CAN控制器模块
SJA1000 CAN控制器 peil模式 寄存器
验收屏蔽1
22 RX数据4 RX数据2 TX数据4 TX数据2 验收屏蔽2
验收屏蔽2
23 RX数据5 RX数据3 TX数据5 TX数据3 验收屏蔽3
24 RX数据6 RX数据4 TX数据6 TX数据4 保留(00H)
25 RX数据7 RX数据5 TX数据7 TX数据5 保留(00H)
26 RX数据8 RX数据6 TX数据8 TX数据6 保留(00H)
IER.0 RIE
接收中断使能
BTR0.7 SJW.1
同步跳转宽度1
BTR0.6 SJW.0
同步跳转宽度0
BTR0.5 BRT.5
波特率预设值5
总线定时0
BTR0.4 BRT.4 BTR0.3 BRT.3
波特率预设值4 波特率预设值3
BTR0.2 BRT.2
波特率预设值2
BTR0.1 BRT.1
波特率预设值1
1
SR.3
TCS
发送完毕状态
1
SR.2
TBS
发送缓冲器状态
1
1
SR.1
DOS
数据溢出状态
0
0)
SR.0
RBS
接收缓冲器状态
0
0
IR.7
BEI
总线出错状态
0
0
IR.6
ALI
仲裁丢失中断
0
0
IR.5
EPI
错误消极中断
0
0
中断
IR.4
WUI
唤醒中断
0
0
IR.3
DOI
数据溢出中断
0
0
IR.2
EI
错误警报中断
4 RXFIFO 的内部读/写指针复位到初始化值 连续的读 RXB 口将会得到一些未定义的值 一部分是
简述can控制器工作原理
简述can控制器工作原理
CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种在电
子设备中用于通信的高级总线系统。
CAN控制器是实现CAN
通信的核心部分，它负责CAN网络中信息的发送和接收。
CAN控制器工作原理如下：
1. 发送数据：当CAN控制器要发送数据时，它首先检查总线
上的状态。
如果总线空闲，控制器将发送帧信息（包括标识符、数据和其他控制信息）到总线上。
发送完成后，控制器会等待确认信号，如果收到来自其他节点的确认信号，说明数据已成功发送。
2. 接收数据：当总线上有其他节点发送数据时，CAN控制器
会监听总线状态。
如果控制器检测到总线上有数据帧，它会读取并解析该帧的信息，包括标识符、数据和其他控制信息。
然后，控制器将数据帧传递给接收缓冲区，供主机或其他应用程序处理。
3. 错误处理：CAN控制器还负责处理错误。
当控制器检测到
错误时（如总线冲突、位错误或校验错误），它会发送错误信号，并根据错误类型执行相应的错误处理机制，如重传数据或转发错误信息给其他节点。
总之，CAN控制器是CAN通信的关键组件，负责数据的发送、接收和错误处理。
它通过监听总线上的状态，并根据协议规定的规则执行相应的操作，实现可靠的高效通信。
can总线控制器的原理
can总线控制器的原理
CAN总线控制器的原理主要包括以下部分：
1. 消息传输：CAN总线采用基于事件驱动的通信方式，发送端将消息打包成CAN帧，包括标识符、数据和校验码等信息，然后通过总线传输给接收端。
接收端接收到CAN帧后，进行校验、解析和处理。
2. 冲突检测与解决：当两个或多个节点同时发送消息时，可能会发生冲突，导致消息丢失。
CAN总线使用了非破坏性的位间竞争解决机制，发送端在消息发送过程中不断检测总线上的电压状态，如果检测到总线上的电压状态与发送的数据不一致，则认为发生了冲突。
当发生冲突时，发送端停止发送数据，并在下一个时间段重新尝试发送。
3. 总线仲裁：当多个节点同时发送消息时，根据标识符的优先级进行总线仲裁。
优先级较高的节点将覆盖优先级较低的节点发送的消息，从而保证在同一时间只有一个节点可以发送消息。
总线仲裁采用了非破坏性的位域编码方式，通过标识符位的比较来决定节点的优先级。
总的来说，CAN总线的控制原理主要包括消息传输、冲突检测与解决、总线仲裁等几个关键点。
通过这些机制的配合，CAN总线可以实现多个节点之间的高速、实时、可靠的通信。
CAN_SIP模块产品介绍
CAN_SIP模块产品概述CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络，最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。
由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视，广泛应用于汽车电子、工业控制等领域，并逐步扩展至航天、航空、武器火控等军事领域。
传统CAN总线电路由多个分立元器件组成，占用空间较大，在高密度集成环境下应用受限。
CAN_SIP模块采用SIP(System In Package)技术，将MCU控制器、隔离器、收发器、时钟、电源等多个IC电路集成在1个15mm×15mm×4.0mm的单一封装中，实现基于CAN 总线通信的各种应用。
典型应用n汽车电子l动力电子系统l底盘电子系统l车身电子系统l车用通信系统n工业总线控制l智能小区l智能交通l无人监控n军事应用l机载控制总线l火控系统l军事卫星1产品特点n 2路独立CAN-Bus 通信接口； n ARM 32-bit Cortex ™-M3内核； n 256KB Flash ，128KB SRAM ； n 内部集成隔离器、收发器、时钟源； n 8路12 bit ADC ； n 32路I/O （3.3V ）； n 2路SPI ；n 1路I2C ； n 1路通用串口；n 工作温度：-55~+125℃（军品等级）/-40~+85℃（工业品等级）； n 外形尺寸：15mm ×15mm ×4.0mm ； n 功耗：不大于1W ；n 供电：CAN 总线电压5V ，数字5V ； n 支持CAN 总线远程加载功能。
原理框图2路SPI 8路AD 1路UART 1路I2C32路IO隔离+5V数字+5V CAN1CAN2。
CAN控制器SJA1000中文资料
广州周立功单片机发展有限公司 Tel 020 38730976 38730977 Fax:38730925
器 RXB 13 个字节 作为接收 FIFO RXFIFO 长 64 字节 的一个窗口 可被 CPU 访问 CPU 在此 FIFO 的支持下 可以在处理信息的时候接收其它信息 6.1.4 验收滤波器 ACF 验收滤波器把它其中的数据和接收的识别码的内容相比较 以决定是否接收信息 在纯粹的接收测试中
6.2 CAN 控制器的详细说明 SJA1000 在软件和引脚上都是与它的前一款 PCA82C200 独立控制器兼容的 在此基础上它增加了很 多新的功能 为了实现软件兼容 SJA1000 增加修改了两种模式 y BasicCAN 模式 与 PCA82C200 兼容 y PeliCAN 模式 扩展特性 工作模式通过时钟分频寄存器中的 CAN 模式位来选择 复位默认模式是 Basic CAN 模式 6.2.1 与 PCA82C200 兼容性 在 Basic CAN 模式中 SJA1000 模仿 PCA82C200 独立控制器所有已知的寄存器 在 6.2.1.1 到 6.2.1.4 节中所描述的特性不同于 PCA82C200 这主要是为了软件上的兼容性 6.2.1.1 同步模式 在 SJA1000 的控制寄存器中没有 SYNC 位 在 PCA82C200 中是 CR.6 位 同步只有在 CAN 总线上 弱势-支配 控制 的转换时才有可能发生 写这一位是没有任何影响的 为了与现有软件兼容 读取 这一位时是可以把以前写入的值读出的 对触发电路无影响 6.2.1.2 时钟分频寄存器 时钟分频寄存器用来选择 CAN 工作模式 Basic CAN /Peli CAN 它使用从 PCA82C200 保留下来的 一位 象在 PCA82C200 中一样 写一个 0-7 之间的值 就将进入 Basic CAN 模式 默认状态是 12 分频 的 Motorola 模式和 2 分频的 Intel 模式 保留的另一位补充了一些附加的功能 CBP 位 见表 49 的置位 使内部 RX 输入比较器旁路 这样在使用外部传送电路时可以减少内部延时 6.2.1.3 接收缓冲器 PCA82C200 中双接收缓冲器的概念被 Peli CAN 中的接收 FIFO 所代替 这对软件除了会增加数据溢出 的可能性之外 不会产生应用上的影响 在数据溢出之前 缓冲器可以接收两条以上信息 最多 64 字节 6.2.1.4 CAN 2.0B SJA1000 被设计为全面支持 CAN 2.0B 协议 这就意味着在处理扩展帧信息的同时 扩展振荡器的误 差被修正了 在 Basic CAN 模式下只可以发送和接收标准帧信息 11 字节长的识别码 如果此时检测到 CAN 总线上有扩展帧的信息 如果信息正确 也会被允许且给出一个确认信号 但没有接收中断产生 6.2.2 Basic CAN 和 Peli CAN 模式的区别 在 Peli CAN 模式下 SJA1000 有一个含很多新功能的重组寄存器 SJA1000 包含了设计在 PCA82C200 中的所有位及一些新功能位 Peli CAN 模式支持 CAN 2.0B 协议规定的所有功能 29 字节的识别码 SJA1000 的主要新功能
CAN总线控制器简介
ISO/OSI网络模型 ISO/OSI网络模型
LLC：逻辑链路控制子层 ： MAC：媒体访问控制子层 ：
帧格式
二种不同的CAN帧格式
CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧
CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发) CAN控制器必须支持接收扩展帧
帧类型
数据帧
从发送节点向其它节点发送数据
远程帧
向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧
错误帧
指明已检测到总线错误
过载帧
过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一 附加 的延时
LOGO
CAN总线控 总线控 总线
简介
内
1. CAN控 控 2. CAN 2.0A/B协议 协议 3. CAN控 控 4. CAN控 控 两种工 两种工 块介绍
1.CAN控制器芯片 控制器芯片
独立CAN控制器芯片 控制器芯片 独立 Philips PCA82C200 Philips SJA1000/SJF1000T Microchip MCP2515 带CAN控制器的单片机 控制器的单片机 Philips P8xC591 Atmel AT89C51CC03 Motorola MC68HC705X4 CAN2.0A CAN2.0A/B CAN2.0B CAN2.0B CAN2.0A/B CAN2.0A
S 16
17 18
19
S 20
21 22
23
错误检测机制
进行检测错误，采取以下措施：
监视（对发送位的电平与被监控的总线电平 进行比较） 循环冗余检查 位填充 报文格式检查
CAN模块的详解及测试代码
整个温室微机测控系统中的CAN控制器检测到总线上有数据时会自动接收总线上的数据，存入其接收缓冲区，并向89C52微控制器发送接收中断，启动中断接收服务程序，89C52通过执行中断接收服务程序，从CAN控制器的接收缓冲区读取数据，并对其进行进一步处理工作。
(2)监控模块
集成了所有的数据采集、参数设定、数据统计分析等功能。同时，为了实现操作人员对生产过程的人工干预，如修改给定值、控制参数和报警限等，添加了参数的修改功能；为了建立人机信息联系，并且能将各
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; //设定过滤器的标识符（32位为其高段，16位为
第一个）范围是0x0000~0xffff
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; //设定过滤器的标识符（32位为其低段，16位为
#define GPIO_Pin_CAN_TX GPIO_Pin_9
#define GPIO_Remap_CAN GPIO_Remap1_CAN
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;
/******************************************************************
节点传输来的数据以图形、图表或其它动态方式显示出来，本系统可以使用任何具有DDE（Dynamic DataExchange）接口的MMI（Man-Machine interface）软件；为了更好的管理各种数据，采取了组态控制方式，能够接收来自MMI软件以及用户软件的DDE连接请求，并将该请求传递给通信驱动部分，由通信驱动转换为通信信号通过传输媒体传递给智能模块的固化软件。并将模块的应答作为DDE操作的结果返回给MMI软件及用户软件。
CAN控制器模块
(7)CAN上的节点数实际可达110个。 (8)CAN数据链路层采用短帧结构，每一帧为8个字节，易于纠错。
可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求 ，同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时 性。 (9)CAN每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，有效地降低了数 据的错误率。 (10)CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭的功能，使总线 上其它节点不受影响。 (11)信号调制解调方式采用NBZ(非归零)编码解码方式，并且采用 插入填充位(位填充)技术。
CAN总线问世以来，以高效率、低成本和快速性等特点迅速在汽车电 子、测量仪器、控制系统得到广泛的应用。
CAN协议一般用来管理控制器、传感器、执行器和人机接口之间的数 据传输；使用双绞线，给用户提供了一种低成本的系统连网方案。
由于协议本身的优点，总线上的数据绝对不会发生冲突、数据遗失等现 象，使得CAN广泛用于环境恶劣的工业现场和自动化生产线。
11.1 CAN控制器模块概述
CAN标准数据桢和扩展数据桢
包含位数
可填充位
最大长度
标准桢
44～108
23
131
扩展桢
64～128
28
156
数据帧包含如下的仲裁域；
（3）包含数据位数的控制域； （4）多达8个字节的数据域；
（5）循环冗余检查（CRC)位； （6）应答位； （7）帧结束位
11.1 CAN控制器模块概述
CAN协议
支持用于通信的4种不同的帧类型： 数据帧：从发送节点到接收节点传送数据。 远程帧：主要用于请求信息，当节点A向节点B发送一个
eb can模块详解
eb can模块详解EB CAN模块是一种汽车电子控制单元（ECU）中的通讯模块，用于实现控制器局域网（CAN）通讯协议。
以下是对EB CAN模块的详细解析：1. 组成：EB CAN模块主要由物理层和数据链路层组成。
物理层定义了信号的传输介质和线路，而数据链路层则定义了帧的结构和传输规则。
2. 工作原理：EB CAN模块使用差分信号传输方式，通过两根双绞线（CAN_H和CAN_L）将各个节点连接在一起。
当发送数据时，发送节点通过驱动CAN_H和CAN_L线上的电压差来传输数据，接收节点则通过检测这个电压差来接收数据。
EB CAN模块采用CSMA/CA（载波监听多路访问/冲突避免）协议来实现总线访问控制，确保多个节点同时发送数据时不会发生冲突。
EB CAN模块支持标准帧和扩展帧两种帧格式。
标准帧由11位标识符和8字节数据组成，扩展帧由29位标识符和8字节数据组成。
3. 功能：EB CAN模块可以实现实时数据传输、故障诊断和远程控制等功能。
通过CAN总线，各个ECU可以相互通信，共享数据和信息，从而实现车辆的集中控制和协同工作。
EB CAN模块还可以与其他通讯协议（如LIN、FlexRay等）进行桥接，以满足不同系统的通讯需求。
4. 配置：EB CAN模块的配置通常包括波特率、帧格式、滤波设置等参数的设置。
这些参数决定了CAN总线的通信速率、数据传输方式以及数据过滤等方面的特性。
5. 应用：EB CAN模块广泛应用于汽车电子领域，包括发动机控制、底盘控制、车身控制等系统。
它可以帮助实现汽车内部各个ECU之间的快速、可靠的数据传输，从而提高汽车的性能和安全性。
如需了解更多关于EB CAN模块的信息，建议咨询汽车电子领域专业人士获取解答。
CAN控制器与CAN收发器
CAN控制器与CAN收发器1. 引言CAN（Controller Area Network）是一种高性能、实时性好的通信总线标准，广泛应用于汽车、工业控制等领域，用于数据的传输和设备之间的通信。
CAN总线可以连接多个设备，通过CAN控制器与CAN收发器的配合，实现设备间的数据交换和通信。
本文将介绍CAN控制器与CAN收发器的概念、原理、工作方式以及应用场景。
2. CAN控制器2.1 概念CAN控制器是CAN总线的核心组件，负责管理总线上的数据传输和通信。
它通常被集成在微控制器或其他控制芯片中，具备以下功能：•控制总线的访问权限，协调总线上的设备通信•对传输的数据进行帧格式处理•检测总线上的其他设备是否正在发送数据，以避免冲突•提供接口与主控设备（如微处理器）进行通信2.2 工作原理CAN控制器通过对设备进行编号，实现对总线上多个设备的管理和控制。
它周期性地对总线上的数据进行监听，并根据设定的优先级决定是否发送数据。
当CAN控制器要发送数据时，它首先判断总线上是否有其他设备正在发送数据，如果有，则等待设备完成发送后再发送自己的数据。
如果总线上没有其他设备在发送数据，CAN控制器会将数据封装成帧格式，并发送到总线上。
2.3 应用场景CAN控制器广泛应用于汽车、工业控制等领域，用于实现设备之间的通信。
在汽车中，CAN控制器被用于管理车载电子设备之间的通信，如引擎控制模块(ECM)、刹车控制模块(BCM)之间的数据交换。
在工业控制中，CAN控制器可以实现PLC与传感器、执行器之间的数据交互。
3. CAN收发器3.1 概念CAN收发器是CAN总线的物理层接口模块，负责将CAN控制器产生的数字信号转换为CAN总线上的物理信号，并将收到的物理信号转换为数字信号，供CAN控制器进行处理。
它通常被集成在芯片或模块中，具备以下功能：•将CAN控制器产生的数字信号转换为CAN总线上的差分信号•将CAN总线上的差分信号转换为CAN控制器可以处理的数字信号•提供电气隔离功能，防止总线上的噪声影响到设备的稳定性3.2 工作原理CAN收发器通过差分信号的传输来实现数据的可靠传输。
can控制器原理
can控制器原理
CAN控制器原理
CAN（Controller Area Network）是一种高速串行通信协议，主要用于汽车、工业控制、医疗设备等领域。
CAN控制器是CAN总线的核心组件，它负责实现CAN协议的各种功能，如帧的发送、接收、错误检测和纠正等。
CAN控制器的工作原理可以分为三个部分：物理层、数据链路层和应用层。
物理层：CAN总线采用双绞线传输，传输速率可达到1Mbps。
CAN 控制器通过收发器将CAN总线与主机连接起来，收发器负责将CAN 控制器的数字信号转换成CAN总线上的模拟信号，以及将CAN总线上的模拟信号转换成CAN控制器的数字信号。
数据链路层：CAN协议采用帧的形式进行数据传输，每个帧包含了标识符、数据、控制位和CRC校验码等信息。
CAN控制器负责将数据转换成CAN帧，并将其发送到CAN总线上。
同时，CAN控制器还负责接收CAN总线上的帧，并将其转换成数据，供主机使用。
应用层：CAN协议的应用层是由用户定义的，用户可以根据自己的需求定义CAN帧的格式和内容。
CAN控制器只负责将CAN帧转换成数据，并将数据转换成CAN帧发送到总线上，具体的数据处理和应用层协议由主机完成。
总之，CAN控制器是CAN总线的核心组件，它负责实现CAN协议的各种功能，如帧的发送、接收、错误检测和纠正等。
CAN控制器的工作原理主要包括物理层、数据链路层和应用层三个部分，通过这三个部分的协同工作，实现了CAN总线的高效、可靠和安全的数据传输。
can控制器
控制器应用
控制器应用
can控制器最初是为汽车的监测、控制系统而设计的，现已在航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸、仓储 等行业广泛采用。在火车、轮船、机器人、楼宇自控、医疗器械、数控机床、过程自动化仪表等自控设备中，都 广泛采用CAN技术。
谢谢观看
can控制器
串行数据通信总线
目录
01 控制器介绍
03 控制器原理
02 功能特点 04 控制器应用
基本信息
can控制器是CAN局域网控制器的简称，为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串 行数据通信总线。
控制器介绍
控制器介绍
CAN可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强以Philips SJA1000 CAN控制器为例： *支持CAN2.0，包括标准的和扩展的数据和远程帧 *位速率可程控，并有可程控的时钟输出； *扩展的64字节FIFO接收缓冲器； *4个字节的验收滤波器； *时钟频率提高到了24MHz； *输出驱动器状态可编程； *可擦写的总线错误计数器； *当前错误代码寄存器； *仲裁丢失捕获寄存器； *28脚DIP/SO封装，引脚及电器特性与82C200兼容。
控制器原理
控制器原理
还是以SJA1000为例，其中CAN核心模块根据CAN总线协议控制数据帧的发送和接收；接口管理逻辑模块提供 SJA1000与主微处理器或其它设备的连接，主微处理器可以通过数据/地址复用总线和读写控制逻辑访问SJA1000 的所有寄存器；发送缓冲区可以存储一个完整的标准或扩展的报文，当主微处理器要求SJA1000发送报文时，接 口管理逻辑操纵CAN核心模块将发送缓冲区中的报文发送到CAN总线上；当接收一个报文时，CAN核心模块首先将 总线上的串行位流数据转换位并行数据，然后交给接收过滤模块进行识别，决定该报文是否为主微处理器所要求 的报文类别，所有接收的报文可以存放在接收先进先出队列，根据不同的工作模式和数据长度，该队列可以存放 最多32个报文，然后用户可以灵活地对报文分为不同地优先级和中断处理服务。
libsocketcan的用法
libsocketcan的用法摘要：一、libsocketcan简介二、libsocketcan的安装与配置三、libsocketcan的基本使用1.创建Can节点2.配置Can控制器3.发送和接收Can消息四、libsocketcan的高级功能1.自定义Can消息处理函数2.过滤和订阅Can消息3.使用多线程处理Can通信五、libsocketcan的优化与调试六、总结与展望正文：一、libsocketcan简介libsocketcan是一款用于Linux系统下Can总线通信的库，它提供了简单易用的API，使得用户可以方便地在应用程序中实现Can总线的发送和接收。
libsocketcan基于socket接口实现，支持Can总线标准2.0A和2.0B，同时兼容Linux内核的Can驱动。
它广泛应用于汽车、工业控制、机器人等领域，提高了系统的实时性和可靠性。
二、libsocketcan的安装与配置在安装libsocketcan之前，确保您的系统已安装了Linux内核的Can驱动。
接下来，按照以下步骤进行libsocketcan的安装：1.下载libsocketcan源码包：访问官方网站或GitHub仓库，下载适用于您系统的源码包。
2.编译和安装：解压源码包，进入解压目录，执行以下命令进行编译和安装：```./configuremakesudo make install```3.配置Can控制器：根据您的硬件设备，编辑`/etc/modprobe.d/can.conf`文件，添加或修改Can控制器的模块参数。
4.加载Can控制器模块：执行以下命令，加载Can控制器模块：```sudo modprobe can```三、libsocketcan的基本使用1.创建Can节点：首先，创建一个Can节点，可以使用`can_open()`函数。
例如：```cint can_open(const char *dev_name, unsigned int bitrate);```2.配置Can控制器：使用`can_set_config()`函数设置Can控制器的配置，例如：```cint can_set_config(can_handle handle, unsigned int mask, unsigned int rate);```3.发送和接收Can消息：使用`can_send()`和`can_recv()`函数分别发送和接收Can消息，例如：```cint can_send(can_handle handle, const can_msg_t *msg);int can_recv(can_handle handle, can_msg_t *msg, unsigned int timeout);```四、libsocketcan的高级功能1.自定义Can消息处理函数：通过注册`can_callback_t`类型的回调函数，实现对Can消息的自定义处理。
CAN总线控制器SJA1000详解
5
TSEG 2.1
4
TSEG 2.0
3
TSEG 1.3
2
TSEG 1.2
1
TSEG 1.1
0
TSEG 1.0
总线定时寄存器1定义了每个位周期的长度、采样 点的位置和每个采样点的采样数目。
6.5 控制段寄存器
• 位周期＝同步段(T_syncseg)＋采样前段(T_tseg1)＋ 采样后段(T_tseg2)
（3）TIE：发送中断允许位，若置位，当一个报文成功发送 或发送缓冲区再次可访问时（如在中止的发送命令后）， 将会产生中断，复位时无发送中断产生。
（4）RIE：接收中断允许位，若置位，当一个报文被无误地 接收时将会产生接收中断，复位时无接收中断产生。
6.5 控制段寄存器
（5）RR ：复位请求位，该位置位后，SJA1000将会终止 当前报文的接收或发送而进入复位工作状态。
(5) TCS: 发送完成标志，“1”表示上次的发送已成功完成。 (6) TBS: 发送缓冲区状态标志，“1”表示发送缓冲区可写。 若该位为“0”时，MCU写发送缓冲区，则写入数据无效且被 丢失。 (7) DOS: 数据超载标志，“1”表示由于RXFIFO没有足够的空 间，收到的报文丢失。 （8）RBS: 接收缓冲区状态标志，“1”表示RXFIFO中至少有 一个报文。当MCU读取报文后，应给出释放接收缓冲区的命 令，该标志才会清零。若RXFIFO中还有未读报文，该位又将 被置位。
T_sjw＝T_scl×(1＋SJW.0＋2×SJW.1)
6.5 控制段寄存器
• 同步跳转宽度：定义了一个位周期可以 被一次重新同步缩短或延长的时钟周期 的最大数目。
6.5 控制段寄存器
一位时间的一般结构图
can控制模块的基本结构
can控制模块的基本结构CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统中的通信协议，它提供了一种可靠的方式来在不同的电子控制单元（ECU）之间进行通信。
CAN控制模块是CAN网络中的重要组成部分，负责实现CAN通信的各种功能。
CAN控制模块的基本结构主要包括CAN收发器、媒体访问控制器（MAC）、物理层接口和控制逻辑等几个关键组件。
CAN收发器是CAN控制模块与外部CAN网络进行物理连接的接口。
它负责将CAN控制器产生的数字信号转换为CAN总线上的电信号，并将CAN总线上的电信号转换为数字信号供CAN控制器处理。
CAN 收发器通常采用差分信号传输方式，可以有效地抵抗电磁干扰，提高信号的可靠性。
媒体访问控制器（MAC）是CAN控制模块的核心组件，它负责实现CAN协议中的各种功能。
MAC包括CAN控制器、消息缓冲区和帧处理逻辑等几个模块。
CAN控制器是MAC的核心部分，它负责CAN协议的实现和控制。
CAN 控制器可以接收和发送CAN帧，通过接收和发送缓冲区与外部系统进行数据交换。
在接收方面，CAN控制器可以接收CAN总线上的CAN 帧，并将其存储在接收缓冲区中，然后通知主控制器进行数据处理。
在发送方面，CAN控制器可以将CAN帧从发送缓冲区发送到CAN总线上，完成与外部系统的数据交换。
消息缓冲区是CAN控制模块用来存储接收和发送的CAN帧的临时存储区域。
接收缓冲区用于存储接收到的CAN帧，以供后续处理；发送缓冲区用于存储待发送的CAN帧，以便在合适的时机发送到CAN 总线上。
消息缓冲区的设计和管理对于实现高效的CAN通信非常重要，可以根据具体的应用需求进行优化。
帧处理逻辑是CAN控制模块中的一个重要模块，它负责对接收和发送的CAN帧进行解析和处理。
在接收方面，帧处理逻辑可以解析接收到的CAN帧，提取出其中的数据和控制信息，并将其传递给主控制器进行进一步的处理。
在发送方面，帧处理逻辑可以根据主控制器的指令生成相应的CAN帧，并将其发送到发送缓冲区中等待发送。
can控制模块的基本结构
can控制模块的基本结构一、CAN控制模块的概述CAN控制模块是一种用于现代车辆通信系统的关键设备，它可以实现车辆内部各个电子控制单元（ECU）之间的高速数据传输和通信。
CAN总线技术是一种串行通信协议，它具有高可靠性、抗干扰能力强、传输速率高等特点，被广泛应用于车载电子系统中。
二、CAN控制模块的基本结构CAN控制模块通常由以下几个主要组成部分构成：1. CAN控制器：负责控制整个CAN总线的通信过程。
它接收和发送CAN消息，解析CAN帧，并将数据传输给其他ECU。
同时，CAN控制器还负责错误检测和纠正，以确保数据的可靠性。
2. CAN收发器：用于将CAN控制器产生的数字信号转换为能够在CAN总线上传输的物理信号。
CAN收发器还能够提供电气隔离，以避免不同电源之间的干扰。
3. 外设接口：用于连接CAN控制模块与其他ECU或外部设备之间的通信接口，如UART、SPI或I2C等。
通过外设接口，CAN控制模块可以与其他系统进行数据交换和控制命令的传输。
4. 总线连接：用于将CAN控制模块与CAN总线连接起来，实现车辆内部各个ECU之间的通信。
通常使用双绞线来传输CAN信号，其中一根线传输CAN高电平信号，另一根线传输CAN低电平信号。
5. 电源管理：负责为CAN控制模块提供稳定的电源供应，以确保其正常工作。
电源管理模块通常包括电源开关、电源监测和电源过滤等功能，以保证CAN控制模块在不同工作状态下的电源需求。
三、CAN控制模块的工作原理CAN控制模块的工作原理可以分为以下几个步骤：1. 初始化：当CAN控制模块上电或复位后，首先进行初始化配置，包括设定CAN通信速率、滤波器设置、工作模式等。
2. 数据传输：CAN控制模块通过CAN收发器将数据转换为物理信号，并通过CAN总线发送给其他ECU。
同时，它也能接收来自其他ECU 的CAN消息，并将其解析为数字信号供上层应用使用。
3. 错误检测和纠正：CAN控制器会对发送和接收的CAN消息进行错误检测和纠正。
can控制器原理
can控制器原理Can控制器原理Can控制器是一种常见的工业现场总线控制器，它具有高度可靠性和实时性。
Can控制器可以用于许多领域，如汽车、工业自动化、航空航天等。
本文将介绍Can控制器的原理和工作原理。
Can控制器是Controller Area Network的缩写，意为控制器区域网络。
它是一种串行通信协议，可以在分布式系统中实现高效的数据传输。
Can控制器采用了一种先进的通信方式，即基于事件驱动的通信，它可以灵活地处理不同节点之间的通信需求。
Can控制器的核心原理是先进的冲突检测和错误处理机制。
Can控制器使用了一种称为非归零码的编码方式，即在数据传输过程中，位值从高到低的变化表示1，而位值不变则表示0。
这种编码方式可以提高数据传输的可靠性，降低误码率。
Can控制器还采用了一种称为仲裁机制的方式来解决节点之间的冲突。
当多个节点同时发送数据时，Can控制器会根据节点的优先级来确定哪个节点可以发送数据。
这种仲裁机制可以保证数据传输的有序性，避免数据丢失和冲突。
Can控制器还具有高度的实时性。
它采用了一种称为时间触发的方式来实现数据传输。
Can控制器会定时发送数据，而接收节点也会定时接收数据，以确保数据的及时性和准确性。
这种时间触发的方式可以满足实时控制系统的需求。
Can控制器还具有高度的可靠性。
它采用了一种称为差错检测和纠正的方式来处理数据传输过程中的错误。
Can控制器会对发送的数据进行校验，以确保数据的完整性和准确性。
同时，Can控制器还可以检测和纠正传输过程中的错误，以提高数据传输的可靠性。
Can控制器是一种具有高度可靠性和实时性的工业现场总线控制器。
它采用了先进的冲突检测和错误处理机制，可以实现高效的数据传输。
Can控制器还具有高度的实时性和可靠性，可以满足实时控制系统的需求。
通过了解Can控制器的原理和工作原理，我们可以更好地理解和应用Can控制器。
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MBX5B MBX5D
11.2 邮箱
❖ 1、CAN信息对象
CAN允许通过数据桢来发送、接收和保存信息。LF2407的CAN控制器 支持两种不同的帧格式，即标准格式和扩展格式。
➢ (6)CAN的直接通信距离最远可达10km(传输速率为5Kbps)；最高通 信速率可达1Mbps(传输距离为40m)。
➢ (7)CAN上的节点数实际可达110个。 ➢ (8)CAN数据链路层采用短帧结构，每一帧为8个字节，易于纠错。
可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求 ，同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时 性。 ➢ (9)CAN每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，有效地降低了数 据的错误率。 ➢ (10)CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭的功能，使总线 上其它节点不受影响。 ➢ (11)信号调制解调方式采用NBZ(非归零)编码解码方式，并且采用插 入填充位(位填充)技术。
（8）当发送出现错误或仲裁丢失数据时能自动重发；
（9）总线错误诊断功能；
★ （10）自测试模式；
（11）两引脚通信，即CANTX和CANRX。
11.1 CAN控制器模块概述
❖ CAN控制器结构框图
控制/状态寄存器 中断逻辑
240xA
CAN模块 发送器
CANTX
CAN
CPU
CPU接口/存储器 管理单元
11.1 CAN控制器模块概述
❖ 1、CAN技术简介
CAN总线的出现，使控制系统的网络化成为可能，是国际公认的一种现 场总线协议。
CAN （Controller Area Network)总线是德国Bosch公司为解决现代汽车 中众多的控制单元与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数 据通信协议。
11.1 CAN控制器模块概述
❖ CAN协议
支持用于通信的4种不同的帧类型： ➢ 数据帧：从发送节点到接收节点传送数据。 ➢ 远程帧：主要用于请求信息，当节点A向节点B发送一个
远程帧，如果节点B中的数据帧信息与节点A有相同的标 识符，节点B将做出应答，并发送相应的数据帧到总线 上。
➢ 错误帧：在总线检测错误时，任意一个节点所发送的帧 。
CAN控制器是一个16位的外设模块，具有以下特性： （1）完全支持CAN2.0B协议； （2）提供6个邮箱对象，其数据长度为0-8个字节。 （3）针对邮箱0、1和2、3有局域接收屏蔽寄存器。
（4）可编程波特率；
★（5）可编程中断配置；
（6）可编程的CAN总线唤醒功能； ★ （7）自动回复远程请求；
（5）循环冗余检查（CRC)位； （6）应答位； （7）帧结束位
1
12或32
6
起始位 仲裁域 控制位
0～8bytes
数据域
16
2
7
CRC位
应答 结束
11.1 CAN控制器模块概述
❖ 2、LF240x系列CAN控制器概述
LF240x为第一个具有片上CAN控制模块的DSP芯片，给用户设计分布 式或网络化运动控制系统提供了方便。
➢ 过载帧：在前后两个数据帧或远程帧之间提供一个额外 的延时。
11.1 CAN控制器模块概述
CAN标准数据桢和扩展数据桢
包含位数
可填充位
最大长度
标准桢
44～108
23
131
❖ 数扩据展帧桢包含如下6内4～容128
28
156
（1）帧的起始；
（2）包含标志符和被发送信息类型的仲裁域；
（3）包含数据位数的控制域； （4）多达8个字节的数据域；
控制总线
CAN核
传
CAN
送
芯
总
片
线
CANRX
R R T/R
T/R
T
T
邮箱0 邮箱1 邮箱2 邮箱3 邮箱4 邮箱5
RAM 48×16
临时接收缓冲
数据
ID
控制逻辑
匹配 接收滤波器 ID
11.1 CAN控制器模块概述
❖ CAN控制器模块的内存空间分配
240xA数据空间 0000
7100 CAN寄存器
710F 保留
MDER RCR BCR1 ESR CEC CAN_IMR LAM0_L LAM1_L
TCR MCR BCR2 GSR CAN_IFR LAM0_H LAM1_H 保留
7100 7230
CAN
FFFFБайду номын сангаас
7200 7230
邮箱0 邮箱1 邮箱2 邮箱3 邮箱4 邮箱5
MSG ID0L MSG CTRL0
11.1 CAN控制器模块概述
CAN协议对于许多领域的分布式测控是很有吸引力的，目前CAN已成为 IS011898标准，其特性如下：
➢ (1)结构简单，只有两根线与外部相连，且内部含有错误探测和管理 模块。
➢ (2)CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。 ➢ (3)CAN可以多主模式工作，网络上任意一个节点均可在任意时刻主
➢ SOF：数据帧的起始，表示数据桢从此处开始 ➢ Identifier(标志符)：
信息优先：当两个或更多节点竞争总线时，决定了信息的优先级； 信息过滤：决定一个传输的信息能否被CAN模块收到。
11.2 邮箱
➢ RTR：远程传输请求位。用来区分来自远程帧的数据桢 ➢ SRR：替代远程请求位。占用了标准数据桢的RTR位 ➢ IDE：标准扩展位。区分标准和扩展帧 ➢ r0和r1：保留 ➢ DLC：数据长度代码，表示在数据桢中字节的个数(0～8位) ➢ Data：4个16位字用于保存一个CAN信息的8字节数据域 ➢ CRC：包含一个16位循环冗余检查计算，绝大部分信息均进行循环
动地向网络上的其它节点发送信息，而不分主从，节点之间有优先 级之分，因而通信方式灵活。
➢ (4)CAN采用非破坏性位仲裁技术，优先级发送，可以大大节省总线 冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好的性能。
➢ (5)CAN可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播等几种方式传送 和接收数据。
11.1 CAN控制器模块概述
CAN总线问世以来，以高效率、低成本和快速性等特点迅速在汽车电子 、测量仪器、控制系统得到广泛的应用。
CAN协议一般用来管理控制器、传感器、执行器和人机接口之间的数据 传输；使用双绞线，给用户提供了一种低成本的系统连网方案。
由于协议本身的优点，总线上的数据绝对不会发生冲突、数据遗失等现 象，使得CAN广泛用于环境恶劣的工业现场和自动化生产线。