机器人故障维修实例分析
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Ａｂ ｔ ａ ｔ ｈ ｓｐ ｐ ｒｉ ｔｏ ｕ ｅ ａｌ ｒ ｓ ａ ｄ ｍａ ｎ ｅ ａ ｃ ｓｏ ｅ ＡＢＢ Ｉ ｓｒ ｃ ： ｉ ａ ｅ ｎ ｒ ｄ ｃ ｓｆ ｉ ｅ ｎ ｉ ｔ ｎ ｎ ｅ ｆｔ Ｔ ｕ ｈ ＲＢ２ ０ － ｙ ｅ Ｓ ｄ ｓ ｎ ｕ ｔｉｌｒ ｂ ｔ ｈ ａ ｓ ｓ ０ ０ ｔｐ ｗｅ ｉｈ Ｉ ｄ ｓｒ ｏ ｏ ． ｅ ｃ ｕ ｅ ａ Ｔ ｏ ｂ ｔ ａ ｌ ｕ ｉ ｇ ｏ ｅ ａ ｉｎ ａ ｅ ｅ ｐ ａ ｎ ｄ ａ ｄ ｒ ｌｖ ｎ ｃ ｎ ｃ ｌ ａ ｕ ｅ ｏ ｅ ｉ ｎ ｔ ｈ ａ ｌ ． ｆ ｏ ｏ ｕ ｔ ｄ ｒｎ ｐ ｒ ｔ ｒ ｘ ｌｉ ｅ ｎ ｅｅ ａ ｔｔ ｈ ｉ ａ ｒ ｆ ｓ ｏ ｅ ｍｅ ｓ ｒ ｓｔ ｌ ｍｉａ ｅ ｔ ｅｆ ｕ ｔ ｓ Ｋｅ ｒ ｓ ｒ ｂ ｔ ｆｉ ｒ ； ｉｔ ｎ ｎ ｅ ｙ ｗｏ ｄ ： ｏ ｏ ； ｌ ｅ ｍａｎ ｅ ａ ｃ ａｕ
先零 点不 一样 ， 去执 行原有 程序 肯定会 出现 问题 。 再
记 对 应起 来后 ， 数据 记录在 计 算机 里 ， 种数据 就 把 这 叫做 “ 零点 数据 ” 也叫 同步位 置参 数 ， 开 机程序 初 ， 在
始 化 后 ， 点 数据被 读入 轴计 算机 。 零 机器 人 采用旋 转 变压器 检测 电机 当前转 动角度 ，然后通 过后 续 的处 理 电路 ， 由轴计 算机计 算 出 当前值 ， 轴计 算机 对 当前 值 和 已读入 得零 点值 进行 比较 ，得 出机 器人 各轴 的
机器 人是 一 种能 完成 某些 机械 动作 的通 用 自动 机， 它可 以根 据 不 同的要 求做 出不 同 的动作 ， 完成 不 同的任 务。 器 人 的核 心 技术 是机 器人 的控 制 系统 。 机
电 ， 断 电条件 下 ， 在 该种 电池 的续 航 能力 为 ｌ ５天 ， 如 果在 １ ５天 以上机 器人 控 制柜仍 处于 断 电状 态 ， 器 机 人 的 电池 电能耗 尽 ， 板 Ｃ Ｕ无 法读 存储 器 内的初 主 Ｐ
生产 率 、 提高 产 品质 量 、 改善 劳 动 条件 、 高 企业 的 提 产 品柔 性化 等发 挥 了重要 作 用。 本文 根据 实 际工作
经 验 ，简 要 总 结 了 瑞 典 Ａ Ｂ Ｉ Ｂ ２ ０ Ｂ Ｒ ０ ０型 工 业 机 器
保证 断 电瞬 间不 丢 失数据 ，性 能远 比一般 的国 产 电
例
瑞 典 Ｉ Ｂ ０ ０型 工业 机 器 人 性 能 总体 稳 定 ， Ｒ ２０ 但 也 出现 过一 些故 障 ， 体 可 分为下列 几种 。 具
１１ 机 器 人试 教 盒 显 示 器 、 算 机 、 服 驱 动板 指 ． 计 伺
示 灯 亮 ． 系 统 进 入 不 了初 始 化 状 态 但
设 螽 工 装
ｄ ｉ ０３ ６ ４ｉｓ ．０ ５ ２ ５ ．０ ．３０ ０ ｏ： ．９ ９ ． ｎ１ ０ － ５ ０２ １ ０ ．２ １ ｓ １
汽车科技第３ ０１ 月 期２１ 年５
虢
魏
圈
丁 涛 ， 袁 勃
（ 风 汽 车 有 限公 司 商 用 车 车 身 厂 ， 堰 ４ ２ ４ ） 东 十 ４ ０ ０
机器 人 控制 是 一项 跨多 个学 科 的综合 性技 术 ，它涉 及 自动 控 制、 算机 、 感器 、 工智 能 、 计 传 人 电子 技术和
机 械 工程 等 多种学 科 的 内容 。机 器 人技 术对 我 国传 统 工 业 的提升 ，对 工业 生 产 的现代 化和 科学 技术 的 发展 将起 到越 来越 多的积 极作 用 。 时 ， 同 对提 高 劳动
点 的位 置和该 点 的速度 ， 用这 种办 法 ， 可 以避 免 采 也
与焊 件 或障碍 物相 碰撞 。
图 ２ 机 器 人 的 零 点标 记
表 现 的 现 象是 ， 器人 的零点 数 据 ， 要 断 电 ， 次 机 只 再
送 电后 就发 现数 据丢 失 ， 这种情 况 下 ， 只要 更换 串行
摘 要 ： 绍 了 瑞 典 Ｉ Ｂ Ａ Ｂ２ ０ 介 Ｒ Ｂ ０ ０工 业 机 器 人 故 障和 维 修 ， 运行 中机 器 人 故 障产 生 的原 因作 了剖 析 ， 出 了故 障 消 就 提
除 的技 术 措 施 。
关 键 词 ： 器 人 ： 障 ： 修 机 故 维
中 图分 类 号 பைடு நூலகம் Ｐ ４ Ｔ ２ 文 献 标 志 码 ： Ａ 文 章 编 号 ：０ ５ ２ ５ （０ １ ０ — ０ ２ ０ １０ — ５ ０ ２ １ ）３ ０ ８ — ３
机 器人 的焊 接程 序。 果使 用一 段 时间后 ， 如 机器 人遇
到故障 ， 需要 重 新调 零 ， 时 再按 特 定 标记 对 齐 ， 此 并 把 零点 数据输 入计 算机 ， 行原 有程序 ， 会发现 焊 执 就 点位 置 已经 不是原 有状 态 。 如果 有这种 情 况发生 ， 只 有 一种 办 法解 决 ， 格按 照 操作 方法 ， 严 重新调 零 ， 对 机器 人工 作程 序全 部调 整 ， 这种 方法虽 较繁 琐 ， 利 但
标值 减 去原 有 的机 器人 零点 坐标值 ，如 果 现在特 定 标记 没 有对正 ，就 意味 着现 在 的零点位 置 已经与 原
１３ 机器 人零 点数 据丢 失 。 首 先介 绍一 下零 点数据 的概 念 ，在机 器 人 的本 体上 每 个轴 的旋 转有特 定 的标记 ， 如在 图 ２中 ， 例 是 将 ｌ轴 的特定 标记 对应 起来 。将 １ ６轴上 的特 定标 ～
速度 下 的零 区范 围不一 致 。 先 ， 角坐标 系适用 于 首 直 机器 人 的轨迹 是 圆弧 ，其两 个 弧线 的端 点较 近 的情
况下 ．机 器人 计算 机 系统采 取 一种特 定 算法 对轨 迹
进行 插 补 ， 图 １ 如 。在 机 器人 运动 轨 迹 ｌ中 ， 器 人 机
连 续 运 动 从 经 过 Ｂ 点 至 Ｃ 点 。 程 序 的 １０ １０ 、２ 、 １
始 化程 序 解决 故 障的办 法是 对机 器 人控 制柜 连续
通电１ ５小 时 以上 ， 电池 充 足 电。如 果这 种故 障还 让 消除不了， 就很 有 可能是 计 算机 主板 或 电池有 问题 ， 更换 主板 或 电池 后就 可 以解 决 。 这种 ３７Ｖ 的可 充 ． 电池 ， 使 用 寿命 为 １ 其 ５年 ， 为该 电池具 有 电压 阶 因 跃上 升 响应速 度 快 、 响应 时间短 的特 点 ， 以有效 地 可
器 人运 动轨迹 ２ 。
如 果 机器 人 轴 上 的特 定 标记 没 有 对 应准 确 ， 就 把 零点 数据输 入 到 串行 测量 板 的存储块 中 ，就 会影 响机 器 人 的焊 点位 置 。 这是 因为轴 的基 准值 变 了 ， 原 有机 器 人程序 轴 的坐标 值等 于原 有试 教时机 器人 坐
收 稿 日期 ：０ ｌ Ｏ — ２ ２ １ — １ １
范 围 叫机器 人 的零 区。 机器 人计 算机 认 为 ， 迹过 轨
点时 ， 只要 在 Ｃ 或 ｃ 区域 内经 过都 可 以 ， 器 人 工 ， ＇ 机
・
８ ・ ２
机 人 障 修 例 析／ 涛， 勃 器 故 维 实 分 丁 袁
作 速 度 越 快 ， 点 的 零 区就 大 ： 度 越 慢 ， 区范 围 速 零 就 小 。在直 角坐 标 系下 ，机器 人速 度 为 １０ ０ｍｍ ｓ ０ ／
１ ０分 别对 应 、 Ｃ三 点 。Ｂ 点 分 别标 有 Ｃ 和 ３ 曰、 的两 个 圆 ， 表 机 器 人 接 近 Ｂ 点 的轨 迹 范 围 ， 就 代 也 是 自动 运 行 时 ， 能精 确 到 达 试 点 日 的范 围 ， 两 个 这
该 种故 障表 明 ，主计 算 机板 上 的 电池 已经 没 有
测 量板 就 可以解 决。 第二 种故 障表 现的现 象是 如果
停 电时 间较 长时 ， 零点 数据 就丢 失 ， 这种情 况下 只要
更换 电池就解 决 ，如果 手头 没有 电池 可更换 ，只能
２ ４小 时 连 续 开 机 ， 以保 证 零 点数 据 不 丢 失 或 者 是
图 １ 机 器 人 轨 迹 与 零 区 的 概 念
另外 强调 一点 ， 故障发 生前 ， 在 我们 可 新建一 套
・
８ ・ ３
设 餐 一工 装
池 要好 ， 以不 能用 国产 电池 替代 。 所
１２ 机 器 人 与 焊 接 或 障 碍 物 碰 撞 ． 出 现 该 种 问 题 的 原 因 是 ， 因 为 机 器 人 在 不 同 的
人 的故 障 处理 方法 。
１ 瑞典 Ｉ ２ ０ ＲＢ ０ ０型 工 业 机 器 人 故 障 维 修 实
于 以后维 修
机 器人 零 点 数据 丢 失是 机器 人 常 遇 到 的故 障
零 点丢 失 的原 因主要 有两 点 ，一是机 器人 本体 上 的
串行测 量板 坏 ，机器 人 的轴 计 算机 无法从 测量 板 存
储 块 中读 出数 据 。 二 是 机 器 人 串行 测 量 板 的 一块
２ 电池 电能 不足 ， 能保 存数 据 。第 一种 故 障 所 ４Ｖ 不
绝 对测 量值 。
解 决 问题 的办 法是 调 零 时要 认 真 检 查 标 记 对应 情
况 ， 重新校 正 零点位 置 。 有一种 情况 是机器 人在 并 还 调 零 时 ，没 有把 机器 人 各轴 间的特定 标 记对齐 就进 行 了零 点数 据输 入工 作 ，并且 以此零 点 数据试 教 了
在 １０句 时 ， １ 即 点 ， 误 地 调 出 了 １０句 ， Ｃ 错 ３ 即
标 记 对 齐 （ 图 ２ ， 后 将 各 轴 的零 点 数 据 存入 串 如 ）然
行 测量 板 的存储 块 中所进 行 的工作 。
点 ， 是 错 误 地 删 除 了 １０句 ， Ｂ 点 ， 器 人 直 或 ２ 即 机 接 从 ｌ０句 走 到 了 １０句 。 即从 Ａ 点 直 接 走 到 Ｃ ｌ ３ 点 ， 成 与 障 碍 物 或焊 件 的碰 撞 ， 图 ｌ 示 的机 造 如 所
Ａｎ ｌ ｓｓｏ ｉ ｅ Ｍ ａ ｎ ｅ ａ ｅ Ｅｘ ｍ ｐ ｅ ｉ ｒ ｂｏ ａ ｙ ｉ ｆＦａ ｌ ｕｒ ｉ ｔ ｎ ｎｃ ａ ｌ ｎ ｏ ｔ
ＤＩ ＮＧ ｏ， Ｔａ ＹＵＡＮ Ｂｏ
（ ｍｍｅｃａ ｈｃｅＣ ｂ Ｐａ ｔｏ ｎ ｆｎ ｔｒＣ ． ｔ ．ｈｙ ｎ４ ２ ４ ， ｈｎ Ｃｏ ｒｉｌ Ｖｅ ｉｌ ａ ｌｎ ｆＤｏ ｇｅ ｇＭｏｏ ｏ， ｄＳ ｉａ ４ ０ ０Ｃ ｉａ） Ｌ
每 次开机 重新 调零 。 １４ 机 器人 调零 后 。 ． 焊点位 置不 准 首 先解 释调 零 ， 零就 是把 机器 人轴 上 的特定 调
另 外 一 种 情 况 则 是 机 器 人 走 、 、 三 点 Ｃ 时 ， 于 操 作 人 员 对 机 器 人 程 序 不 清 楚 ， 器 人 由 机
时 ， 区范 围 为 ２ ｍ， 器 人速 度是 １ ０ｍｍ ｓ时 ， 零 ５ｍ 机 ０ ／
设 笛 － 装 工
零 区范 围 为 ２５ｍｍ。如果 机器 人不 与焊 接或 障碍 物 ．
相碰 撞 ， 应该选 择 Ｃ 零 区 ， 就 也就 是讲 ， 机器 人 更 让
精确 地 走 到 Ｂ点 附近 ， 然后 到 Ｃ点 。这 样就 完 成 机 器 人运 动轨迹 １的试教 。 外 ， 另 在试 教机器 人 程序 完 毕后 ， 以将 机器 人程 序 的速度 由低 至 高反复 运行 ， 可 并 仔细 观察 运行 中可 能被 撞到零 件 的点 ，及 时修 改
先零 点不 一样 ， 去执 行原有 程序 肯定会 出现 问题 。 再
记 对 应起 来后 ， 数据 记录在 计 算机 里 ， 种数据 就 把 这 叫做 “ 零点 数据 ” 也叫 同步位 置参 数 ， 开 机程序 初 ， 在
始 化 后 ， 点 数据被 读入 轴计 算机 。 零 机器 人 采用旋 转 变压器 检测 电机 当前转 动角度 ，然后通 过后 续 的处 理 电路 ， 由轴计 算机计 算 出 当前值 ， 轴计 算机 对 当前 值 和 已读入 得零 点值 进行 比较 ，得 出机 器人 各轴 的
机器 人是 一 种能 完成 某些 机械 动作 的通 用 自动 机， 它可 以根 据 不 同的要 求做 出不 同 的动作 ， 完成 不 同的任 务。 器 人 的核 心 技术 是机 器人 的控 制 系统 。 机
电 ， 断 电条件 下 ， 在 该种 电池 的续 航 能力 为 ｌ ５天 ， 如 果在 １ ５天 以上机 器人 控 制柜仍 处于 断 电状 态 ， 器 机 人 的 电池 电能耗 尽 ， 板 Ｃ Ｕ无 法读 存储 器 内的初 主 Ｐ
生产 率 、 提高 产 品质 量 、 改善 劳 动 条件 、 高 企业 的 提 产 品柔 性化 等发 挥 了重要 作 用。 本文 根据 实 际工作
经 验 ，简 要 总 结 了 瑞 典 Ａ Ｂ Ｉ Ｂ ２ ０ Ｂ Ｒ ０ ０型 工 业 机 器
保证 断 电瞬 间不 丢 失数据 ，性 能远 比一般 的国 产 电
例
瑞 典 Ｉ Ｂ ０ ０型 工业 机 器 人 性 能 总体 稳 定 ， Ｒ ２０ 但 也 出现 过一 些故 障 ， 体 可 分为下列 几种 。 具
１１ 机 器 人试 教 盒 显 示 器 、 算 机 、 服 驱 动板 指 ． 计 伺
示 灯 亮 ． 系 统 进 入 不 了初 始 化 状 态 但
设 螽 工 装
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汽车科技第３ ０１ 月 期２１ 年５
虢
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圈
丁 涛 ， 袁 勃
（ 风 汽 车 有 限公 司 商 用 车 车 身 厂 ， 堰 ４ ２ ４ ） 东 十 ４ ０ ０
机器 人 控制 是 一项 跨多 个学 科 的综合 性技 术 ，它涉 及 自动 控 制、 算机 、 感器 、 工智 能 、 计 传 人 电子 技术和
机 械 工程 等 多种学 科 的 内容 。机 器 人技 术对 我 国传 统 工 业 的提升 ，对 工业 生 产 的现代 化和 科学 技术 的 发展 将起 到越 来越 多的积 极作 用 。 时 ， 同 对提 高 劳动
点 的位 置和该 点 的速度 ， 用这 种办 法 ， 可 以避 免 采 也
与焊 件 或障碍 物相 碰撞 。
图 ２ 机 器 人 的 零 点标 记
表 现 的 现 象是 ， 器人 的零点 数 据 ， 要 断 电 ， 次 机 只 再
送 电后 就发 现数 据丢 失 ， 这种情 况 下 ， 只要 更换 串行
摘 要 ： 绍 了 瑞 典 Ｉ Ｂ Ａ Ｂ２ ０ 介 Ｒ Ｂ ０ ０工 业 机 器 人 故 障和 维 修 ， 运行 中机 器 人 故 障产 生 的原 因作 了剖 析 ， 出 了故 障 消 就 提
除 的技 术 措 施 。
关 键 词 ： 器 人 ： 障 ： 修 机 故 维
中 图分 类 号 பைடு நூலகம் Ｐ ４ Ｔ ２ 文 献 标 志 码 ： Ａ 文 章 编 号 ：０ ５ ２ ５ （０ １ ０ — ０ ２ ０ １０ — ５ ０ ２ １ ）３ ０ ８ — ３
机 器人 的焊 接程 序。 果使 用一 段 时间后 ， 如 机器 人遇
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标值 减 去原 有 的机 器人 零点 坐标值 ，如 果 现在特 定 标记 没 有对正 ，就 意味 着现 在 的零点位 置 已经与 原
１３ 机器 人零 点数 据丢 失 。 首 先介 绍一 下零 点数据 的概 念 ，在机 器 人 的本 体上 每 个轴 的旋 转有特 定 的标记 ， 如在 图 ２中 ， 例 是 将 ｌ轴 的特定 标记 对应 起来 。将 １ ６轴上 的特 定标 ～
速度 下 的零 区范 围不一 致 。 先 ， 角坐标 系适用 于 首 直 机器 人 的轨迹 是 圆弧 ，其两 个 弧线 的端 点较 近 的情
况下 ．机 器人 计算 机 系统采 取 一种特 定 算法 对轨 迹
进行 插 补 ， 图 １ 如 。在 机 器人 运动 轨 迹 ｌ中 ， 器 人 机
连 续 运 动 从 经 过 Ｂ 点 至 Ｃ 点 。 程 序 的 １０ １０ 、２ 、 １
始 化程 序 解决 故 障的办 法是 对机 器 人控 制柜 连续
通电１ ５小 时 以上 ， 电池 充 足 电。如 果这 种故 障还 让 消除不了， 就很 有 可能是 计 算机 主板 或 电池有 问题 ， 更换 主板 或 电池 后就 可 以解 决 。 这种 ３７Ｖ 的可 充 ． 电池 ， 使 用 寿命 为 １ 其 ５年 ， 为该 电池具 有 电压 阶 因 跃上 升 响应速 度 快 、 响应 时间短 的特 点 ， 以有效 地 可
器 人运 动轨迹 ２ 。
如 果 机器 人 轴 上 的特 定 标记 没 有 对 应准 确 ， 就 把 零点 数据输 入 到 串行 测量 板 的存储块 中 ，就 会影 响机 器 人 的焊 点位 置 。 这是 因为轴 的基 准值 变 了 ， 原 有机 器 人程序 轴 的坐标 值等 于原 有试 教时机 器人 坐
收 稿 日期 ：０ ｌ Ｏ — ２ ２ １ — １ １
范 围 叫机器 人 的零 区。 机器 人计 算机 认 为 ， 迹过 轨
点时 ， 只要 在 Ｃ 或 ｃ 区域 内经 过都 可 以 ， 器 人 工 ， ＇ 机
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８ ・ ２
机 人 障 修 例 析／ 涛， 勃 器 故 维 实 分 丁 袁
作 速 度 越 快 ， 点 的 零 区就 大 ： 度 越 慢 ， 区范 围 速 零 就 小 。在直 角坐 标 系下 ，机器 人速 度 为 １０ ０ｍｍ ｓ ０ ／
１ ０分 别对 应 、 Ｃ三 点 。Ｂ 点 分 别标 有 Ｃ 和 ３ 曰、 的两 个 圆 ， 表 机 器 人 接 近 Ｂ 点 的轨 迹 范 围 ， 就 代 也 是 自动 运 行 时 ， 能精 确 到 达 试 点 日 的范 围 ， 两 个 这
该 种故 障表 明 ，主计 算 机板 上 的 电池 已经 没 有
测 量板 就 可以解 决。 第二 种故 障表 现的现 象是 如果
停 电时 间较 长时 ， 零点 数据 就丢 失 ， 这种情 况下 只要
更换 电池就解 决 ，如果 手头 没有 电池 可更换 ，只能
２ ４小 时 连 续 开 机 ， 以保 证 零 点数 据 不 丢 失 或 者 是
图 １ 机 器 人 轨 迹 与 零 区 的 概 念
另外 强调 一点 ， 故障发 生前 ， 在 我们 可 新建一 套
・
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设 餐 一工 装
池 要好 ， 以不 能用 国产 电池 替代 。 所
１２ 机 器 人 与 焊 接 或 障 碍 物 碰 撞 ． 出 现 该 种 问 题 的 原 因 是 ， 因 为 机 器 人 在 不 同 的
人 的故 障 处理 方法 。
１ 瑞典 Ｉ ２ ０ ＲＢ ０ ０型 工 业 机 器 人 故 障 维 修 实
于 以后维 修
机 器人 零 点 数据 丢 失是 机器 人 常 遇 到 的故 障
零 点丢 失 的原 因主要 有两 点 ，一是机 器人 本体 上 的
串行测 量板 坏 ，机器 人 的轴 计 算机 无法从 测量 板 存
储 块 中读 出数 据 。 二 是 机 器 人 串行 测 量 板 的 一块
２ 电池 电能 不足 ， 能保 存数 据 。第 一种 故 障 所 ４Ｖ 不
绝 对测 量值 。
解 决 问题 的办 法是 调 零 时要 认 真 检 查 标 记 对应 情
况 ， 重新校 正 零点位 置 。 有一种 情况 是机器 人在 并 还 调 零 时 ，没 有把 机器 人 各轴 间的特定 标 记对齐 就进 行 了零 点数 据输 入工 作 ，并且 以此零 点 数据试 教 了
在 １０句 时 ， １ 即 点 ， 误 地 调 出 了 １０句 ， Ｃ 错 ３ 即
标 记 对 齐 （ 图 ２ ， 后 将 各 轴 的零 点 数 据 存入 串 如 ）然
行 测量 板 的存储 块 中所进 行 的工作 。
点 ， 是 错 误 地 删 除 了 １０句 ， Ｂ 点 ， 器 人 直 或 ２ 即 机 接 从 ｌ０句 走 到 了 １０句 。 即从 Ａ 点 直 接 走 到 Ｃ ｌ ３ 点 ， 成 与 障 碍 物 或焊 件 的碰 撞 ， 图 ｌ 示 的机 造 如 所
Ａｎ ｌ ｓｓｏ ｉ ｅ Ｍ ａ ｎ ｅ ａ ｅ Ｅｘ ｍ ｐ ｅ ｉ ｒ ｂｏ ａ ｙ ｉ ｆＦａ ｌ ｕｒ ｉ ｔ ｎ ｎｃ ａ ｌ ｎ ｏ ｔ
ＤＩ ＮＧ ｏ， Ｔａ ＹＵＡＮ Ｂｏ
（ ｍｍｅｃａ ｈｃｅＣ ｂ Ｐａ ｔｏ ｎ ｆｎ ｔｒＣ ． ｔ ．ｈｙ ｎ４ ２ ４ ， ｈｎ Ｃｏ ｒｉｌ Ｖｅ ｉｌ ａ ｌｎ ｆＤｏ ｇｅ ｇＭｏｏ ｏ， ｄＳ ｉａ ４ ０ ０Ｃ ｉａ） Ｌ
每 次开机 重新 调零 。 １４ 机 器人 调零 后 。 ． 焊点位 置不 准 首 先解 释调 零 ， 零就 是把 机器 人轴 上 的特定 调
另 外 一 种 情 况 则 是 机 器 人 走 、 、 三 点 Ｃ 时 ， 于 操 作 人 员 对 机 器 人 程 序 不 清 楚 ， 器 人 由 机
时 ， 区范 围 为 ２ ｍ， 器 人速 度是 １ ０ｍｍ ｓ时 ， 零 ５ｍ 机 ０ ／
设 笛 － 装 工
零 区范 围 为 ２５ｍｍ。如果 机器 人不 与焊 接或 障碍 物 ．
相碰 撞 ， 应该选 择 Ｃ 零 区 ， 就 也就 是讲 ， 机器 人 更 让
精确 地 走 到 Ｂ点 附近 ， 然后 到 Ｃ点 。这 样就 完 成 机 器 人运 动轨迹 １的试教 。 外 ， 另 在试 教机器 人 程序 完 毕后 ， 以将 机器 人程 序 的速度 由低 至 高反复 运行 ， 可 并 仔细 观察 运行 中可 能被 撞到零 件 的点 ，及 时修 改