制部分接线，完成上电测试，上电变频器七段数码管显示1。
二．在使用相同的伺服电机且有备份程序情况下，可选择传输备份程序。
1.打开软件MT-manage.
2.联机，见图片。选择PC interface:COM7(USB),Update.出现电机型号后，可终止Update。
3.点击shell.出现下面图面。
4.选择copy unit data,出现下面画面。
在上面from…选择我们的备份程序，在下面to…选择inverter.然后点击start按钮。
5.程序传输完成后，启动程序（start）或点击闪电图标。
三．没有备份程序，可进行初始化操作+下载IPOS程序。
初始化操作如下：
1.点击start-up.出现下面画面。注意控制器和马达的型号和参数。
2.点击Start-up Set 1.出现下面画面。
3.选择Execute complete start-up.点击“下一步”按钮。出现下面画面。
4注意马达型号和其他参数。点击“下一步”。出现下面画面
5．选择“下一步”出现下面画面。
6．选择Positioning with IPOS.点击“下一步”。出现下面画面。
7.Load inertia 选择电机带动负载重量（工程经验值J0 motor 参数的5-8倍）。选择完后，点击“下一步”，出现下面画面。
8.设置电流极限值（200℅）、转速监视时间（1S）。.再点击“下一步’,出现下一画面。
9.控制器参数接受建议值，点击”Apply proposal”.再点击“下一步’,出现下一画面。
sew调试步骤自己总结
1.变频器调试步骤：（所用软件为MOVITOOLS）
设置网关DP地址，然后短接所有变频器的DI01与24VIO端子，然后变频器与PC通信，点扫描，扫描出设备后下载变频器启动信息，即parameter1（设置控制方式为VF,根据实际情况设置电机型号），然后修改参数，如P100设为SBUS/Fixed，P101设为SBUS，P600等设为NO FUNCTION,P881设为1，其他变频器也是这样，只是修改一下P881（系统总线的地址）的数值。然后网关与PC 通信，扫描出与网关通信的所有变频器，然后知道变频器与PLC通信的所用的外设地址，最后把最后一个变频器的S1和S2接通，其余变频器的S1与S2断开，最后在通电状态下把AS接通（切记是在所有变频器的S1与S2设置正确的前提下）。
伺服调试步骤:(所用软件为MT_Manger)
设置伺服DP地址，然后断开DIOO与24VIO,接通DI01与24VIO,同时接通7与9端子，然后软件与伺服通信，通信波特率为57.6，型号为MOVITRAC B,点对点通信方式，下载伺服启动信息,设置转动惯量为100，电机温度过高时立即停止然后把启动信息下载到伺服（必须在禁止模式下）。然后点通过扩展总线控制，选择通信方式为DP,然后电子齿轮比用默认值，不能点击Caculate，即电子齿轮比全部采用默认值，直接点击NEXT,然后设置软限位，然后下载到伺服（必须在禁止模式下）。然后进入监控模式，伺服启动必须先设置手动启动，此时状态字Motor turning为1，此时若IPOS reference位为0，必须进行寻参模式，才能启动自动模式，寻参
SEW-MDX61B驱动器-MOTION STUDIO软件调试步骤和方法-同步伺服电机
运行SEW控制器调试软件 (MOVITOOLS-MotionStudio)
1. 选择 2. 点击
1. 建立项目名称 2. 然后点击
点击，(进行通讯接口配置)
1. 配置通讯接口，选择Serial 2. 然后点击
1. 点击，搜索所连接驱动器
如通讯正常，可找到所连接 驱动器
2. 点击，配置驱动器所要控 制电机的相关信息
设定运行速度 逆时针转动 停止 顺时针转动
电机运行转速监控 电机运行电流监控
点击，退出手动操作控制模拟器
如不点击，正常退出手动操作控制 模拟器，拔掉电脑通讯盒后，会报 警F43
参数设定；数据监控
点击，进入参数设定界面
1. 端子固定速度控制；模拟量变速控制
设定相关参数
监控电机运行状态
监控模拟量输入数据
点击，进入Assembler程序功能
点击，进入程序编制
选择所需功能语句，及赋值
选择打开已编制好的程序
点击编译并下传程序
红色箭头表示程序没有运行， 点击闪电按钮，激活程序
绿色箭头表示程序已经运行
电脑示波器
点击，进入示波器记录诊断功能
点击，建立记录诊断项目
点击Empty record
J=
1 4
*m *
r2
J=
2 5
*m *
r2
J=
sew伺服控制器手册
sew伺服控制器手册
SEW伺服控制器手册的内容涵盖了伺服驱动器的各个功能模块，包括安装、操作、参数设置和故障排除等方面。通过学习本手册，用户可以掌握伺服驱动器的功能特点，有效地解决使用过程中遇到的问题。
手册适用于所有SEW伺服驱动器的用户，无论是工程师、技术人员还是操
作人员，都可以通过阅读本手册来了解伺服驱动器的功能和使用方法。
以上内容仅供参考，如需SEW伺服控制器手册，建议访问SEW官网或联
系相关厂商获取。
SEW伺服控制器的初始化设置
伺服控制器的初始化设置
STET1：用USB11A接口将手提电脑和变频器连接起来
.
伺服控制器的初始化设置
STET2：打开MOVITOOLS软件，设置相应的通讯参数
“Startup”按钮
.
伺服控制器的初始化设置
STET5：选择进行完全的初始化，点击“下一步”
.
伺服控制器的初始化设置
STET6：选择单个电机，并选择矢量/伺服控制
.
伺服控制器的初始化设置
STET7：选择SEW同步伺服电机DS/DY/CM
.
伺服控制器的初始化设置
STET8：根据电机铭牌上的数据选择电机型号，电机额定电压，电机额定 转速等参数
语言选择英文 接口选择USB
选择点对点连接
选择通讯速度 选择变频器型号
.
伺服控制器的初始化设置
STET3：点击”Update”按钮，当显示连接成功后点击”Cancel”按钮
刷新/取消按钮 当电脑搜索到所连变频器后，点击Shell按钮，进入参数界面
.
伺服控制器的初始化设置
STET4：在参数界面中，点击“Startup”按钮，进入初始化界面， 点击“Startup-Set1”
SEW伺服程序下载步骤
伺服程序下载步骤
一．首先完成主电路和控制部分接线，完成上电测试，上电变频器七段数码管显示1。二．在使用相同的伺服电机且有备份程序情况下，可选择传输备份程序。
1.打开软件MT-manage.
2.联机，见图片。选择PC interface:COM7(USB),Update.出现电机型号后，可终止Update。
3.点击shell.出现下面图面。
4.选择copy unit data,出现下面画面。
在上面from…选择我们的备份程序，在下面to…选择inverter.然后点击start按钮。
5.程序传输完成后，启动程序（start）或点击闪电图标。
三．没有备份程序，可进行初始化操作+下载IPOS程序。
初始化操作如下：
1.点击start-up.出现下面画面。注意控制器和马达的型号和参数。
2.点击Start-up Set 1.出现下面画面。
3.选择Execute complete start-up.点击“下一步”按钮。出现下面画面。
4注意马达型号和其他参数。点击“下一步”。出现下面画面
5．选择“下一步”出现下面画面。
6．选择Positioning with IPOS.点击“下一步”。出现下面画面。
7.Load inertia 选择电机带动负载重量（工程经验值J0 motor 参数的5-8倍）。选择完后，点击“下一步”，出现下面画面。
8.设置电流极限值（200℅）、转速监视时间（1S）。.再点击“下一步’,出现下一画面。
9.控制器参数接受建议值，点击”Apply proposal”.再点击“下一步’,出现下一画面。
SEW-MDX61B驱动器-MOTION STUDIO软件调试方法和步骤-异步伺服电机
起动
电机编码器运行脉冲监控 X13:1脚DI00需有1信号
设定运行速度 逆时针转动 停止 顺时针转动
电机运行转速监控 电机运行电流监控
点击，退出手动操作控制模拟器
如不点击，正常退出手动操作控制 模拟器，拔掉电脑通讯盒后，会报 警F43
参数设定；数据监控
点击，进入参数设定界面
1. 端子固定速度控制；模拟量变速控制
选择电机过热时的报警状态 选择电机内的测温元件类型
选择使用编码器
然后点击
选择速度操作模式
然后点击
ห้องสมุดไป่ตู้
选择CFC控制模式
然后点击
刚性(范围0.5-2)，数值越大，刚性 越强，但电机易不稳定，通常先输 入1，在根据实际情况调整
负载惯量(根据实际情况输入) 详见下页计算方法
选择所驱动负载特性，根据实际情况调整 WITHOUT BACKLASH无间隙：直连；丝杆
运行SEW控制器调试软件 (MOVITOOLS-MotionStudio)
1. 选择 2. 点击
1. 建立项目名称 2. 然后点击
点击，(进行通讯接口配置)
然后点击(进入配置菜单)
1. 配置通讯接口，选择Serial 2. 然后点击
1. 点击，搜索所连接驱动器
如通讯正常，可找到所连接 驱动器
Jext = 91.2 * M * (v/nm)2
豪森 sew 伺服电机 MDX61B 使用说明书
SEW伺服电机使用说明
一、硬件连接
[1] X1：电源连接 L1 (1) / L2 (2) / L3 (3)，可分
离
[2] X4：DC 侧连接 –U Z / +U Z，可分离
[3] 记忆卡
[4] 7 段数码管显示
[5] X 终端：DBG60B 操作面板的插口或串行接
口 UWS21A
[6] DIP 开关 S11 ~ S14
[7] X12：电子接线板，用于系统总线 (SBus)
[8] X11：电子接线板，设定值输入端 AI1 和 10
V 基准电压
[9] X13：电子接线板，用于二进制输入端和
RS-485 接口
[10] X16：电子接线板，用于二进制输入端和二
进制输出端
[11] X10：电子接线板，用于二进制输出端和
TF/TH 输入端
[12] X17：电子接线板，用于安全停机的安全触
头
[13] X2：电机连线 U (4) / V (5) / W (6) 和 PE 连接，可分离
[14] 电子屏蔽夹和 PE 连接
[15] X3：制动电阻连接 R+ (8) / R– (9) 和 PE 连接，可分离
[16] 编码器插槽
[17] 扩展插槽
[18] 现场总线插槽
电器原理图及接线图见附件4（硬件图纸）。
不同编码器接线图见附件3（相关资料）中MDX61B中文操作手册55-65页。
制动电阻选型：根据电机功率和应用方式进行选择。
1.制动电阻参数：
配合11kw控制器：大于22欧姆,推荐39欧姆 2.5kw
配合4kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆 2kw 升降驱动
配合1.5kw控制器：大于68欧姆,推荐100欧姆 800w 升降驱动
sew调试步骤自己总结
1.变频器调试步骤：所用软件为M O V I T O O L S
设置网关DP地址,然后短接所有变频器的DI01与24VIO端子,然后变频器与PC通信,点扫描,扫描出设备后下载变频器启动信息,即parameter1设置控制方式为VF,根据实际情况设置电机型号,然后修改参数,如P100设为SBUS/Fixed,P101设为SBUS,P600等设为NO FUNCTION,P881设为1,其他变频器也是这样,只是修改一下P881系统总线的地址的数值;然后网关与PC 通信,扫描出与网关通信的所有变频器,然后知道变频器与PLC通信的所用的外设地址,最后把最后一个变频器的S1和S2接通,其余变频器的S1与S2断开,最后在通电状态下把AS接通切记是在所有变频器的S1与S2设置正确的前提下;
伺服调试步骤:所用软件为MT_Manger
设置伺服DP地址,然后断开DIOO与24VIO,接通DI01与24VIO,同时接通7与9端子,然后软件与伺服通信,通信波特率为57.6,型号为MOVITRAC B,点对点通信方式,下载伺服启动信息,设置转动惯量为100,电机温度过高时立即停止然后把启动信息下载到伺服必须在禁止模式下;然后点通过扩展总线控制,选择通信方式为DP,然后电子齿轮比用默认值,不能点击Caculate,即电子齿轮比全部采用默认值,直接点击NEXT,然后设置软限位,然后下载到伺服必须在禁止模式下;然后进入监控模式,伺服启动必须先设置手动启动,此时状态字Motor turning为1,此时若IPOS reference位为0,必须进行寻参模式,才能启动自动模式,寻参模式启动方法如下：
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服程序下载步骤
一．首先完成主电路和控制部分接线，完成上电测试，上电变频器七段数码管显示1。二．在使用相同的伺服电机且有备份程序情况下，可选择传输备份程序。
1.打开软件MT-manage.
2.联机，见图片。选择PC interface:COM7(USB),Update.出现电机型号后，可终止Update。
3.点击shell.出现下面图面。
4.选择copy unit data,出现下面画面。
在上面from…选择我们的备份程序，在下面to…选择inverter.然后点击start按钮。
5.程序传输完成后，启动程序（start）或点击闪电图标。
三．没有备份程序，可进行初始化操作+下载IPOS程序。
初始化操作如下：
1.点击start-up.出现下面画面。注意控制器和马达的型号和参数。
2.点击Start-up Set 1.出现下面画面。
3.选择Execute complete start-up.点击“下一步”按钮。出现下面画面。
4注意马达型号和其他参数。点击“下一步”。出现下面画面5．选择“下一步”出现下面画面。
6．选择Positioning with IPOS.点击“下一步”。出现下面画面。
7.Load inertia 选择电机带动负载重量（工程经验值J0 motor 参数的5-8倍）。选择完后，点击“下一步”，出现下面画面。
8.设置电流极限值（200℅）、转速监视时间（1S）。.再点击“下一步’,出现下一画面。
9.控制器参数接受建议值，点击”Apply proposal”.再点击“下一步’,出现下一画面。
10.可使用参考值，点击”Apply proposal”.但是100和101参数须改为fieldbus,再点击“下一步’,出现download 画面。
11．点击download,把参数下载下去。
12．打开软件。
参数6。Terminal assignment设置参照实际输入输出。
参数870-876设置可参考下面
执行下载然后点击“start”按钮或闪电标记。
13.选择手动操作，验证控制器和电机接线是否正确；刹车是否正常释放；机械是否卡堵或过载。
在进行手动操作测试前，要保证DI00=1 即X13 的第1 个端子要有24VDC 。
14.IPOS程序下载方法：
打开软件，与控制器连接上。打开“机器人夹具最终。IPC”。